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文檔簡介

實驗 串口控制舵學習串口通信，使用串口通信控制串口總線舵機執行相應的指令UARTRS-232、RS-422、RS485、TTL等。通常我們從單片機引出后沒有經過轉換的都是TTL串口。兩種物理接口提供首先我們看在setup部分的串口初始化InitUart1此函數是對串口進行初始化，通過對寄存器的一系列操作把它設置成可傳輸數據，波特率為9600。接著我們看在loop中調用的akPCMgHandle函數。先對UartRxOK函數的返回值進行判斷，UartRxOK函數我們往上拉，發現它要 plete值先做判斷，然后我們發現plete值發生變化實在ISR函數里，而ISR(USART_RX_vect)函數是個中斷函數。信息是指控制1號舵機在1000ms內轉到2000的位置，我們結合程序來說明，首先，當接收到數據時，將數據在rxBuf中，如果接收到數據幀0x55，則startCodeSum+1，當接收收到數據則重新判定。fFrameStart為ture即接收了兩個0x55后，將0x55保存到數組messageLengthSum中，然后判斷它的大小，因為一個完整的數據至少需要兩個幀頭0x55的這幀長度為7）等于數據長度（5）2，即接收到一個完整的數據。TaskPCMsgHandleUartRxOKture。然后，我們將接收到的數據按指令值分類判斷，將其他數據值轉化為舵機ID后通過ServoSetPlu

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