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§3.4穩態誤差分析

（P85）系統穩態誤差的定義系統穩態誤差計算擾動誤差分析穩態精度補償1.控制系統的誤差與穩態誤差誤差：系統希望的輸出值與實際的輸出值之差。1.控制系統的誤差與穩態誤差穩態誤差：當時間t

趨于無窮時的誤差。偏差信號：給定信號與主反饋信號之差。穩態誤差：當t趨于無窮時給定信號與主反饋信號之差。E(s)2.穩態誤差的計算思路：關鍵終值定理閉環系統的開環傳函系統的無差度：閉環系統的開環傳函中積分環節的個數。=0，稱該開環系統為0型系統。

=1，稱該開環系統為I型系統。

=2，稱該開環系統為II型系統。零、極點因子的環節增益歸一表達式穩態誤差的計算積分環節個數開環放大倍數輸入信號

輸入信號為階躍信號---穩態位置誤差系數0型系統：I型系統：

輸入信號為斜坡信號---穩態速度誤差系數0型系統：

I型系統：

II型系統：

對于輸入為斜坡信號，II型及以上的系統的穩態誤差即可為零。

輸入信號為加速度信號---穩態加速度誤差系數0型系統：

I型系統：

II型系統：

對于輸入為加速度信號，型及以上的系統的穩態誤差即可為零。III例

PD控制系統如圖所示，輸入信號為作穩定性分析及誤差分析。解:(1)穩定性分析當

系統穩定

(2)穩態誤差

討論（1）對于有定值誤差的情況，開環增益越大，穩態誤差就小。（2）對于信號的跟蹤能力，系統的無差度越高，即系統的積分環節越多，能夠跟蹤信號的階次就越高。與穩定性矛盾！3.擾動信號誤差分析令例

已知有擾系統如圖，設輸入信號與擾動信號均為討論穩態誤差及改進方法.解：求取系統誤差的條件加入積分環節后，系統變為不穩定令則閉環特征方程為：穩態誤差有系統如圖所示其中：試求：12若可調，試確定能使的的取值范圍。設有系統如圖所示，試分析能否加一個積分環節成為II-型系統，而使呢？4.復合控制系統

——穩態精度補償一、前饋(復合)控制系統——擾動補償器前饋系統主要用于補償干擾引起的誤差essz，亦稱對干擾的前饋。

前饋系統分析：令按完全補償(即完全消除由干擾產生的誤差)，則注意到：于是有：二、順饋(復合)系統——

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