《工業機器人實操與應用技巧》RobotWare6.0版本July15,2023任務目標準備知識第八章

工業機器人本體的維護學會制定工業機器人的維護計劃掌握關節型機器人IRB1200的維護保養操作流程本任務中囊括了現在工業應用中最典型的工業機器人IRB1200需要執行的所有維護活動。以介紹工業機器人的實際維護計劃為基礎。該計劃中包含所有需要做的維護的內容信息（包括維護間隔），和每一次維護需要進行的操作。每一步操作都有詳細的介紹及所需的工具和材料。開展任何維護檢修工作前，請查閱本書任務1中相關安全信息！其中有若干必須仔細閱讀的一般安全事項，同時還包括更為具體的安全信息，這些安全信息介紹了在執行操作程序時所存在的危險和安全風險。所以執行任何檢修工作前，請務必先閱讀。務必確保在開始任何維護工作前先對開展作業的工業機器人進行保護性接地！July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-1關節型工業機器人IRB1200的本體維護工作任務制定關節型工業機器人IRB1200

的維護每日點檢記錄表制定關節型工業機器人IRB1200

的維護定期點檢記錄表July15,2023任務8-1關節型工業機器人IRB1200的本體維護

必須對機器人進行定期維護以確保其功能正常。不可預測的情形下也會對對機器人進行檢查。在日常工業機器人的運行過程中也必須及時注意任何損壞！

設備點檢是一種科學的設備管理方法，它是利用人的五官或簡單的儀器工具，對設備進行定點、定期的檢查，對照標準發現設備的異常現象和隱患，掌握設備故障的初期信息，以便及時采取對策，將故障消滅在萌芽階段的一種管理方法。

接下來我們針對工業機器人IRB1200制定的日常點檢表及定期點檢表。關于工業機器人IRB1200日常點檢表及定期點檢表：1.表中列出的是工業機器人IRB1200本身直接相關的點檢項目。2.一般地，工業機器人不是單獨存在于工作現場的，必然會有相關的周邊設備。所以可以根據實際的情況將周邊設備的點檢項目添

加到此點檢表中，方便工作的開展。1.維護計劃第八章

工業機器人本體的維護July15,2023

IRB1200日檢記錄表類別編號檢查項目要求標準方法12345678910111213141516171819202122232425262728293031日點檢1本體及控制柜清潔，四周無雜物。無灰塵異物擦拭

2保持通風良好清潔無污染測

3示教器屏幕顯示是否正常顯示正常看

4示教器控制器是否正常正常控制機器人試

5檢查安全防護裝置是否運作正常：急停按鈕是否正常等安全裝置運作正常測試

下·

6氣管、接頭、氣閥有無漏氣密封性完好，無漏氣聽、看

7檢查電機運轉聲音是否異常無異常聲響聽

確認人簽字

備注日點檢要求每日開工前進行。設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。

年

月July15,2023

IRB1200定期點檢記錄表類別編號檢查項目123456789101112定期點檢[1]1清潔機器人

2檢查機器人線纜[2]

3檢查軸1機械止動銷[3]

4檢查軸2機械檔塊[3]

5檢查軸3機械檔塊[3]

確認人簽字

每12個月6檢查信息標簽

確認人簽字

每36個月7檢查同步帶

確認人簽字

8更換電池組[4]

確認人簽字

備注[1]

“定期”意味著要定期執行相關活動，但實際的間隔可以不遵守機器人制造商的規定。此間隔取決于機器人的操作周期、工作環境和運動模式。通常來說，環境的污染越嚴重，運動模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），檢查間隔也越短。[2]

機器人布線包含機器人與控制器機柜之間的布線。如果發現有損壞或裂縫，或即將達到壽命，請更換。[3]

如果機械擋塊被撞到，應立即檢查。[4]

電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約3倍）

設備點檢、維護正常劃“√”；使用異常劃“△”；設備未運行劃“/”。

年July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施工作任務定期點檢項目1：清潔機器人定期點檢項目2：檢查機器人線纜定期點檢項目3-5：檢查機械檔塊定期點檢項目6：

檢查信息標簽定期點檢項目7：檢查同步帶定期點檢項目8：更換電池組關閉機器人的所有電源，然后再進入機器人的工作空間。概述：

為保證較長的正常運行時間，請務必定期清潔IRB1200。清潔的時間間隔取決于機器人工作的環境。根據IRB1200的不同防護類型，可采用不同的清潔方法。注意：清潔之前務必確認機器人的防護類型。July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施切記：務必按照規定使用清潔設備！任何其他清潔設備都可能會縮短機器人的使用壽命。清潔前，務必先檢查是否所有保護蓋都已安裝到機器人上！

切勿進行以下操作：切勿將清洗水柱對準連接器、接點、密封件或墊圈！切勿使用壓縮空氣清潔機器人！切勿使用未獲ABB批準的溶劑清潔機器人！噴射清洗液的距離切勿低于0.4m！清潔機器人之前，切勿卸下任何保護蓋或其他保護裝置！以下說明了清潔機器人時需要注意的一些事項：July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施清潔方法下表規定不同防護類型的ABB機器人所允許的清潔方法。工業機器人防護類型清潔方法真空吸塵器用布擦拭用水沖洗高壓水或高壓蒸汽StandardIP40可行可行，使用少量清潔劑。不可不可IP67(選件)可行可行，使用少量清潔劑。可行，強烈建議在水中加入防銹劑溶液，并且在清潔后對機器人進行干燥。不可Cleanroom可行可行，使用少量清潔劑、酒精或異丙醇酒精。不可不可用布擦拭：食品行業中高清潔等級的食品級潤滑機器人在清潔后，確保沒有液體流入機器人或滯留在縫隙或表面。用水和蒸汽清潔：

防護類型IP67（選件）的IRB1200可以用水沖洗（水清洗器）的方法進行清潔。需滿足以下操作前提：噴嘴處的最大水壓：不超過700kN/m2(7bar，標準的水龍頭水壓和水流)。應使用扇形噴嘴，最小散布角度45°。從噴嘴到封裝的最小距離：0.4米。最大流量：20升/分鐘。電纜：可移動電纜需要能自由移動：如果沙、灰和碎屑等廢棄物妨礙電纜移動，則將其清除。

如果發現電纜有硬皮，則要馬上進行清潔。July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施定期點檢項目2：檢查機器人線纜

機器人布線包含機器人與控制器機柜之間的線纜，主要是電機動力電纜、轉數計數器電纜和用戶電纜(選配)，如下圖所示。電機動力電纜轉數計數器電纜July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施所需工具和設備檢查機器人布線：目視檢查，無需工具。使用以下操作程序檢查機器人線纜。

操作注釋1

危險進入機器人工作區域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統機器人的氣壓供應系統

2目測檢查：機器人與控制器機柜之間的控制線纜查找是否有磨損、切割或擠壓損壞。

3如果檢測到磨損或損壞，則更換線纜。

July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施定期點檢項目3-5：檢查機械止動塊在軸1的運動極限位置有機械止動銷，軸2-3的運動極限位置有機械停止擋塊，用于限制軸運動范圍滿足應用中的需要。為了安全的原因，我們要定期點檢所有的機械止動銷及擋塊是否完好，功能正常。July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施擋塊的位置：下圖顯示了軸1機械止動銷、軸2和軸3上的機械檔塊位置。軸3機械檔塊軸2機械檔塊軸1機械止動銷July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施所需工具和設備檢查機械停止擋塊：目視檢查，無需工具。使用以下操作步驟檢查軸1機械止動銷、軸2和軸3上的機械停止擋塊。

操作注釋1

危險進入機器人工作區域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統機器人的壓縮空氣供應系統

2檢查機械停止擋塊。

3擋塊出現以下情況時，請馬上進行更換：彎曲變形松動損壞注意與機械停止擋塊的碰撞會導致齒輪箱的預期使用壽命縮短。在示教與調試工業機器人的時候要特別小心。

July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施定期點檢項目6：檢查信息標簽機器人和控制器都貼有數個安全和信息標簽，其中包含產品的相關重要信息。這些信息對所有操作機器人系統的人員都非常有用，如安裝、檢修或操作期間。所以有必要維護好信息標簽的完整。July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施標簽位置：以下圖片顯示了要檢查的信息標簽的位置機器人底座左側面CE機器人頂部機器人背面機器人底座右側面AFGBBBBBBBDDJuly15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施描述與圖示A：校準標簽B：警告標簽:小心有電！C：說明標簽:機器人提升操作說明D:警告標簽:小心高溫！E:說明標簽:按下制動閘釋放按鈕，制動閘釋放將會機器人移動，小心！F:額定值標簽G:警告標簽:工業機器人底座螺栓松動會有傾翻風險July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施所需工具和設備檢查標簽：目視檢查，無需工具。

操作注釋1

危險進入機器人工作區域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統機器人的壓縮空氣供應系統

2檢查位于圖示位置的標簽。

3更換所有丟失或受損的標簽。

July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施定期點檢項目7：檢查同步帶同步帶的位置：

同步帶的位置如下圖所示：軸4同步帶軸5同步帶July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施所需工具和設備檢查同步帶：2.5mm內六角圓頭扳手，長110mm。使用以下操作步驟檢查同步帶。

操作注釋1

危險進入機器人工作區域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統機器人的壓縮空氣供應系統

2卸除蓋子即可看到每條同步帶。

3檢查同步帶是否損壞或磨損。

4檢查同步皮帶輪是否損壞。

5如果檢查到任何損壞或磨損，則必須更換該部件！

6檢查每條皮帶的張力。如果皮帶張力不正確，請進行調整軸4：F=30N。軸5：F=26N。July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施定期點檢項目8：更換電池組電池的剩余后備電量（機器人電源關閉）不足2個月時，將顯示電池低電量警告（38213電池電量低）。通常，如果機器人電源每周關閉2天，則新電池的使用壽命為36個月，而如果機器人電源每天關閉16小時，則新電池的使用壽命為18個月。對于較長的生產中斷，通過電池關閉服務例行程序可延長使用壽命（大約提高使用壽命3倍）。July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施定期點檢項目8：更換電池組電池組的位置：

電池組的位置如下圖所示：使用內六角扳手打開此電池蓋July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施所需工具和設備：2.5mm內六角圓頭扳手，長110mm。刀具。必須的耗材：塑料扎帶卸下電池組：使用以下操作卸下電池組。拆卸電池組前的準備工作

操作注釋1將機器人各個軸調至其零位位置目的是有助于后續的轉數計數器更新操作。2

危險進入機器人工作區域之前，關閉連接到機器人的所有：機器人的電源機器人的液壓供應系統機器人的壓縮空氣供應系統

July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施卸下電池組

操作注釋1

危險確保電源、液壓和壓縮空氣都已經全部關閉。

2

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務1中的安全信息及操作說明。

3

小心對于CleanRoom版機器人：在拆卸機器人的零部件時，請務必使用刀具切割漆層以免漆層開裂，并打磨漆層毛邊以獲得光滑表面！

操作注釋4

卸下下臂連接器蓋的螺釘并小心的打開蓋子。小心注意蓋子上連著線纜

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工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施

操作注釋5拔下EIB單元的R1.ME1-3、R1.ME4-6和R2.EIB連接器。

操作注釋6斷開電池線纜

R1.ME4-6R2.EIBR1.ME1-3July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施

操作注釋7割斷固定電池的線纜扎帶并從EIB單元取出電池。注意：電池包含保護電路。請只使用規定的備件或ABB認可的同等質量的備件進行更換。

重新安裝電池組使用以下操作安裝新的電池組。

操作注釋1

靜電放電該裝置易受ESD影響。在操作之前，請先閱讀任務1中的安全信息及操作說明。

2CleanRoom版機器人：清潔已打開的接縫

July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢維護實施

操作注釋3安裝電池并用線纜捆扎帶固定。注意電池包含保護電路。請只使用規定的備件或ABB認可的同等質量的備件進行更換。

操作注釋4連接電池線纜

July15,2023第八章

工業機器人本體的維護任務8-2IRB1200機器人本體的定期點檢