延鋒座椅OTC機器人焊接系統操作說明操作步驟上工準備：上電；〔順序：變壓器、焊接電源、機器人控制箱、系統主控箱〕壓縮氣開啟；檢查焊絲、混合氣是否充足，并確認氣體流量；檢查焊槍部位是否正常〔導電嘴、噴嘴〕；檢查機器人操作盤、示教器、系統主操作盒、副操作盒“緊急停頓〞翻開，然后副操作盒處“運轉準備〞啟動，翻開外部軸伺服及讀取外部軸位置數據檢查夾具是否正常，并在水平位置，檢查工件設定是否正確；按“機器人啟動〞第一次啟動機器人伺服，成功后指示燈閃動，按第二次啟動機器人自動模式，成功后指示燈亮，并確認其在起點在平安位置〔區域干預〕；三色燈只“綠〞燈亮，系統準備就緒；工件準備，進入工作狀態。下班準備：機器人、夾具回到起點位置；斷電；〔順序：系統主控箱、機器人控制箱、焊接電源、變壓器〕壓縮氣關閉，混合氣關閉；現場飛濺清理。運轉條件：系統運轉準備好，自動狀態，觸摸屏顯示自動焊接畫面；機器人自動模式，伺服啟動且在平安位置；無報警信號(機器人報警，外部軸電機報警)三色燈只綠燈亮，自動焊接準備好三色燈紅燈〔報警或緊急停頓〕，綠燈亮〔準備好〕，綠燈閃〔系統運轉中〕，黃燈亮〔待機狀態，機器人未準備好〕，黃燈閃〔機器人停頓中〕；兩主操作盒分別對應兩個工位的啟動、預約、再啟動、預約指示及預約解除，運轉中如有停頓發生，預約啟動會自動解除。所有停頓按鈕功能一樣觸摸屏操作說明系統非常停頓中檢查機器人操作盤、示教器、系統主操作盒、副操作盒“緊急停頓〞是否可靠翻開后，扣押副操作盒上“運轉準備〞按鈕扣押“運轉準備〞啟動主軸伺服電機，讀取兩工位外部軸位置數據，并且允許機器人操作，否則不能進展。手動調整副操作盒手動/自動至手動位置“工位1正向〞“工位1反向〞控制工位1主軸旋轉；“工位2正向〞“工位2反向〞控制工位2主軸旋轉；上側數值為主軸坐標點，單位為“度〞，及顯示主軸速度單位為“度/秒〞“工位-1/工位-2”切換工位1及2，然后操作“+〞“-〞改變設定步號，一直操作“位置到達〞指定工位到達設定位置，下方顯示是否到達“下側為機器人周邊調整，“1-門開〞“1-門關〞“2-門開〞“2-門關〞為點動操作兩工位防護門，“1-護升〞“1-護降〞“2-護升〞“2-護降〞為兩工位調整遮光板升降，“送絲〞“退絲〞“檢氣〞“伺服啟動〞“自動輸入〞為方便機器人焊前操作，以上按鈕為帶燈顯示按鈕，到位后自動點亮指示燈。右下側為畫面切換按鈕，當出現報警，自動點亮報警畫面。參數設置首先輸入密碼147896進入參數設定畫面首先設定機器人程序對應回轉形式，工位1，2設定數值1至10，分別對應機器人焊接程序，工位1的P201至P210程序，工位2的P301至P310程序，改變機器人程序的同時必須改變對應的回轉形式，當改變回轉形式時，系統首先報警，當操作“錯誤復位〞3秒后，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應，〔詳細對應關系見下機器人設置容〕然后操作“工位-1/工位-2”切換工位1及2，通過“+〞與“-〞調整將要設置或到達的翻轉步號，操作工位1/2主軸旋轉到指定角度，點擊“位置確認〞+系統主操作盒“中間停頓〞2.5秒，出現由“等待〞變“速度調整圍1-100度/秒，伺服電機2000轉/分，實際輸出最大速度2000*360/60*120=100度/秒，實際發出頻率100*2049*120/360=68300P/S“1-復位〞“2-復位〞為將翻轉工位的伺服電機編碼器復位。當將工位轉至0度時，操作此按鈕+系統操作盒“中間停頓〞5秒完成，此按鈕請慎用！，僅在伺服電池耗盡，或嚴重故障及編碼器電纜脫落情況發生時，操作此按鈕。提示：針對此系統步0應定義為工人裝卸工件的位置，步1為第一次焊接的位置，步2為第二次焊接的位置，最大步數為10，以次類推。自動焊接此畫面顯示對應工位的回轉形式、生產數量與生產節拍。“清零〞對生產數復位下側提示的為系統信息，提示系統目前的狀態，不滿足條件系統不能啟動，以備查找問題，方便解決，右側為在系統停頓時，方便防護門的操作，觀察焊接狀況，但是記住在再次啟動時，務必將防護門、維修門、遮光簾操作指定焊接位置，方能再次啟動焊接系統，當出現報警，自動點亮報警畫面。報警畫面 自動運轉中，出現報警，將出現報警畫面。報警處理完畢，可按對應的啟動按鈕，再啟動機器人運轉程序 無法消除的故障，可斷電復位，重新確認。二、自動運轉說明a、示教機器人程序工位1S02機器人分配工作站1-10外部軸回轉設定形式P201-P210機器人程序對應工位2S03機器人分配工作站1-10外部軸回轉設定形式P301-P310機器人程序對應b、按壓“機器人啟動〞按鈕，分別啟動機器人伺服及進入自動模式，同時將手動/自動主令開關至自動側，觀察觸摸屏顯示系統信息，滿足條件時，雙手按壓啟動按鈕c、防護門落下，對應工位側防護簾升起，到位后，機器人程序執行d、異常停頓或需要修改焊縫按壓停頓時，此時機器人程序已經正確調用,同時不能將手動/自動主令開關至手動側，首先操作觸摸屏右側1-門開1-門關2-門開2-門關，翻開對應防護門，檢查機器人狀況，然后跟蹤焊道，修改程序，此時修改只能在外部軸一面完成，然后回到機器人程序停頓位置，操作對應防護門關閉，再次啟動機器人自動模式，雙手按壓啟動，再次運行程序，只有外部軸本面焊接完畢時，在另一面反轉完畢可繼續重復以上停頓操作，切記：在更改完畢焊縫后，一定要退回機器人停頓位置，不能退至上一次反轉callp50*以上位置，更不能退出當前程序，否則會出現危險！在系統啟動前出現畫面正確處理后，啟動機器人自動模式，然后按系統操作盒“錯誤復位〞3秒，返回，然后再啟動e、焊接完畢，防護門升起，外部軸回位。f、當改變外部軸回轉形式時，系統首先報警，當操作“錯誤復位〞3秒后，報警消失，以此加以確認回轉與機器人程序的對應g、停頓后，不需要繼續焊接時，主令開關至手動，機器人回位，變位器回位機器人控制及程序說明：a、接線位置主板：B6〔IN〕N0B4〔SV.IN〕Y030伺服啟動輸入B3(EMG)EM1緊急停頓觸點B2〔SV.OFF〕與B3直接短接B1(EMG)EM2緊急停頓觸點A7(IN)N0A1(AUTOIN)Y031自動模式輸入A3(STOPIN)Y032停頓輸入A4(ST.1)Y033工作站1啟動輸入B11(SV.OUT)*000伺服on輸出B12(SV.OUT)N0A10(OUT)N0A8(AUTOOUT)*002自動模式輸出A9(STOUT)*003運行中B10(OUT)N0B9(STOPOUT)*001停頓中輸出OperationBo*:短接JP1，JP2，JP3L5550繼電器單元〔Built-intouchsensorofacontrollernotinuse〕20-input/20-output,配置I/O轉換表物理I/O指定邏輯I/OPLC含義O01/B1O01*004機器人通知變位1開場O02/A1O02*005機器人通知變位2開場O03/B2O03*006機器人通知變位3開場O04/A2O04*007機器人通知變位4開場N0/B3O05/A3O05*010機器人通知變位5開場O06/B4O06*011機器人通知變位6開場007/A4O07*012機器人通知變位7開場O08/B5O08*013機器人通知變位完畢N0/A5O09/B6O298*014示教模式O10/A6O263.0*015InterferenceAreaOutputO11/B7O264*016StartEnableAreaO12/A7O12*017焊接程序進入N0/B8O13/A8O272*061JobEnd014/B9O211*062ErrorO15/A9O212*063Alarm016/B10O270*064Ready指示啟動能否被承受NO/A10注意使用部電源A1-A3A2-A4物理I/O指定邏輯I/OPLC含義I01/A12I01Y035機器人接收變位完成I02/B12I02Y036個別輸入2I03/A11I03Y037個別輸入3I04/B11I04Y040個別輸入4N0/A10I05/B10I05Y041個別輸入5I06/A9I06Y042個別輸入6I07/B9I273Y043工作站3啟動輸入〔工位2〕I08/A8I272Y044工作站2啟動輸入〔工位1〕N0/B8I09/A7I270Y045DeviceOutsideReadyI10/B7I221Y046ResetE*.OutputsI11/A6I220Y047FailureResetI12/B6I308Y021AutoModeInterlockN0/A5I13/B5I231Y022送絲I14/A4I232Y023退絲I15/B4I230Y024檢氣N0/B3b、本次機器人啟動方式為：MultistationMethodAssigningTaskPrograms分配每一工作站的工作程序操作ALLOT，然后RECORD工位1S02機器人分配工作站P201-P210機器人程序對應工位2S03機器人分配工作站P301-P310機器人程序對應Editingtheinput/outputConversion編輯輸入輸出轉換表操作EDIT，選擇SQ，輸入密碼，然后RECORD，分別選擇input/outputPLC-Y045〔DeviceOutsideReady〕；*016-PLC(StartEnableArea)PLC-Y030(伺服啟動輸入);*000-PLC(伺服on輸出);PLC-Y021〔AutoModeInterlock〕；*002-PLC(自動模式輸出)PLC-Y031(自動模式輸入);*064-PLC(Ready指示啟動能否被承受)PLC-Y044(工作站2啟動輸入)工位-1;*003-PLC(運行中)PLC-Y043(工作站3啟動輸入)工位-2;PLC-Y032(停頓輸入)*001-PLC(停頓中輸出)*017-PLC(焊接錯誤)*061-PLC(JobEnd)*062-PLC(Error)*063-PLC(Alarm)PLC-Y046(ResetE*.Outputs)PLC-Y047(FailureReset)PLC-Y022(送絲)PLC-Y023(退絲)PLC-Y024(檢氣)程序進入P600子程序PLSPORT*012DELAY=0.5S程序進入正常旋轉P501子程序PLSPORT*001DELAY=0.5S機器人通知變位1開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復位正常旋轉P502子程序PLSPORT*002DELAY=0.5S機器人通知變位2開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復位正常旋轉P503子程序PLSPORT*003DELAY=0.5S機器人通知變位3開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復位正常旋轉P504子程序PLSPORT*004DELAY=0.5S機器人通知變位4開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復位正常旋轉P505子程序PLSPORT*005DELAY=0.5S機器人通知變位5開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復位正常旋轉P506子程序PLSPORT*006DELAY=0.5S機器人通知變位6開場NPORT*001DELAY$S機器人等待接收變位完成PLSPORT*008DELAY=0.5S復位正常旋轉P507子程序PLSPORT*007DELAY=0.5S機器人通知變位7開場NPORT*001DELAY$