1.圖像定位軟件主要分為兩大模塊，即和前臺，負責圖像數據處理，前臺負責數據可視化處模塊首先對魚眼圖像進行校正，然后對魚眼校正后的圖像進行校正。俯視圖生成模塊以校正后的靜態作為輸入，返回全景圖，作為目標提取模塊的輸入。目標提取模塊對輸入圖像進行處理，返系統操作簡潔方便，主要的操作界面有兩個，分別是動畫的主界面和系統設置的輔助界面。系統盤的四個標定點，確認后系統將他們傳入進行自動校正并回傳結果。同時，用戶可以在右功能區進行小車的添加和刪除，關閉窗體后，所有數據的更改將同時臺線程、線程和本地文件中同步變結 字 字結字結字結字3.其中，structCarsInfo和CalibrationVec是從導出的數據結構，它相當與一個協議，用于前數據交換。structCarsInfo小車相關信息，pickedColor代表已經拾取的顏色數，在本版本系統中用于確定拾色順序和結構體的填充順序。CalibrationVec記錄前臺標定點信息，傳給用于校正。CarsInfostructCarsInfo基礎上擴展而來的數據結構類，主要方便前臺的使用，相當于在數據操作和structCarsInfo之間加了一層中間數據結構，避免對structCarsInfo的直接操作，以防數據傳遞。其rgb目前并未使用到，主要考慮到便于后期拓展，加入了這個域。類字方 字方圖4.處理類圖和前臺繪圖類左圖中，字段部分定義了前一致的一些常量，方法部分的函數全部是從導出的可執行函數，publicexternstaticintadd(inta,intb);//測試函publicexternstaticboolCorrection(CalibrationVecinPoint);//校正publicexternstaticvoidsetPerspectPoint(CalibrationVecpoint);//更新校正參數publicexternstaticCalibrationVecgetPerspectPoint();//獲得當前的校正點publicexternstaticvoidImgCorrection();//魚眼圖像校正publicexternstaticvoidclearArray清除publicexternstaticvoidsetCarArray(structCarsInfocarsInfoArray);//更新小車信publicexternstaticintgetCurCarNum();//得到目前小車的數publicexternstaticstructCarsInfogetCarsInfo(inti得到第i個小車的publicexternstaticvoidTargetExtract();//目標提取及定位publicexternstaticvoidreadCVImage();//讀cv圖像publicexternstaticvoidreleaseCVImage();//釋放cv圖像publicexternstaticintGetH(intx,inty);//得到xy處的H右圖中，該類繪圖界面的一個繪圖句柄m_ForeCarGraph,Draw方法，該方法從處理好的控制。用戶可以通過設置m_FrameInterval的值進行調整，這個值在靜態處理中并沒有什么意義，所 字 字方方5. 圖6.VP工 結O形態學處理（圖 校開開結圖 校8.開開結提取小車粗略位形態學處二值當前幀與背景圖相9.NY所有模板均 YNY所有圖像塊 Y圖像 模10.、圖像校、圖像畸變校函數名圖11.、圖像校函數名：Correction說明：通過用戶點擊沙盤四角輸入的四個頂點，通過校正，將校正為1342*680大小的正則圖像。圖12.圖像校、小車粗略定函數名：ObjExtraction減；2、二值化；3、形態學處理（3次腐蝕、1次膨脹）；4、反色、提取小車色塊；數據結構typedef{IplImage*submittedTopView; vector<CvRect>CarRect; 其中，CarRect用來小車的位置方塊，其類型為CvRect、圖像當前幀與背景相1314.、形態學處15.16.、反色、提取小車粗略位17.18.、小車精確定函數名：Oocation說明：根據小車粗略位置，將畫出的小車方塊單獨處理（此處應用到CPU并行），首先對圖像進行模typedef{intx1;//Position;inty1;intH1;//HofHSV;intx2;//Position;inty2;intH2;//HofHSV;intx3;//Position;inty3;int //HoffloatRadio三個圓匹配相似度之和intTem }Circle;//小車模板匹配結果typedef{float intFrontX; intFrontY;intBackLeftX; intBackLeftY;intBackRightX; intBackRightY;in