ABB機器人RAPID程序

指令與功能簡述HeSSenWaSrevisedinJanuary20215.6RAPID程序指令與功能簡述5.6.1程序執行的控制1.程序的調用指令說明ProcCan調用例行程序CanByVar通過帶變量的例行程序名稱調用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序內的邏輯控制指令說明CompactIF如果條件滿足，就執行下一條指令IF當滿足不同的條件時，執行對應的程序FOR根據指定的次數，重復執行對應的程序WHILE如果條件滿足，重復執行對應的程序Test對一個變量進行判斷，從而執行不同的程序Goto跳轉到例行程序內標簽的位置Lable跳轉標簽3.停止程序執行指令說明Stop停止程序執行Exit停止程序執行并禁止在停止處再開始Break臨時停止程序的執行，用于手動調試SystemStopAction停止程序執行與機器人運動ExitCycle中止當前程序的運行并將程序指針PP復位到主程序的第一條指令。如果選擇了程序連續運行模式，程序將從主程序的第一句重新執行。 5.6.2變量指令1.賦值指令指令 說明 :=對程序數據進行賦值 2.等待指令指^ 說明指令 說明 WaitTime等待一個指定的時間，程序再往下執行WaitUntil等待一個條件滿足后，程序繼續往下執行指令一說明WaitDI等待一個輸入信號狀態為設定值WaitDO等待一個輸出信號狀態為設定值3.程序注釋指令說明Comment對程序進行注釋4.程序模塊加載指令說明Load從機器人硬盤加載一個程序模塊到運行內存UnLoad從運行內存中卸載一個程序模塊StartLoad在程序執行的過程中，加載一個程序模塊到運行內存中WaitLoad當StartLoad使用后，使用此指令將程序模塊連接到任務中使用CancelLoad取消加載程序模塊CheckProgRef檢查程序引用Save保存程序模塊EraseModUle從運行內存刪除程序模塊5.變量功能指令說明TryInt判斷數據是否是有效的整數功能說明OpMode讀取當前機器人的操作模式RunMode讀取當前機器人程序的運行模式NonMotionMode讀取程序任務當前是否無運動的執行模式Dim獲取一個數組的維數Present讀取帶參數例行程序的可選參數值IsPers判斷一個參數是不是可變量IsVar判斷一個參數是不是變量6.轉換功能指令說明StrToByte將字符串轉換為指定格式的字節數據ByteToStr將字節數據轉換為字符串5.6.3運動設定1.速度設定功能說明MaXRobSpeed獲取當前型號機器人可實現的最大TCP速度指令一說明VelSet設定最大的速度與倍率SpeedRefresh更新當前運動的速度倍率AccSet定義機器人的加速度WorldAccLim設定大地坐標中工具與載荷的加速度PathAccLim設定運動路徑中TCP的加速度 一2.軸配置管理指令 說明 ConfJ關節運動的軸配置控制ConfL線性運動的軸配置控制3.奇異點的管理指令說明SingArea設定機器人運動時，在奇異點的插補方式4.位置偏置功能指令說明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定數值的位置偏置PDispOff關閉位置偏置EOffSOn激活外軸偏置EOffSSet激活指定數值的外軸偏置EOffSOff關閉外軸位置偏置功能說明DefDFrame通過三個位置數據計算出位置的偏置DefFrame通過六個位置數據計算出位置的偏置ORobT從一個位置數據刪除位置偏置DefAccFrame從原始位置和替換位置定義一個框架5.軟伺服功能指令說明SoftAct激活一個或多個軸的軟伺服功能SoftDeact關閉軟伺服功能6.機器人參數調整功能指令說明TUneSerVo伺服調整TUneReset伺服調整復位PathResol幾何路徑精度調整CirPathMode在圓弧插補運動時，工具姿態的變換方式7.空間監控管理指令說明WZBoXDef定義一個方形的監控空間WZCylDef定義一個圓柱形的監控空間WZSphDef定義一個球形的監控空間WZHomeJointDef定義一個關節軸坐標的監控空間WZLimJointDef定義一個限定為不可進入的關節軸坐標監控空間WZLimSup激活一個監控空間并限定為不可進入WZDOSet激活一個監控空間并與一個輸出信號關聯WZEnable激活一個臨時的監控空間WZFree關閉一個臨時的監控空間注：這些功能需要選項“Worldzones”配合。5.6.4運動控制1.機器人運動控制指令說明MoveCTCP圓弧運動 一MoveJ關節運動MoveLTCP線性運動MoveAbsJ軸絕對角度位置運動MoveExtJ外部直線軸和旋轉軸運動MoveCDOTCP圓弧運動的同時觸發一個輸出信號MoVeJDO關節運動的同時觸發一個輸出信號MoVeLDOTCP線性運動的同時觸發一個輸出信號MoveCSyncTCP圓弧運動的同時執行一個例行程序MoveJSync關節運動的同時執行一個例行程序MoveLSyncTCP線性運動的同時執行一個例行程序2.搜索功能指令 說明 SearchCTCP圓弧搜索運動 一SearchLTCP線性搜索運動 一SearchExtJ外軸搜索運動 一3.指定位置觸發信號與中斷功能指令說明TriggIO定義觸發條件在一個指定的位置觸發輸出信號TriggInt定義觸發條件在一個指定的位置觸發中斷程序TriggCheckIO定義一個指定的位置進行I/O狀態的檢查TriggEqUip定義觸發條件在一個指定的位置觸發輸出信號，并對信號響應的延遲進行補償設定指令一說明TriggRampAO定義觸發條件在一個指定的位置觸發模擬輸出信號，并對信號響應的延遲進行補償設定TriggC帶觸發事件的圓弧運動TriggJ帶觸發事件的關節運動TriggL帶觸發事件的直線運動TriggLIOs在一個指定的位置觸發輸出信號的線性運動StepBwdPath在RESTART的事件程序中進行路徑的返回TriggStopProc在系統中創建一個監控處理，用于在STOP和QSTOP中需要信號復位和程序數據復位的操作TriggSpeed定義模擬輸出信號與實際TCP速度之間的配合4.出錯或中斷時的運動控制指令說明StopMoVe停止機器人運動StartMoVe重新啟動機器人運動StartMoveRetry重新啟動機器人運動及相關的參數設定StopMoveReset對停止運動狀態復位，但不重新啟動機器人運動StorePath*存儲已生成的最近路徑RestoPath*重新生成之前存儲的路徑ClearPath在當前的運動路徑級別中，清空整個運動路徑PathLevel獲取當前路徑級別SyncMoveSuspend*在StorePath的路徑級別中暫停同步坐標的運動SyncMoveResume*在StorePath的路徑級別中返回同步坐標的運動 一*：這些功能需要選E項“Pathrecovery”配合。5.外軸的控制指令說明DeactUnit關閉一個外軸單元ActUnit激活一個外軸單元MechUnitLoad定義外軸單元的有效載荷功能說明GetNextMechUnit檢索外軸單元在機器人系統中的名字IsMechUnitActive檢查一個外軸單元狀態是關閉/激活6.獨立軸控制指令說明IndAMove將一個軸設定為獨立軸模式并進行絕對位置方式運動IndCMove將一個軸設定為獨立軸模式并進行連續方式運動IndDMove將一個軸設定為獨立軸模式并進行角度方式運動IndRMove將一個軸設定為獨立軸模式并進行相對位置方式運動IndReset取消獨立軸模式注：這些功能需要選項“Independentmovement”配合。功能說明IndInpos檢查獨立軸是否已到達指定位置IndSpeed檢查獨立軸是否已到達指定的速度注：這些功能需要選項“Independentmovement”配合。7.路徑修正功能指令說明CorrCon連接一個路徑修正生成器CorrWrite將路徑坐標系統中的修正值寫到修正生成器CorrDiscon斷開一個已連接的路徑修正生成器CorrClear取消所有已連接的路徑修正生成器 .注：這些功能需要選項“PathoffsetorRobotWare-ArcSensor”配合。功能說明CorrRead讀取所有已連接的路徑修正生成器的總修正值 .注：這些功能需要選項“PathoffsetorRobotWare-ArcSensor”配合。8.路徑記錄功能指令說明PathRecStart開始記錄機器人的路徑PathRecStop停止記錄機器人的路徑PathRecMoveBwd機器人根據記錄的路徑作后退動作PathRecMoveFwd機器人運動到執行PathRecMoveBwd這個指令的位置上注：這些功能需要選項“Pathrecovery”配合。功能說明PathRecValidBwd檢查是否已激活路徑記錄和是否有可后退的路徑PathRecValidFwd檢查是否有可向前的記錄路徑注：這些功能需要選項“Pathrecovery”配合。9.輸送鏈跟蹤功能指令 說明 WaitWObj等待輸送鏈上的工件坐標 DropWObj放棄輸送鏈上的工件坐標 注：這些功能需要選項“Conveyortracking”配合。10.傳感器同步功能指令說明WaitSensor將一個在開始窗口的對象與傳感器設備關聯起來SyncToSensor開始/停止機器人與傳感器設備的運動同步DropSensor斷開當前對象的連接注：這些功能需要選項“SensorSynchroniZation”配合。11.有效載荷與碰撞檢測指令說明MotionSup*激活/關閉運動監控LoadId工具或有效載荷的識別ManLoadId外軸有效載荷的識別*：此功能需要選項“Collisiondetection”配合。12.關于位置的功能功能說明OffS對機器人位置進行偏移RelTool對工具的位置和姿態進行偏移CalcRobT從jointtarget計算出robtargetCPos讀取機器人當前的x、y、Z 一CRobT讀取機器人當前的robtargetJOintT讀取機器人當前的關節軸角度ReadMotor讀取軸電動機當前的角度CTool讀取工具坐標當前的數據CWObj讀取工件坐標當前的數據MirPos鏡像一個位置CalcJointT從robtarget計算出jointtargetDistance計算兩個位置的距離PFRestart檢查當路徑因電源關閉而中斷的時候CSpeedOverride讀取當前使用的速度倍率5.6.5輸入/輸出信號的處理1.對輸入/輸出信號的值進行設定指令說明InvertDO對一個數字輸出信號的值置反PulseDO數字輸出信號進行脈沖輸出Reset將數字輸出信號置為0Set將數字輸出信號置為1SetAO設定模擬輸出信號的值SetDO設定數字輸出信號的值SetGO設定組輸出信號的值2.讀取輸入/輸出信號值功能說明AOutput讀取模擬輸出信號的當前值DOutput讀取數字輸出信號的當前值功能說明GOutput讀取組輸出信號的當前值TestDI檢查一個數字輸入信號已置1ValidIO檢查I/O信號是否有效指令說明WaitDI等待一個數字輸入信號的指定狀態WaitDO等待一個數字輸出信號的指定狀態WaitGI等待一個組輸入信號的指定值WaitGO等待一個組輸出信號的指定值WaitAI等待一個模擬輸入信號的指定值WaitAO等待一個模擬輸出信號的指定值3.I/O模塊的控制指令說明IODisable關閉一個I/O模塊IOEnable開啟一個I/O模塊5.6.6通信功能1.示教器上人機界面的功能指令說明TPErase"清!TPWrite在示教器操作界面上寫信息ErrWrite在示教器事件日志中寫報警信息并儲存TPReadFK互動的功能鍵操作TPReadNUm互動的數字鍵盤操作TPShoW通過RAPID程序打開指定的窗口 一2.通過串口進行讀寫指令說明Open打開串口Write對串口進行寫文本操作Close關閉串口WriteBin寫一個二進制數的操作WriteAnyBin寫任意二進制數的操作WriteStrBin寫字符的操作Rewind設定文件開始的位置ClearIOBuff清空串口的輸入緩沖ReadAnyBin從串口讀取任意的二進制數功能說明ReadNUm讀取數字量ReadStr讀取字符串ReadBin從二進制串口讀取數據ReadStrBin從二進制串口讀取字符串3.Sockets通信指令 說明 SocketCreate創建新的socketSocketConnect連接遠程計算機SocketSend發送數據到遠程計算機SocketReceive從遠程計算機接受數據SocketClose關閉socket功能 說_明 SocketGetStatus獲取當前socket狀態5.6.7中斷程序1.中斷設定指令說明CONNECT連接一個中斷符號到中斷程序ISignalDI使用一個數字輸入信號觸發中斷ISignalDO使用一個數字輸出信號觸發中斷ISigna