132-1、、內環路為電流環由電流控制器功（包括三角波發生器脈沖調制電路信號延遲電路及H橋式功率電路、直流電動機以及由霍爾電流傳感器測得的電樞電流負反饋電路等組成。實驗所用的功率放大器殼體內部已經包含了電流環控制器。、、PI2-2

=0.5??CMJKV2-2R4（470k逆時針轉到頭UViUC的波形應該是0.5βKV。KPKP測試KP最大和最小時的調速系統靜特性，即輸入電壓于測速機輸出電壓之間的關0.1μF，R4=545kΩ(最大)，R3=38.80.1μF，R4=99kΩ(最小0.1或0.47＋給S—階躍輸入開關SS＋MS單0.22SC2-318V。6V18V】R4態特性。方法是利用輸入端的開關，在輸入端加電壓，用TDS1002數字示波器測試速UVFX的波形。記錄其過渡過程指標（超調量與調整時間，峰值時間，振蕩周R44V以上會使控制器輸出飽和，要求測試輸入為2V6VR40.7V以上就會使控制器輸出飽和，要求測0.5V1.5V兩種情況。EN（PR41.5V3V時的波形圖如下（1.5V，右側3穩態電壓調整時間00R41.5V3V時的波形圖如下（1.5V峰值電壓穩態電壓峰值時間調整時間283由P903-18，理論上調整時間（進入±5%）????

?ln0.05?ln√1?R4最小和最大時調速系統的靜態傳遞特性，即記錄輸入電壓為[±8±6±3±2±1.5±1±0.7±0.50]V（靜特性曲線，PA-（0.99，-A-43210---043210---01-AA--3，這是由于當輸入電壓很小時，由于電動機內部存在摩擦力矩，P調節時小輸入0，并且測速電壓比理論值要小。同時，我們可以得出結論：A大的時候死區小，A小的時候死區大。PIC40.10.47μF,R4，得到幾組比較好的過渡過程，R4時要斷開電源后再用萬用表測試。PI0.1μFA輸入調整時間A輸入調整時間8（P321321001PI調節時，測速電壓與輸入電壓為線性關系，由上圖可以看出，測速電壓約為輸3PI調節時，沒有死區。PI調節時，由于加了一個積分器，使得輸入電壓能夠不斷積累，可以克服摩擦力矩，（1）A1.2VKvc=??×??1

≈1.8??，電流環傳遞系數

=

=????

=3????=1000??/??????=由

=

??

=2.56×0.9????×0.229=

??????

1.8解得????=PPI調節器時速度（1） ?? ?? ×0.22= 1）P

????=648.8,??=0.67,??=0.229,

= 100+??4= PB(s)

1G(s)HG(s)

648.8 H(s)0.2290.67

B(s)

0.004s 0.004sKP(0.004s0.004s2sPP調節的速度環靜態特性： lim

1

1G(s)H(s)

s01

/[s(0.004sess1

ss1H干擾（單位階躍）

limsMfz

G2(s)H

H(0)

1G2(s)G1(s)H

其中??1(s)=0.5??????2(??)=e

ss

P調節的速度環動態特性B(s)

13.035(0.004s

s2

1n1

n()lims1

13.035(0.004s

s2

R40,100,200,300,400,500,545時，有0ξ仿真：有干擾KpξKpξKpξKpξ仿真結果（無干擾KpξKpξKpξKpξ階躍均取P調節。101002468Kp-Kp增大，阻尼比減小，且變化越來越緩慢，超調P調節在有干擾時會導致很大2）PI調節系統：代入????=648.8,??=0.67,??=0.229,

= 令KR4，K ，PI調節部分傳遞函數G(s)KK4 4

2

B(s)

1G(s)HG(s)0.5(K

648.8324.4K1sK2 2 H(s)0.2290.67

0.004s 0.004sB(s)

0.004s3s224.886Ks PI輸入引起的穩態誤差（單位階躍輸入 lim

1

1G(s)H(s)

K1sK2

0.004sess1

ss1H

lims

G2(s)H ss

H(0)

s1G2(s)G1(s)H

essess1ess2PIB(s)

0.004s3s224.886Ks n()C4/C4/ξ 5000.050.10.150.20.250.30.350.40.458642000.050.10.150.20.250.30.350.40.45ξ8642000.050.10.150.20.250.30.350.40.458642000.050.10.150.20.250.30.350.40.45ξ8642000.050.10.150.20.250.30.350.40.455000.050.10.150.20.250.30.350.40.45ξ5000.050.10.150.20.250.30.350.40.45有干擾，單位階躍輸入（干擾階躍與輸入階躍同時，K2=256.41：ξ8642000.050.10.150.20.250.30.350.40.455000.050.10.150.20.250.30.350.40.45ξ5000.050.10.150.20.250.30.350.40.458642000.050.10.150.20.250.30.350.40.45ξ8642000.050.10.150.20.250.30.350.40.458642000.050.10.150.20.250.30.350.40.45ξ8642000.050.10.150.20.250.30.350.40.4543210 86542000.050.10.150.20.250.30.350.40.45同時加入干擾，與小電容情況比較，PI調節下，C4=0.47μFC4=0.1μFC4=0.47μF321 43210 0.050.10.150.20.250.30.350.40.453210 0.050.10.150.20.250.30.350.40.45PI調節下，C4=0.47μFC4=0.1μF時好，超調量整體下降，穩PPI總體來說，PI調節時系統剛度要遠遠大于P調節，PI調節能力也遠遠大于P調節，因此對于速度環來說，PI調節性能更好。答：速度環動態特性曲線見“三、實驗步驟（5（6）“（1）PR4=100kΩ時，????

= 10 Y:3210 當

=550??Ω時

=545=13.97。利 仿真得X:X:Y:110 Y:332100.020.040.060.080.10.120.140.160.180.2R4，使穩定性和快速性綜合達到最佳。R4100+80.6=186.5KΩKp=4.63X:X:Y:3210 超調量：2.9%（2）PI電容??=0.1????，??4=100??Ω時，PI2.56??+??(??)輸入電壓為1.5V時 仿真得TimeSeries210 Time輸入電壓為3V時 仿真得TimeSeries543210 Time電容??=0.1????，??4=100??Ω時，PI13.97??+??(??)輸入電壓為1.5V時 仿真得TimeSeries10 Time輸入電壓為3V時 仿真得TimeSeries43210 Time電容??=0.47????，??4=100??Ω時，PI??(??)

2.56??+TimeSeries43210 （1）P調節下系統剛度：

????