工業機器人的分類機器人種類操作型機器人能自動控制可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關自動化系統中程控型機器人按預先的要求及順序條件，依次控制機器人的機械動作示教再現型機器人通過引導或其它方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業數控型機器人不必使機器人動作，通過數值、語言等對機器人進行示教，機器人根據示教后的信息進行作業感覺控制型機器人利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作適應控制型機器人機器人能適應環境的變化，控制其自身的行動學習控制型機器人機器人能“體會”工作的經驗，具有一定的學習功能，并將所“學”的經驗用于工作中智能機器人以人工智能決定其行動的機器人工業機器人的分類—按機械結構分類

以下是按照設備的結構形式和用途對機器人進行分類。工業機器人的分類機械結構（坐標形式）用途工業機器人的分類—按機械結構分類根據結構形式分類串聯機器人并聯機器人工業機器人的分類—按機械結構分類根據結構形式分類串聯機器人是開式運動鏈，它是由一系列連桿通過轉動關節或移動關節串聯而成。關節由驅動器驅動，關節的相對運動導致連桿的運動，使手爪到達一定的位姿。1.串聯機器人工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人柱坐標機器人球坐標機器人笛卡爾坐標機器人多關節型機器人串聯機器人的機構運動特征是用其坐標特性來描述的。工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑴柱坐標機器人當水平臂或桿架安裝在一垂直柱上，而該柱又安裝在一個旋轉基座上，這種結構可稱為柱坐標機器人。其運動特點如下：●手臂可伸縮（沿r方向）●滑動架（或托板）可沿柱上下移動（z軸方向）●水平臂和滑動架組合件可作為基座上的一個整體而旋轉（繞z軸）工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑵球坐標機器人球坐標機器人的空間位置分別由旋轉、擺動和平移3個自由度確定。由于機械和驅動連線的限制，機器人的工作包絡范圍是球體的一部分。其工作特點如下：●手臂可伸出縮回范圍R，類似于可伸縮的望遠鏡套筒●在垂直面內繞β軸旋轉●在基座水平內轉動角度為θ工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑶笛卡爾坐標機器人

笛卡爾坐標機器人也稱為直角坐標機器人，這是一種最簡單的結構，其機械手的連桿按線性方式移動。工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑶笛卡爾坐標機器人①懸臂笛卡爾式機器人這種機器人的機械手構件受到約束，只在平行于笛卡爾坐標軸X、Y、Z的方向上移動工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑶笛卡爾坐標機器人②門形笛卡爾式機器人門形笛卡爾式機器人也稱為桁架機器人，一般在需要精確移動及負載較大的場合使用，這類機器人常常安裝在頂板（天花板）上。工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑷多關節機器人

多關節型機器人由多個旋轉和擺動機構組合而成。純球狀平行四邊形球狀圓柱狀工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑷多關節機器人①純球狀優點：機械臂可以夠得著機器人基座附近的地方，并越過其工作范圍內的人和障礙物。這類結構的機器人的工作包絡范圍大體上是球狀的。工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑷多關節機器人②平行四邊形球狀優點：允許關節驅動器位置靠近機器人的基座或裝在機器人的基座上。這種結構的機器人剛度比其它大多數機械手大。缺點：平行四邊形結構的機器人與相應的球狀關節坐標機器人的工作范圍相比，受到較大限制。工業機器人的分類—按機械結構分類1.串聯機器人——⑷多關節機器人③圓柱狀優點：機器人精密且快速。缺點：一般垂直作用范圍有限（Z方向）。工業機器人的分類—按機械結構分類

并聯機器人可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接，機構具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯方式驅動的一種閉環機器人。2.并聯機器人工業機器人的分類—按機械結構分類2.并聯機器人兩自由度并聯機構三自由度并聯機構四自由度并聯機構五自由度并聯機構六自由度并聯機構按照并聯機構的自由度分類：工業機器人的分類—按機械結構分類按照并聯機構的自由度分類——兩自由度并聯機構由5個轉動副首尾相連，5個轉動副的軸線匯交于一點（轉動中心），這種機構的輸出參考點具有沿球面移動的2個自由度。球面2自由度5R對稱并聯機構工業機器人的分類—按機械結構分類按照并聯機構的自由度分類——三自由度并聯機構（1）平面三自由度并聯機構，如3-RPR機構。（2）球面三自由度并聯機構，如3-RRR球面機構、3-UPS-1-S球面機構。（3）三自由度移動并聯機構，如StarLike并聯機構、T阿斯并聯機構和DELTA機構（4）空間三自由度并聯機構，如典型的3-RPS機構（5）還有一類是增加輔助桿件和運動副的空間機構，如德國漢諾威大學研制的并聯機床采用的3-UPS-1-PU球坐標式三自由度并聯機構工業機器人的分類—按機械結構分類按照并聯機構的自由度分類——四自由度并聯機構四自由度并聯機構大多不是完全并聯機構，如2-UPS-1-RRRR機構，運動平臺通過3個支鏈與定平臺相連，有2個運動鏈是相同的，各具有1個虎克鉸U、1個移動副P，其中P和其中一個的R是驅動副，因此這種機構不是完全并聯機構。工業機器人的分類—按機械結構分類按照并聯機構的自由度分類——五自由度并聯機構國際上一直認為不存在全對稱五自由度并聯機器人機構。相對而言，非對稱五自由度并聯機構比較容易綜合。Lee和Park在1999年提出一種結構復雜的雙層5自由度并聯機構，Jin等在2001年綜合出具有三個移動自由度和兩個轉動自由度的非對稱5自由度并聯機構，高峰等在2002年通過給六自由度并聯機構添加一個五自由度約束分支的方法，綜合出兩種5自由度并聯機構。工業機器人的分類—按機械結構分類按照并聯機構的自由度分類——六自由度并聯機構六自由度并聯機構是并聯機器人機構中的一大類，是國內外學者研究的最多的并聯機構，如圖1-14所示，為六自由度并聯機器人中的一種，它們廣泛應用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯機床等領域。但這類機構有