第一章測(cè)試約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并且申請(qǐng)了專利。

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:A被譽(yù)為“工業(yè)機(jī)器人之父”的約瑟夫·英格伯格最早提出了工業(yè)機(jī)器人概念。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:A工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件組成。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:A示教盒屬于機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:B最早提出工業(yè)機(jī)器人概念，并申請(qǐng)了專利的是戴沃爾。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A我國(guó)于1972年開(kāi)始研制自己的工業(yè)機(jī)器人。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B工業(yè)機(jī)器人的坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、和平面關(guān)節(jié)型。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A機(jī)械手是機(jī)器人（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、多功能，可以代替人完成特定任務(wù)的一種自動(dòng)化機(jī)電裝置。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B機(jī)器人按用途分類，分為搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢查等機(jī)器人。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A第二章測(cè)試齊次變換在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析中廣為應(yīng)用。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A以機(jī)器人關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，可用齊次變換來(lái)描述這些坐標(biāo)系之間的相對(duì)位置和姿態(tài)方向。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B齊次坐標(biāo)[0010]T表示的內(nèi)容是Z方向。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A齊次坐標(biāo)[0100]T表示的內(nèi)容是Y方向。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B齊次坐標(biāo)[1000]T表示的內(nèi)容是X方向。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A機(jī)器人三原則是由阿西莫夫提出的。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B日本曾經(jīng)贏得了“機(jī)器人王國(guó)”的美稱。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B坐標(biāo)系位姿的描述就是用位姿矩陣對(duì)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置和坐標(biāo)系各坐標(biāo)軸方向的描述。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B機(jī)器人的每一個(gè)連桿均可視為一個(gè)剛體,若給定了剛體上某一點(diǎn)的位置和該剛體在空中的姿態(tài),則這個(gè)剛體在空間上是唯一確定的,可用唯一一個(gè)位姿矩陣進(jìn)行描述。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，下列相應(yīng)的齊次矩陣。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B第三章測(cè)試動(dòng)力學(xué)的研究?jī)?nèi)容是將機(jī)器人的（）聯(lián)系起來(lái)。

A:傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng)

B:結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)

C:傳感器與控制

D:運(yùn)動(dòng)與控制

答案:D在

θ–r

操作機(jī)動(dòng)力學(xué)方程中，其主要作用的是（）。

A:哥氏項(xiàng)和重力項(xiàng)

B:重力項(xiàng)和向心項(xiàng)

C:慣性項(xiàng)和哥氏項(xiàng)

D:慣性項(xiàng)和重力項(xiàng)

答案:D機(jī)器人軌跡控制過(guò)程需要通過(guò)求解（）獲得各個(gè)關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。

A:運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題

B:動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題

C:動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題

D:運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題

答案:A定時(shí)插補(bǔ)的時(shí)間間隔下限的主要決定因素是（）。

A:完成一次逆向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

B:完成一次逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

C:完成一次正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的時(shí)間

D:完成一次正向動(dòng)力學(xué)計(jì)算的時(shí)間

答案:B動(dòng)力學(xué)主要是研究機(jī)器人的（）。

A:動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換

B:動(dòng)力的應(yīng)用

C:動(dòng)力源是什么

D:運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系

答案:A機(jī)器人最大穩(wěn)定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時(shí)間就會(huì)長(zhǎng)一些。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程只涉及（）的討論。

A:速度

B:靜態(tài)位置

C:受力

D:加速度

答案:B機(jī)器人手臂全部伸開(kāi)或全部折回時(shí),叫奇異形位。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B工作域內(nèi)部奇異是指機(jī)器人兩個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)軸線重合引起的奇異。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A下列屬于分析機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的方法的有（）。

A:凱恩方法

B:牛頓-歐拉方法

C:拉格朗日方法

D:高斯方法

答案:ABCD第四章測(cè)試任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由基座、手臂、手腕3大件組成。

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:B工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和機(jī)座。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A一般工業(yè)機(jī)器人手臂有4個(gè)自由度。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:A行走機(jī)構(gòu)按其行走運(yùn)動(dòng)軌跡可分為固定軌跡和無(wú)固定軌跡兩種方式。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A工業(yè)機(jī)器人一般需要（）個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置并處于期望的姿態(tài)。

A:9

B:3

C:4

D:6

答案:D工業(yè)機(jī)器人是一種用于移動(dòng)各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置，通過(guò)可編程動(dòng)作來(lái)完成各種任務(wù)并具有編程能力的多功能機(jī)械手。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A智能機(jī)器人是一種自動(dòng)化的機(jī)器，所不同的是這種機(jī)器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規(guī)劃能力、動(dòng)作能力和協(xié)同能力，是一種具有高度靈活性的自動(dòng)化機(jī)器。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A機(jī)器人由（）部分組成。

A:機(jī)械系統(tǒng)

B:控制系統(tǒng)

C:驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

D:感知系統(tǒng)

答案:ABCD第五章測(cè)試連續(xù)軌跡控制方式（CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是：（）。

A:位姿軌跡和平穩(wěn)性

B:定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

C:位姿軌跡跟蹤精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

D:位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性

答案:D以下哪點(diǎn)不是示教盒示教的缺點(diǎn)：（）。

A:不易與傳感器信息相配合

B:難以獲得高控制精度

C:難以與其他設(shè)備同步

D:難以獲得高速度

答案:D工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的主要功能有：示教再現(xiàn)功能與運(yùn)動(dòng)控制功能。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A工業(yè)機(jī)器人的記憶方式中記憶的位置點(diǎn)越多，操作的動(dòng)作就越簡(jiǎn)單。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:B工業(yè)機(jī)器人控制裝置一般由一臺(tái)微型或小型計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的接口組成。（）

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A機(jī)器人編程就是針對(duì)機(jī)器人為完成某項(xiàng)作業(yè)進(jìn)行程序設(shè)計(jì)。（）

A:錯(cuò)

B:對(duì)

答案:B示教再現(xiàn)功能是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能之一。

A:對(duì)

B:錯(cuò)

答案:A工業(yè)機(jī)器人的主要編程方式有（）。

A:示教盒示教

B:脫機(jī)編程或預(yù)編程

C:示教方式編程（手把手示教）

D:順序控制的編程

答案:ABCD示教方式編程（手把手示教）的缺點(diǎn)有（）

A:難獲得高速度和直線運(yùn)動(dòng)

B:難于與其他操作同步

C:在操作大型機(jī)器人時(shí),這種方法