§8–1相對(duì)運(yùn)動(dòng)·牽連運(yùn)動(dòng)·絕對(duì)運(yùn)動(dòng)

§8–2點(diǎn)的速度合成定理

§8–3牽連運(yùn)動(dòng)是平動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理

§8–4牽連運(yùn)動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理習(xí)題課第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)§8-1

相對(duì)運(yùn)動(dòng)·牽連運(yùn)動(dòng)·絕對(duì)運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性：物體對(duì)于不同的參考體具有不同的運(yùn)動(dòng)。將復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)分解成兩個(gè)簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的組合，稱(chēng)為點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)（復(fù)合運(yùn)動(dòng)）某瞬時(shí)，動(dòng)系上與動(dòng)點(diǎn)重合的點(diǎn)。如二、復(fù)合運(yùn)動(dòng)的一般模型圓。一般為地球，亦可為動(dòng)系。如：地面固連于運(yùn)動(dòng)物體。如：車(chē)箱研究對(duì)象。如：輪緣M點(diǎn)一、實(shí)例:

M點(diǎn)運(yùn)動(dòng)地面:擺線(xiàn)，車(chē)箱:定系(靜):動(dòng)系:動(dòng)點(diǎn):牽連點(diǎn):1.參考物與參考系有何區(qū)別?后者包含整個(gè)空間。2.某瞬時(shí)，動(dòng)點(diǎn)與牽連點(diǎn)有無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)?必有。3.某瞬時(shí)，牽連點(diǎn)與動(dòng)系有無(wú)相對(duì)運(yùn)動(dòng)?無(wú)。牽連點(diǎn)某瞬時(shí)的固定點(diǎn)不同瞬時(shí)，點(diǎn)不同點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)剛體的運(yùn)動(dòng)２．相對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)對(duì)動(dòng)系的運(yùn)動(dòng)。例如：人在行駛的汽車(chē)?yán)镒邉?dòng)。３．牽連運(yùn)動(dòng)：動(dòng)系相對(duì)于靜系的運(yùn)動(dòng)。例如：行駛的汽車(chē)相對(duì)于地面的運(yùn)動(dòng)。１．絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：動(dòng)點(diǎn)對(duì)靜系的運(yùn)動(dòng)。三．三種運(yùn)動(dòng)：1、動(dòng)點(diǎn)在絕對(duì)運(yùn)動(dòng)中的速度和加速度稱(chēng)為-----絕對(duì)速度和

絕對(duì)加速度。絕對(duì)相對(duì)牽連四、三種速度和三種加速度。2、動(dòng)點(diǎn)在相對(duì)運(yùn)動(dòng)中的速度和加速度稱(chēng)為-----相對(duì)速度和

相對(duì)加速度。3、動(dòng)坐標(biāo)系中與動(dòng)點(diǎn)相重合的點(diǎn)(不是動(dòng)點(diǎn))的速度和加速度稱(chēng)為----------牽連速度和牽連加速度下面舉例說(shuō)明以上各概念：

五．動(dòng)點(diǎn)的選擇原則：

六．動(dòng)系的選擇原則：

動(dòng)點(diǎn)：動(dòng)系：靜系：AB桿上A點(diǎn)固結(jié)于凸輪Ｏ'上固結(jié)在地面上一般選擇主動(dòng)件與從動(dòng)件的連接點(diǎn)，它是對(duì)兩個(gè)坐標(biāo)系都有運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)。

動(dòng)點(diǎn)對(duì)動(dòng)系有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，且相對(duì)運(yùn)動(dòng)的軌跡是已知的，或者能直接看出的。動(dòng)系靜系動(dòng)點(diǎn)

1.

若動(dòng)點(diǎn)A在AB桿上時(shí)

動(dòng)點(diǎn)：A(在AB桿上)

動(dòng)系：偏心輪靜系：地面絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)相對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周（曲線(xiàn)）牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)2.若動(dòng)點(diǎn)A在偏心輪上時(shí)

A（在偏心輪上）AB桿地面圓周（紅色虛線(xiàn)）曲線(xiàn)（未知）平動(dòng)＝＋當(dāng)t

→

t+△t

，AB→A'B'

M→M'也可看成M→M１→M′MM'

為絕對(duì)軌跡MM'

為絕對(duì)位移M1M'為相對(duì)軌跡M1M'

為相對(duì)位移將上式兩邊同除以后，時(shí)的極限，得取§８-２點(diǎn)的速度合成定理速度合成定理-------任一瞬時(shí)動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)速度等于其牽連速度與相對(duì)速度的矢量和。說(shuō)明：

(1)

va—?jiǎng)狱c(diǎn)的絕對(duì)速度；

(2)

vr—?jiǎng)狱c(diǎn)的相對(duì)速度；

(3)

ve—?jiǎng)狱c(diǎn)的牽連速度，是動(dòng)系上一點(diǎn)(牽連點(diǎn))的速度

I)動(dòng)系作平動(dòng)時(shí)，動(dòng)系上各點(diǎn)速度都相等。

II)動(dòng)系作轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，ve

是該瞬時(shí)動(dòng)系上與 動(dòng)點(diǎn)相重合點(diǎn)的速度。

(4)點(diǎn)的速度合成定理是瞬時(shí)矢量式，共包括大小?方向六個(gè)元素。A為動(dòng)系，B為動(dòng)點(diǎn)解：1.分析如下4圖動(dòng)點(diǎn)的速度和加速度。圖1動(dòng)系為滑槽，動(dòng)點(diǎn)為滑塊A，三種軌跡解：圖2動(dòng)系為斜面，動(dòng)點(diǎn)為輪心O。解：圖3動(dòng)系:OA動(dòng)點(diǎn):輪心C。動(dòng)系:套筒B動(dòng)點(diǎn):鉸A。動(dòng)系:OA桿；動(dòng)點(diǎn):滑塊B圖4練習(xí)一、二、三:練習(xí)一解:動(dòng)系:OA動(dòng)點(diǎn):輪心C。練習(xí)二解:動(dòng)系:套筒B動(dòng)點(diǎn):鉸A。練習(xí)三解:動(dòng)系:OA桿；動(dòng)點(diǎn):滑塊B橋式吊車(chē)。已知：小車(chē)水平運(yùn)行，速度為v平，物塊A相對(duì)小車(chē)垂直上升的速度為v。求物塊A的運(yùn)行速度。[例8-1]解：選取動(dòng)點(diǎn):物塊A

動(dòng)系:小車(chē)

靜系:地面作出速度平四邊形如圖示，則物塊Ａ的速度大小和方向?yàn)橄鄬?duì)運(yùn)動(dòng):直線(xiàn);相對(duì)速度vr=v

方向牽連運(yùn)動(dòng):平動(dòng);牽連速度ve=v平方向絕對(duì)運(yùn)動(dòng):曲線(xiàn);絕對(duì)速度va

的大小,方向待求由速度合成定理：解：取套筒A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，擺桿O1B為動(dòng)系.基座為靜系。（）曲柄擺桿機(jī)構(gòu)已知：OA=r,,OO1=l

圖示瞬時(shí)OAO

求：擺桿O1B角速度1[例8-2]由速度合成定理

作出速度平行四邊形如圖示。絕對(duì)速度va

=r

方向

OAφ相對(duì)速度vr

=?方向//O1B牽連速度ve

=?方向O1B圓盤(pán)凸輪機(jī)構(gòu)已知：OC＝e,

,（勻角速度）圖示瞬時(shí),OCCA

且

O,A,B三點(diǎn)共線(xiàn)。求：從動(dòng)桿AB的速度。[例8-3]解：動(dòng)點(diǎn)取直桿上A點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于圓盤(pán)，

靜系固結(jié)于基座。絕對(duì)速度va

=?待求，方向//AB相對(duì)速度

vr

=?未知，方向CA牽連速度ve=OA=2e,方向

OA由速度合成定理

作出速度平行四邊形如圖示。由上述例題可看出，求解合成運(yùn)動(dòng)的速度問(wèn)題的一般步驟為：(1)

選取動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系和靜系。(2)

三種運(yùn)動(dòng)的分析。(3)

三種速度的分析。(5)

根據(jù)速度平行四邊形，求出未知量。恰當(dāng)?shù)剡x擇動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系和靜系是求解合成運(yùn)動(dòng)問(wèn)題的關(guān)鍵。(4)

根據(jù)速度合成定理作出速度平行四邊形。動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系和靜系的選擇原則(1)

動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系和靜系必須分別屬于三個(gè)不同的物體，否則絕對(duì)、相對(duì)和牽連運(yùn)動(dòng)中就缺少一種運(yùn)動(dòng)，不能成為合成運(yùn)動(dòng)(2)

動(dòng)點(diǎn)相對(duì)動(dòng)系的相對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡易于直觀判斷（已知絕對(duì)運(yùn)動(dòng)和牽連運(yùn)動(dòng)求解相對(duì)運(yùn)動(dòng)的問(wèn)題除外）。已知:凸輪半徑r,圖示時(shí)桿OA靠在凸輪上。求：桿OA的角速度。[例8-4]絕對(duì)運(yùn)動(dòng):直線(xiàn)運(yùn)動(dòng),絕對(duì)速度:相對(duì)運(yùn)動(dòng):直線(xiàn)運(yùn)動(dòng),相對(duì)速度:解:取凸輪上C點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn),

動(dòng)系固結(jié)于OA桿上,

靜系固結(jié)于基座。牽連運(yùn)動(dòng):定軸轉(zhuǎn)動(dòng),牽連速度:（）如圖示。根據(jù)速度合成定理做出速度平行四邊形由于牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)，故由速度合成定理

設(shè)有一動(dòng)點(diǎn)M按一定規(guī)律沿著固連于動(dòng)系O'x'y'z'的曲線(xiàn)AB運(yùn)動(dòng),而曲線(xiàn)AB同時(shí)又隨同動(dòng)系O'x'y'z'相對(duì)靜系Oxyz平動(dòng)。§8-3牽連運(yùn)動(dòng)是平動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理對(duì)t求導(dǎo)：(其中 為動(dòng)系坐標(biāo)的單位矢量，因?yàn)閯?dòng)系為平動(dòng)，故它們的方向不變，是常矢量，所以 ）—牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理即當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)，動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度等于牽連加速度與相對(duì)加速度的矢量和。∴一般式可寫(xiě)為：解：取桿上的A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，

動(dòng)系與凸輪固連。已知：凸輪半徑求：j=60o時(shí),頂桿AB的加速度。[例8-5]絕對(duì)速度va=?,方向AB

；絕對(duì)加速度aa=?,方向AB，待求。相對(duì)速度vr

=?,方向CA;

相對(duì)加速度art=?方向CA方向沿CA指向C牽連速度ve=v0,方向→;牽連加速度ae=a0,方向→由速度合成定理做出速度平行四邊形,如圖示。因牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)，故有作加速度矢量圖如圖示，將上式投影到法線(xiàn)n上，得整理得[注]加速度矢量方程的投影是等式兩端的投影，與靜平衡方程的投影關(guān)系不同n絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng)，已知:OA＝l,=45o

時(shí)，ω、α

求：小車(chē)的速度與加速度．解：

動(dòng)點(diǎn)：OA桿上A點(diǎn);動(dòng)系：固結(jié)在滑桿上;靜系：固結(jié)在機(jī)架上。曲柄滑桿機(jī)構(gòu)[例8-6]相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng)；α小車(chē)的速度：

根據(jù)分析作速度圖和加速度圖在x軸上投影：，方向如圖示小車(chē)的加速度：根據(jù)牽連平動(dòng)的加速度合成定理α[例8-7]曲柄OA=r，以勻角速度ωo轉(zhuǎn)動(dòng)，BC=DE，BD=CE=l。求圖示位置時(shí)，桿BD的角速度和角加速度。60°30°DEABCOωωOα解：角速度

DBCE為平行四邊形，所以BC桿作平動(dòng)。動(dòng)系固結(jié)在BC桿上，套筒A為動(dòng)點(diǎn)。絕對(duì)速度:va=rωOvavevrvavevrvBve=vr=va=rωOvB=ve=rωO60°30°DEABCOωωOα角加速度：A點(diǎn)絕對(duì)運(yùn)動(dòng)作勻速圓周運(yùn)動(dòng)；相對(duì)運(yùn)動(dòng)為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)；B點(diǎn)作圓周運(yùn)動(dòng)。其加速度方向如圖；Ay30°30°60°？？√√將在y軸上投影：Ay30°30°60°30°BD桿的角加速度：（隱含正號(hào)，方向假設(shè)正確）vavevr[例8-8]φRBCOO1Aω曲柄OA=R=10cm，以勻角速度ω=4πrad/s

轉(zhuǎn)動(dòng)，求φ=30°時(shí)BC的速度和加速度。解：動(dòng)點(diǎn)------滑塊A動(dòng)系------固結(jié)于BC絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：⑴速度分析圖：60°60°60°30°30°牽連運(yùn)動(dòng)：相對(duì)運(yùn)動(dòng)：φRBCOO1Aω⑵加速度分析圖：？？√√將上式在η軸上投影：30°30°30°60°

30°aaaearnarnτη設(shè)一圓盤(pán)-------以勻角速度繞定軸Ｏ順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，盤(pán)上圓槽內(nèi)有一點(diǎn)M------以大小不變的速度vr

沿槽作圓周運(yùn)動(dòng)，

那么M點(diǎn)相對(duì)于靜系的絕對(duì)加速度應(yīng)是多少呢？§8-4牽連運(yùn)動(dòng)是轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理相對(duì)運(yùn)動(dòng)為勻速圓周運(yùn)動(dòng)，（方向如圖）由速度合成定理可得出選點(diǎn)M為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)與圓盤(pán)上，則M點(diǎn)的牽連運(yùn)動(dòng)為勻速轉(zhuǎn)動(dòng)（方向如圖）即絕對(duì)運(yùn)動(dòng)也為勻速圓周運(yùn)動(dòng)，所以方向指向圓心Ｏ點(diǎn)分析上式： 還多出一項(xiàng)2vr。

可見(jiàn)，當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度并不等于牽連加速度和相對(duì)加速度的矢量和。

那么他們之間的關(guān)系是什么呢？2vr又是怎樣出現(xiàn)的呢？它是什么呢？下面我們就來(lái)討論這些問(wèn)題，推證牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)點(diǎn)的加速度合成定理。三種速度分析牽連速度相對(duì)速度絕對(duì)速度

t

瞬時(shí)在位置Ｉt+Dt瞬時(shí)在位置II可以看出，經(jīng)過(guò)Dt時(shí)間間隔，牽連速度和相對(duì)速度的大小和方向都變化了。設(shè)有已知桿OA在圖示平面內(nèi)以勻繞軸O轉(zhuǎn)動(dòng)，套筒M（可視為點(diǎn)M）沿直桿作變速運(yùn)動(dòng)。取套筒M為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于桿OA上，靜系固結(jié)于機(jī)架。其中-----在Dt內(nèi)相對(duì)速度大小的改變量，它與牽連轉(zhuǎn)動(dòng)無(wú)關(guān)。 -----在Dt內(nèi)由于牽連轉(zhuǎn)動(dòng)而引起的相對(duì)速度方向的改變 量，與牽連轉(zhuǎn)動(dòng)的的大小有關(guān)

。

Dt時(shí)間間隔內(nèi)的速度變化分析(1)相對(duì)速度：由 作速度矢量三角形，在矢量上截取長(zhǎng)度后，分解為和(2)牽連速度：由 作速度矢量三角形，在矢量上截取等于長(zhǎng)后，將分解為和，其中:

—表示Dt內(nèi)由于牽連轉(zhuǎn)動(dòng)而引起的牽連速度方向的改變量，與相對(duì)運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)。

—表示Dt內(nèi)動(dòng)點(diǎn)的牽連速度，由于相對(duì)運(yùn)動(dòng)而引起的大小改變量，與相對(duì)速度有關(guān)。加速度分析根據(jù)加速度定義上式中各項(xiàng)的物理意義如下：第一項(xiàng)大小：方向：Dt

0時(shí)，D

0,其方向沿著直桿指向A點(diǎn)。因此，第一項(xiàng)正是t

瞬時(shí)動(dòng)點(diǎn)的牽連加速度。第三項(xiàng)大小：為對(duì)應(yīng)于大小改變 方向：總是沿直桿。因此，該項(xiàng)恰是ｔ瞬時(shí)動(dòng)點(diǎn)的相對(duì)加速度。第二項(xiàng)大小：該項(xiàng)為由于相對(duì)運(yùn)動(dòng)的存在而引起牽連速度的大小改變的加速度。第四項(xiàng)大小：這一項(xiàng)表明由于牽連轉(zhuǎn)動(dòng)而引起相對(duì)速度方向改變的加速度。所以，當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，加速度合成定理為

當(dāng)牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)加速度等于它的牽連加速度，相對(duì)加速度和科氏加速度三者的矢量和。一般式由于第二項(xiàng)和第四項(xiàng)所表示的加速度分量的大小，方向都相同，可以合并為一項(xiàng)，用表示，稱(chēng)為科里奧利加速度，簡(jiǎn)稱(chēng)科氏加速度。

一般情況下

科氏加速度的計(jì)算可以用矢積表示方向：按右手法則確定。解:

動(dòng)點(diǎn):頂桿上A點(diǎn)；動(dòng)系:凸輪;靜系:地面。絕對(duì)運(yùn)動(dòng):直線(xiàn);

絕對(duì)速度:va=?待求,方向//AB;

相對(duì)運(yùn)動(dòng):曲線(xiàn);相對(duì)速度:vr=?方向n;

牽連運(yùn)動(dòng):定軸轉(zhuǎn)動(dòng);

牽連速度:ve=r，方向OA，。[例8-9]

已知：凸輪機(jī)構(gòu)以勻

繞O軸轉(zhuǎn)動(dòng)，圖示瞬時(shí)OA=r

，A點(diǎn)曲率半徑,已知。求：該瞬時(shí)頂桿AB的速度和加速度。根據(jù)速度合成定理做出速度平行四邊形由牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的加速度合成定理作出加速度矢量圖如圖示向n軸投影：解：點(diǎn)M1的科氏加速度 垂直板面向里。

矩形板ABCD以勻角速度繞固定軸z轉(zhuǎn)動(dòng)，點(diǎn)M1和點(diǎn)M2分別沿板的對(duì)角線(xiàn)BD和邊線(xiàn)CD運(yùn)動(dòng)，在圖示位置時(shí)相對(duì)于板的速度分別為和，計(jì)算點(diǎn)M1、

M2的科氏加速度大小,并圖示方向。DABCθ點(diǎn)M2的科氏加速度

[例8-10]

解：根據(jù)做出速度平行四邊形方向：與相同。曲柄擺桿機(jī)構(gòu)已知：O1A＝r,,,1;取O1A桿上A點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)O2B上，試計(jì)算動(dòng)點(diǎn)A的科氏加速度。[例8-11]一．概念及公式

1.一點(diǎn)、二系、三運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的絕對(duì)運(yùn)動(dòng)為點(diǎn)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)與牽連運(yùn)動(dòng)的合成．

2.速度合成定理

3.加速度合成定理牽連運(yùn)動(dòng)為平動(dòng)時(shí)牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)第八章點(diǎn)的合成運(yùn)動(dòng)習(xí)題課二．解題步驟

1.選擇動(dòng)點(diǎn)、動(dòng)系、靜系。

2.分析三種運(yùn)動(dòng)：絕對(duì)運(yùn)動(dòng)、相對(duì)運(yùn)動(dòng)和牽連運(yùn)動(dòng)。

3.作速度分析,畫(huà)出速度平行四邊形,求出有關(guān)未知量(速度,

角速度）。

4.作加速度分析，畫(huà)出加速度矢量圖，求出有關(guān)的加速度、角加速度未知量。搖桿滑道機(jī)構(gòu)解：動(dòng)點(diǎn):銷(xiāo)子D(BC上);動(dòng)系:固結(jié)于OA；靜系:固結(jié)于機(jī)架。

絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)， 相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，，沿OA線(xiàn) 牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，（）已知：

求:OA桿的ω、α

。根據(jù)速度合成定理做出速度平行四邊形,如圖示。[例8-12]投至軸：（）根據(jù)牽連轉(zhuǎn)動(dòng)的加速度合成定理曲柄滑塊機(jī)構(gòu)解：動(dòng)點(diǎn):O1A上A點(diǎn);動(dòng)系:固結(jié)于BCD上,靜系固結(jié)于機(jī)架上。

絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：圓周運(yùn)動(dòng);

相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng);

牽連運(yùn)動(dòng)：平動(dòng);

，水平方向已知：

h;

圖示瞬時(shí);

求:該瞬時(shí)桿的w2。[例8-13]根據(jù)

再選動(dòng)點(diǎn)：BCD上F點(diǎn)動(dòng)系：固結(jié)于O2E上，靜系固結(jié)于機(jī)架上絕對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，

相對(duì)運(yùn)動(dòng)：直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，牽連運(yùn)動(dòng)：定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，根據(jù) 做出速度平行四邊形）（已知：凸輪半徑為R，圖示瞬時(shí)O、C在一條鉛直線(xiàn)上;已知;求:該瞬時(shí)OA桿的角速度和角加速度。分析:由于接觸點(diǎn)在兩個(gè)物體上的位置均是變化的，因此不宜選接觸點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)。[例8-14]凸輪機(jī)構(gòu)解:

取凸輪上C點(diǎn)為動(dòng)點(diǎn)，動(dòng)系固結(jié)于OA桿上，靜系固結(jié)于地面上．

絕對(duì)運(yùn)動(dòng):直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，相對(duì)運(yùn)動(dòng):直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，牽連運(yùn)動(dòng):定軸轉(zhuǎn)動(dòng)，方向）(根據(jù)根據(jù)做出加速度矢量圖投至軸：轉(zhuǎn)向由上式符號(hào)決定，>0則，<0則已知:主動(dòng)輪O轉(zhuǎn)速n=30r/minOA=150mm,圖示瞬時(shí),OAOO1求:O1D桿的ω1、α

1

和滑塊B的。[例8-15]刨床機(jī)構(gòu)其中）(解：動(dòng)點(diǎn)：輪O上A點(diǎn)動(dòng)系：O1D,靜系：機(jī)架根據(jù)做出速度平行四邊形。根據(jù)做出加速度矢量圖投至方向：）(再選動(dòng)點(diǎn):滑塊B;動(dòng)系:O1D;靜系:機(jī)架。根據(jù)做出速度矢量圖。根據(jù)投至

x軸：做出加速度矢量圖其中圖示瞬時(shí),h已知,求:套筒O的ω和

α

。解：方法1：

A點(diǎn)作直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)代入圖示瞬時(shí)的已知量，得（）（）