第12章交流傳動控制系統掌握交流異步電動機調速的基本原理及主要方法;了解電磁轉差離合器調速系統的原理和性能;掌握線繞式異步電動機串級調速的原理,特性和應用領域;了解變頻調速系統的分類及其基本原理,特性和應用范圍.長期以來，在電動機調速領域中，直流調速方案一直占主要地位。60年代以后，隨著電力電子學與電子技術的發展，使得采用半導體變流技術的交流調速系統得以實現，特別是70年代以來，大規模集成電路和計算機控制技術的發展，為交流電力傳動的進一步開發創造了有利的條件。在實際應用中，由于交流調速技術不僅具有優良的調速性能，而且還帶來節約能源與占地面積、減少維護費用等優點，尤其是在大容量或工作于惡劣環境時，更為直流拖動所不及。因此，了解和掌握交流調速的原理和方法，熟悉交流傳動控制系統研究的現狀和發展，已經成為從事電力拖動與控制的人們十分關注的一個領域。交流異步電動機的調速方法

交流電動機有同步電動機與異步電動機兩大類。同步電動機的調速靠改變供電電壓的頻率來改變其同步轉速；異步電動機的調速方法，從利用晶閘管控制技術來看有：控制加于電機定子繞組的電壓——調壓調速；控制附加在轉子回路的電勢——串級調速；控制定子的供電電壓與頻率——變頻調速；無換向器電機調速系統和電磁轉差離合器調速系統等幾種方法。由于交流調速技術不僅具有優良的調速性能，而且還帶來節約能源、減少維護費用、節約占地面積等優點，是調速技術發展的方向。10.1晶閘管交流調壓調速系統由異步電動機電磁轉矩和機械特性方程可知，異步電動機的輸出轉矩與定子電壓的平方成正比，因此，改變異步電動機的定子電壓也就是改變電動機的轉矩及機械特性，從而實現調速，這是一種比較簡單而方便的方法。一、采用晶閘管的交流調壓電路晶閘管交流調壓電路與晶閘管整流電路一樣，也有單相與三相之分。1.單相交流調壓電路單相晶閘管交流調壓電路的種類很多，但應用最廣的是反并聯電路。現以此電路為代表分析它帶電阻性負載及電感性負載的工作情況。如圖10.1所示為單相交流反并聯電路及其帶電阻性負載時的電壓電流波形圖。由圖可見：不斷重復觸發VS1、VS2，負載上便得到正負對稱的交流電壓。改變晶閘管控制角的大小，就可以改變負載上交流電壓的大小。對于電阻性負載其電流波形與電壓波形同相。如果晶閘管調壓電路帶電感性負載（如異步電動機），其電流波形由于電感上電流不能突變而有滯后現象，其電路和波形如圖10.2所示。由于電感性負載中電流的波形滯后于電壓的波形，因此，當電壓過零變為負值后電流經過一個延遲角才能降到零，從而晶閘管也要經過一個延遲角才能關斷。延遲角的大小與控制角、負載功率因數角都有關系，這一點和單相整流電路帶電感性負載相似。2.三相交流調壓電路工業中常用的異步電動機都是三相的，因此晶閘管交流調壓電路大都采用三相交流調壓電路。將三對反并聯的晶閘管（或三個雙向晶閘管）分別接至三相負載就構成了一個典型的三相交流調壓電路。負載可以是Y形連接，也可以是形連接，Y形接法的電阻性負載如圖10.3所示。三相交流調壓電路的分析與單相電路的分析大同小異,但必須注意它的特殊性。為保證輸出電壓對稱并有相應的控制范圍，首先要求觸發信號必須與交流電源有一致的相序和相位差。其次是在感性負載或小導通角情況下，為了確保晶閘管可靠觸發，如同三相全控橋式整流電路一樣，要求采用控制角大于的雙脈沖或寬脈沖觸發電路。2.異步電動機的調壓調速系統1．異步電動機調壓調速特性如圖10.4所示為異步電動機改變定子電壓時的一組機械特性曲線。在某一負載的情況下，將穩定工作于不同的轉速[如圖(a)中a,b,c三點對應的轉速]。由圖可見，異步電動機調壓調速的特點如下：

1）異步電動機在輕載時，即使外加電壓變化很大，轉速變化也很小。即電動機的轉速變化范圍不大；

2）異步電動機在重載時，如果降低供電電壓，則轉速下降很快，甚至停轉，從而引起電動機過熱甚至燒壞；

3）如果要使電動機能在低速段運行（如點d），一方面傳動系統運行不穩定，另外，隨著電動機轉速的降低會引起轉子電流相應增大，可能引起過熱而損壞電動機。2.異步電動機的調壓調速系統

所以，為了使電動機能在低速下穩定運行又不致過熱，要求電動機轉子繞組有較高的電阻。對于籠型異步電動機，可以將電動機轉子的鼠籠由鑄鋁材料改為電阻率較大的黃銅條，使之具有如圖(b)所示的機械特性。即使這樣，調速范圍仍不大，且低速時運行穩定性不好，不能滿足生產機械的要求。2.異步電動機的調壓調速系統2．異步電動機調壓調速系統為了既能保證低速時的機械特性硬度，又能保證一定的負載能力，一般在調壓調速系統里采用轉速負反饋構成閉環系統，其控制系統原理框圖如圖10.5所示。1）晶閘管交流調壓系統:

2）速度調節過程如下：3）特點：只要能平滑地改變定子電壓，就能平滑調節異步電動機的轉速；加轉速負反饋后，低速的特性較硬，調速范圍亦較寬。3.異步電動機調壓調速時的損耗及容量限制轉差功率：傳到轉子上的電磁功率與轉子軸上產生的機械功率之差叫損耗功率，也叫轉差功率。由于旋轉磁場和轉子具有不同的速度，因此，轉差功率為：3.異步電動機調壓調速時的損耗及容量限制由上可見：

1)轉差功率的大小由轉差率S決定；

2)這個轉差功率,它將通過轉子導體發熱而消耗掉；

3)在調壓調速中，如果工作在低速狀態，S將較大，即轉差功率很大，所以，這種調壓調速方法不太適合于長期工作在低速的工作機械，如要用于這種機械，電動機容量就要適當選擇大一些。3.異步電動機調壓調速時的損耗及容量限制另外，如果負載具有轉矩隨轉速降低而減小的特性（如通風機類型的工作機械），則當向低速方向調速時轉矩減小，電磁功率及輸入功率也減小，從而使轉差功率較恒轉矩負載時小得多。因此，定子調壓調速的方法特別適合于通風機及泵類等機械。10.2線繞式異步電動機調速系統線繞式異步電動機調速方法及特點：轉子電路串接電阻——電阻上消耗大量的能量，速度越低損耗越大轉子電路串接電勢——把電阻上的能量加以利用，從而獲得比較經濟的運行效果。為了利用這部分能量，在轉子電路中增加了一套交流裝置。這樣，就構成了由異步電動機和交流裝置共同組成的串級調速系統。一、串級調速的一般原理異步電動機的串級調速，就是在異步電動機轉子電路內引入附加電勢，以調節異步電動機的轉速。引入電動勢的方向，可與轉子電動勢方向相同或相反，其頻率則與轉子頻率相同。1．原理為什么在轉子回路中改變的幅值大小和相位，就能調節電動機轉速的高低呢？當轉子電路中未引入附加電勢時，轉子電流為

=一、串級調速的一般原理當引入與轉子電勢頻率相同而相位相反的附加電勢后，轉子電流將由下式表示：如果電動機的轉速仍在原來的數值上,即S值未變動,則串入附加電勢后，轉子電流必然減小，從而使電動機產生的轉矩也隨之減小，當小于負載轉矩時，電動機的轉速不得不減小下來。一、串級調速的一般原理隨著電動機轉速減小，（）的數值不斷增大，轉子電流也將增加。當增加到使電動機產生的轉矩又重新等于負載轉矩后，電動機又穩速運行。但此時的轉速已較原來的轉速為低，這樣就達到了調速的目的。串入的附加電勢愈大則轉速降低愈多，這就是向低于同步轉速方向調速的原理。同理，如果引入一個相位相同的附加電勢，則可以得到所謂超同步轉速的調速，2．系統框圖目前，國內外已廣泛應用的串級調速系統，如圖10.6所示。

圖中，電動機的轉子繞組端接進一個不可控的整流器，這樣，為實現調速而串入的附加電勢就可以采用可調直流電源。當=0時，電動機在接近于額定轉速下運轉，若改變的大小就可以改變電動機轉速。

二、串級調速時的機械特性由圖可見，串級調速時異步電動機的機械特性與直流電動機的特性很相似。由特性可知，若引入的附加電勢愈大，則n0愈小，即電動機的轉速愈低。如果用負值代入，則可以得到當附加電勢與轉子電勢同相位時的機械特性。三、晶閘管串級調速的基本原理由于采用串級調速的電動機具有類似他勵直流電動機的硬機械特性，因此，在調速精度要求不高的場合，可以直接采用開環控制。但是，如果想要得到高精度的調速，則應采用帶速度負反饋的自動調速系統。其典型結構與VS-M自動調速系統相似，也包括有電流調節器、速度調節器及電流和速度反饋環節。三、晶閘管串級調速的基本原理典型線路如圖10.8所示。

圖10.8串級調速的典型線路圖三、晶閘管串級調速的基本原理圖中，線繞轉子異步電動機M的轉子電壓經不可控整流電路轉換為直流電壓，經平波電抗器、再由晶閘管逆變器將該直流電壓逆變為交流，有的經變壓器，有的直接反饋給交流電網。經逆變后的電壓可視為加到電動機轉子的電勢。改變逆變器中晶閘管的逆變角β，就可以改變附加電勢的大小，從而實現異步電動機的串級調速。三、晶閘管串級調速的基本原理異步電動機的晶閘管串級調速與直流電動機晶閘管整流調速相比，無論從機械特性上或者從動態特性上以及調速系統組成上都有很多相似之處。對于直流電動機，改變晶閘管的控制角以改變整流電壓，可改變電動機的轉速（例如增加控制角，降低電壓，降低轉速），而串級調速是通過改變晶閘管的逆變角即逆變電壓，從而改變轉差率來調速的（例如逆變角增加，轉差率下降，轉速上升）。因此，異步電動機串級調速系統調節器參數的整定方法，也可以參考直流晶閘管調速系統的方法。三、晶閘管串級調速的基本原理晶閘管串級調速具有調速范圍寬、效率高（因轉差功率可反饋電網）、便于向大容量發展等優點，是很有發展前途的繞線轉子異步電動機的調速方法。它的應用范圍很廣，適用于通風機負載，也適用于恒轉矩負載。其缺點是功率因素較差。現采用電容補償等措施，使功率因素有所提高。10.3晶閘管變頻調速系統變頻調速——通過改變電動機定子供電頻率以改變同步轉速來實現調速的。在調速過程中，從高速到低速都可以保持有限的轉差功率，因而，具有高效率、寬范圍和高精度的調速性能。可以認為，變頻調速是異步電動機調速最有發展前途的一種方法。一、變頻調速的原理由可知:改變定子電源頻率可以改變同步轉速和電動機的轉速。又由異步電動機的電勢公式可知,外加電壓近似與頻率和磁通的乘積成正比,若外加電壓不變，頻率降低，磁通增加,將造成電動機的磁路過飽和，導致勵磁電流的增加而引起鐵心過熱。因此降頻的同時最好降壓，即頻率與電壓能協調控制，亦即必須與成比例地變化。即保持U/f=定值.一、變頻調速的原理在恒轉矩變頻調速系統中，，保證調速過程中電動機的過載能力保持不變，同時，可滿足磁通Φ基本不變的要求。在恒功率調速中，，調速過程中電動機的過載能力能保持不變，但電動機的過載能力將在調速過程中改變。在異步電動機變頻調速系統中，為了得到更好的性能，可以將恒轉矩調速與恒功率調速結合起來。一、變頻調速的原理變頻調速系統分為兩大類。二、交-直-交變頻調速系統在交-直-交變頻調速系統，首先將電網中的交流電整流成直流電，再通過逆變器將直流電逆變為頻率可調的交流電。如圖10.9所示為電壓型變頻調速系統的原理圖二、交-直-交變頻調速系統二、交-直-交變頻調速系統系統中，晶閘管整流、移相觸發電路、脈沖放大器、電壓及速度負反饋環節的電路和原理與直流調速系統相同。脈沖發生器電路：將給定信號和反饋信號的差值變換為頻率與電壓大小成正比的脈沖信號；環行計數器：實質是一個脈沖分配器，它把來自頻率發生器的脈沖6個（或12個）一組依次分配，經脈沖放大器后，順序觸發逆變器的6只晶閘管來實現逆變。觸發脈沖的頻率（即逆變電路輸出電壓的頻率）與頻率發生器的輸出頻率成正比。二、交-直-交變頻調速系統頻率/電壓（F/V）變換器：是為了實現電壓與頻率的協調控制。因為變頻的同時需調壓。頻率/電壓（F/V）變換器把脈沖信號變換成與頻率成正比的電壓信號。晶閘管整流電路和逆變電路：逆變器的輸入電壓是整流電路的輸出電壓整流電路的輸出電壓發生變化時，逆變器輸出交流電壓的正負峰值將隨之發生變化。二、交-直-交變頻調速系統圖10.10電壓型變頻調速系統的主回路二、交-直-交變頻調速系統電路的工作原理：由上可知：當給定增加時，電動機輸入電壓的頻率和電壓同時增加。用同樣的方法可分析，當給定減小時，電動機輸入電壓的頻率和電壓同時減小。即改變頻率的同時也改變電壓的大小，調節電路的參數，可調節電壓與頻率的比值。三、交-交變頻調速系統交-交變頻是直接將固定頻率和電壓的交流電變成頻率和電壓均可調的交流電，而不經過中間直流環節，故也稱為直接變頻。交-交直接變頻除了用于交流電動機調速外，也可用于變頻交流電源。如用直接變頻器可以將單相交流電變換為兩相及三相交流電，亦可以將高頻電源變為低頻電源等。現以單相-單相直接變頻電路來說明交-交變頻的原理。三、交-交變頻調速系統1、交流調壓電路如圖10.11為兩種不同的交流整流電路。三、交-交變頻調速系統圖10.11（a）所示為共陰極全波整流電路，改變VS1和VS2的控制角，即可在負載上獲得可調的上正下負的直流輸出電壓如右圖所示。圖10.11（b）所示是將兩個晶閘管改接成共陽極的接法，則可獲得下正上負的直流輸出電壓如右圖所示。如果將共陰極和共陽極兩種整流線路綜合起來，采用兩組反并聯的可控整流電路，就構成了交流調壓調頻電路如圖10.12左圖所示。三、交-交變頻調速系統三、交-交變頻調速系統改變四個晶閘管的導通順序和控制角的大小可得到不同頻率和電壓的交流輸出電壓如右圖所示。根據交-交變頻器其輸出電壓的波形，可以分為方波型及正弦波型兩種。圖10.13給出了三相方波型交-交變頻器的主電路。三、交-交變頻調速系統三、交-交變頻調速系統它的每一相由兩組反并聯的三相零式整流電路組成，圖中Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ為正組，Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ為反組。各組導通時間為T/3（T為輸出電壓的周期），每組依次相隔T/6導通，同一時刻有一個正組和一個反組導通。三、交-交變頻調速系統2、交-交變頻系統交-交變頻系統控制電路的框圖如圖10.14所示。三、交-交變頻調速系統圖中給定信號經電壓/頻率變換轉換成與給定信號成比例的脈沖信號，然后經環行分配器分頻，依次形成相差T/6、持續時間為T/3的選組脈沖。選組脈沖規定了什么時間允許哪組晶閘管工作。與此同時，給定信號被變換成與之相應的移相脈沖，從而決定每組晶閘管導通的次序及控制角α的大小。移相脈沖與選組脈沖經邏輯電路確定了每個晶閘管的導通時刻，低速時為了補償定子的壓降，引入了函數發生器以適當提高電壓。三、交-交變頻調速系統在異步電動機調速系統中，常用的是正弦型交-交變頻器。其目的是使每組整流器的輸出平均電壓隨時間按正弦規律變化。電路的型式實質上是由兩組反并聯的可控整流器所組成，和直流可逆系統不同之處僅僅是α角需不斷調制，使輸出平均電壓為正弦波。交-交變頻調速與交-直-交變頻調速相比，其優點是：節省了換流環節，提高了效率；在低頻時波形較好，電動機諧波損耗及轉矩的脈動大大減小。其缺點是：最高頻率受電網頻率的限制，且主回路元件數量多。故一般適用于低速、大容量的場合，如球磨機、礦井提升機、電力機車及軋機的傳動。2變頻調速系統的分類

1)交-直-交變頻調速(1)從換流電路型式分類:串級電感式;串級二極管式;帶輔助晶閘管(180°通電型);帶輔助晶閘管(120°通電型).(2)從直流電源分類:型式電壓型;電流型.(3)從調壓方式分類:相位控制晶閘管整流;晶閘管直流開關;脈沖寬度調制型.2)交-交變頻調速(1)從相數分類:單相-單相;三相-三相.(2)從連接方式分類:反并聯整流電路;交叉連接整流電路.(3)從有無環流分類:有環流;無環流.3交-直-交變頻調速系統

1)電壓型變頻器(1)電壓型變頻調速系統原理框圖

(2)

典型電壓型變頻器

典型電壓型變頻器主電路:逆變器與整流器的中間環節采用電容濾波，類似于電壓源。二極管的作用是將電動機的無功功率反饋給濾波電容，以提高逆變器換流工作的穩定性。電壓型變頻器主電路工作原理以A相為例來說明逆變器的換流原理，其中，VS1和VS2為主晶閘管，VS1和VS2為輔助換流晶閘管，作為LC振蕩電路的充放電開關。換流時，主晶閘管的關斷是靠觸發輔助換流晶閘管來實現的，而輔助晶閘管本身的關斷則是由LC串聯諧振電路中的電流反向來實現的。

2)電流型變頻器電流型變頻器電流型變頻調速系統的特點是中間環節采用電抗器濾波，類似于電流源。電流型變頻器的發展稍晚于電壓型變頻器。由于電流型變頻器的許多優點，從而在交-直-交脈沖強迫換流(或稱強迫換相)的變頻器中，受到越來越多的重視。

(1)系統方框圖(2)串聯二極管式電流型變頻器主電路分析由晶閘管整流器、直流濾波電抗器及逆變器三部分組成，由于中間環節采用電抗器濾波，從而使輸出電流比較平直，為矩形波。在強迫換流電路中，C為換向電容，它的作用是給欲關斷的晶閘管施以反向電壓，以使其強迫關斷。V為隔離二極管，是為了防止充電電壓經負載放掉，使換流電路與負載之間隔離。由于隔離二極管與主晶閘管相串聯，因此，稱為二極管式換流電路。4.脈寬調制型變頻調速系統

1)工作原理

脈沖寬度調制型(又稱PWM型)變頻器也是一種交-直-交變頻器。常采用電壓型逆變器，其基本原理是控制逆變器開關元件的導通和關斷時間比(即保持脈沖幅值不變調節脈沖寬度)來控制交流電壓的大小和頻率。恒幅脈寬調制型變頻器如圖所示.調速系統由二極管整流橋和逆變器組成。通過調節逆變器輸出電壓的脈沖寬度和輸出電壓的頻率，實現調頻調壓.2)準正弦波脈寬調制變頻調速控制系統

(1)控制系統圖(2)各點波形

(m—調制系數N—半周內的脈沖數)

3)速度閉環SPWM型變頻調速系統

PWM型變頻器的電路有多種，將一般PWM系統或準正弦波脈寬調制型變頻調速系統稱為SPWM系統.SPWM系統大都采用開環控制，但在機械加工領域中，有時調速精度要求較高，這就需要實行速度閉環調節。在V/F變換器前，增加速度給定環節和速度負反饋元件即可。下圖所示為其簡單框圖。

5交-交變頻調速

優點:無換流環節,提高了效率;電動機諧波損耗以及轉矩脈動小.缺點:主電路元件多;最高頻率受電網頻率的限制.應用:球磨機,電力機車,礦井提升機的傳動.交-交變頻是直接將固定頻率的交流電能變成所需頻率的電能，而不經過中間直流環節，故也稱為直接變頻。直接變頻器能將單相交流電變換為兩相或三相交流電;能將高頻電源變換為低頻電源.1)單相-單相直接變頻電路

(a)共陰極接法主電路輸出電壓波形(b)共陽極接法主電路輸出電壓波形(c)反并聯接法主電路輸出電壓波形

2)三相方波型交-交變頻器分析

(1)主電路分析三相方波型交-交變頻器主電路的每一相由兩組反并聯的三相零式整流電路組成，1,3,5為正組，4,6,2為反組。各組導通時間為T/3(T為輸出電壓的周期)，每組依次相隔T／6導通，同一時刻有一個正組和一個反組導通。(2)控制電路分析給定信號經電壓／頻率變換轉換為脈沖信號，然后經環形分配器分頻，依次形成相差T／6、持續時間為T／3的選組脈沖,同時，給定信號被變換成與之相應的移相脈沖，決定每組晶閘管導通的次序及控制角α的大小。移相脈沖與選組脈沖經邏輯電路確定了每個晶閘管導通時刻,低速時為了補償定子的壓降，引入了函數發生器以適當提高電壓。12.5異步電動機矢量變換控制1矢量變換控制的基本原理矢量變換控制的基本思路，是以產生同樣的旋轉磁場為準則，建立三相交流繞組電流、兩組交流繞組電流和在旋轉坐標上的正交繞組直流電流之間的等效關系。產生旋轉磁場不一定非要三相不可，二相、四相……等任意的多相對稱繞組，通以多相平衡電流，都能產生旋轉磁場。

將異步電動機模擬成直流電動機相似進行控制，就是將A、B、C三相異步電動機矢量變換到按轉子磁通方向為磁場定向并以同步速度旋轉的M-T直角坐標系上，即進行矢量的坐標變換。可以像控制直流電動機一樣去控制異步電動機，以獲得優越的調速性能。2坐標變換與矢量變換任何在空間按正弦形式分布的物理量都可以用空間向量表示。經過數學推導,可以得到三相／二相變換方程式。同樣經過數學變換，亦可得到二相／三相反變換式。經過矢量旋轉變換，可以將二相α、β繞組和直流M、T繞組之間進行變換，這是一種靜止的直角坐標系統與旋轉的直角坐標系統之間的變換。實際的異步電動機矢量變換控制系統結構形式很多，并且在不斷地發展。將交流電動機模擬成直流電動機加以控制，其控制系統也可以完全模擬直流電動機的雙閉環調速系統，所不同的是其控制信號要從直流量變換到交流量，而反饋信號則必須從交流量變換成直流量。12.6無換向器電動機及其調速系統

無換向器電動機或稱無整流子電動機，是由一臺同步電動機和一套簡單的逆變器組成.1.無換向器電動機的原理和構造

(1)結構:右圖為直流電動機的磁極和電樞的結構;無換向器電動機三相定子繞組示意圖(2)無換向器電動機的工作原理從直流電動機電樞繞組和定子磁場之間的相互作用看，它們實際上是一臺同步電動機。這個同步電動機和直流電源之間是通過換向器和電刷把它們聯系起來的.在直流電動機中，電刷不僅起著引導電流的作用，而且由于電樞導體在經過電刷所在位置時，其中的電流要改變方向，所以，電刷的位置決定著電動機中電流換向的地點。也就是說，直流電動機的電刷起著電樞電流換向位置的檢測作用。無換向器電動機也是一臺同步電動機。只是普通直流電動機中用的是一個機械接觸的逆變器——換向器，而無換向器電動機中是用晶閘管(或晶體管)組成的逆變器來代替。所以，習慣上往往把這個半導體逆變器稱為晶閘管換向器，盡管兩者構造不同，但它們起的作用卻是完全相同的。

2無換向器電動機的機械特性

當勵磁磁通Φ和換流超前角γ0保持不變時，無換向器電動機的機械特性公式為一直線方程式。調節直流電壓，即改變控制角α值，可以得到一組互相平行的機械特性曲線，其特性曲線與直流電動機的機械特性十分相似。一般，無換向器電動機的機械特性都比較硬，且有較寬的調速范圍，在開環控制時可以達到D=10～20的調速范圍。主電路及波形圖3

無換向器電動機的調速系統下圖所示為典型的無換向器(交-直-交系統)調速系統的框圖。假如電動機原來作正向電動機運行，在某一時刻觸發信號使A、Y導通。電動機中的電流從a相端點流入，b相端點流出。如果改變電動機電流方向，使它進入制動狀態，則只要把觸發信號改為輸送到X、B即可，這時電流將由b相的端點流入，而自a相的端點流出。隨著電流方向的變反，電動機的轉矩也將改變方向，使電動機進入制動狀態。典型無換向器調速系統框圖

無換向器電動機本身的控制系統無換向器電動機本身的控制系統，主要包括一個位置檢測器PS和一個γ脈沖分配器.γ脈沖分配器受調速系統邏輯