下肢康復機器人訓練對腦卒中偏癱患者下肢運動功能的康復作用盧建亮;陳卓銘;吳浩;楊偉;陳輝煌【摘要】ObjectiveToobservetherehabilitationeffectoflowerlimbrehabilitationrobottrainingonthelowerlimbmotorfunctionofhemiplegicpatientsafterstroke.MethodsAtotalof60strokepatients(duration＜6months)acceptedconventionalrehabilitationtrainingcombinedwithbodyweightsupporttreadmilltraining(BWSTTgroup,N=30)orconventionalrehabilitationtrainingcombinedwithlowerlimbrehabilitationrobottraining(Robotgroup,N=30).Fugl-MeyerAssessmentScaleforLowerExtremity(FMA-LE)wasusedtoevaluatelowerlimbmotorfunction.BergBalanceScale(BBS)wasusedtoevaluatebalancefunction.Lowerlimbrehabilitationrobottorquefeedbacksystemwasusedtoevaluatelowerlimbmusclestrength.Allevaluationswereperformedbeforeandafter8-weektraining.ResultsComparedwithbeforetraining,theFMA-LEscore(P=0.000),BBSscore(P=0.000),hemiplegicsideofhipjointfeedbacktorquevalue(HJTV,P=0.000)andkneejointfeedbacktorquevalue(KJTV,P=0.000)wereincreasedinbothgroupsafter8-weektraining.ComparedwithBWSTTgroup,thehemiplegicsideofHJTV(P=0.000)andKJTV(P=0.000)wereincreasedinRobotgroupafter8-weektraining,whiletheFMA-LEscore(P=0.118)andBBSscore(P=0.159)hadnostatisticallysignificantdifferencebetween2groups.ConclusionsThelowerlimbrehabilitationrobotorbodyweightsupporttreadmilltrainingcombinedwithconventionalrehabilitationtrainingcouldimprovethelowerlimbmotorfunctionofhemiplegicpatientsafterstroke.Thelowerlimbrehabilitationrobottrainingwasbetterthanbodyweightsupporttreadmilltrainingontherecoveryoflowerlimbmusclestrength.%目的探60(BWSTT組,30(Robot,308Fugl-Meyer(FMA-LE)評價下肢運動功能、Berg平衡量表(BBS)評價平衡功能、下肢康復機器人力矩反饋系統評價下肢肌力.結果8FMA-LE(P=0.000)BBS(P=0.000)評分、步態周期中患側髖關節(P=0.000)和膝關節(P=0.000BWSTT8Robot(P=0.000)和膝關節(P=0.000【期刊名稱】《中國現代神經疾病雜志》【年(卷),期】2017(017)005【總頁數】6頁(P334-339)【關鍵詞】卒中;偏癱;運動障礙;下肢;機器人;康復【作者】盧建亮;陳卓銘;吳浩;楊偉;陳輝煌【作者單位】510630廣州,暨南大學附屬第一醫院康復科;510630廣州,暨南大學附屬第一醫院康復科;510630廣州,暨南大學附屬第一醫院康復科;510630廣州,暨南大學附屬第一醫院康復科;510630廣州,暨南大學附屬第一醫院康復科【正文語種】中文腦卒中患者運動障礙嚴重影響日常生活活動能力（ADL），故康復治療的重要目標之一是恢復行走能力。Wade［1］55%腦卒中患者予康復治療3的康復作用。一、臨床資料納入標準（1）1995CT（或）MRI（2）均為首次發病。（3）年齡30～80（4）＜6個月。（5）障礙。（6）單側肢體偏癱。（7）本研究經暨南大學附屬第一醫院道德倫理委員會審核批準，所有患者或其家屬均知情同意并簽署知情同意書。排除標準（1）意識障礙和嚴重認知功能障礙伴嚴重抑郁等心理障礙。（2）嚴重下肢關節病變或骨性關節炎、共濟失調導致的行走障礙。（3）等重要臟器功能障礙或衰竭。（4）治療依從性差。20156-2016760441631～80（58.23±13.48）8～159d，54.00（15.00，92.50）d30（50%），30（50%）；32（53.33%），28（46.67%）所有患者采用隨機數字表法隨機分為兩組，即常規康復訓練聯合減重步行訓練組（BWSTT組）和常規康復訓練聯合下肢康復機器人訓練組（Robot組）。（1BWSTT組：3023732～80（58.13±13.91）歲；病程8～130d，28.50（12.00，95.25）d14（46.67%）16（53.33%）；17（56.67%），13（43.33%）。（2）Robot組：3021931～79（58.30±13.28）11～159d59.00（21.50，92.00）d16（53.33%），出血性卒中14例（46.67%）；15例（50%），15例（50%）P＞0.051），具有可比性。二、研究方法BWSTT組采用常規康復訓練聯合減重步行訓練。（1）常規康復訓練：參照《中國腦卒中康復治療指南（2011完全版）》［2］，主要包括物理治療、作業活動能力訓練。每天60min、每周58（2）減重步行訓練：患者道方向進行步行訓練，行走過程中康復治療師給予語言和手法指導。每天20min、每周5d，連續8周。Robot70°。選擇視4220min。如果訓練時出現患者身體不適或康復機器人故障，則立即啟動緊急制動系統停止訓練。每天20min、每周5d，連續8周。8評價下肢運動功能、Berg平衡量表（BBS）評價平衡功能、下肢康復機器人力矩反饋系統評價下肢肌力。（1）FMA?LE量表：包括仰臥位跟腱和膝腱反射活動、下肢屈肌聯帶運動和下肢伸肌聯帶運動、坐位伴聯帶運動、站立位分離運動、坐位正常反射、仰臥位跟?膝?脛試驗共計6大項17小項內容，每項評分2分，總評分為34分，評分越低、下肢運動功能越差。（2）BBS量表：包括坐位站起、無支撐站立、無靠背坐位、站立位坐下、轉移、閉目站立、雙腳并攏站立、上肢向前伸展并向前移動、自地面拾起物品、轉身向后看、轉身360°、將一只腳放在臺階或凳子上、雙腳一前一后站立、單腳站立共14項內容，每項分為0～4分共5級，總評分56分，評分越低、平衡功能越差。（3）下肢康復機器人力矩反饋系統：根據髖關節和膝關節處感受器對患者行走過程中肌力進行反饋分析，實時顯示步態周期中髖關節反饋力矩值（HJTV）和膝關節反饋力矩值（KJTV），評分越低、肌力越差。SPSS20.0以相對數構成比（%）或率（%）χ2t［M（P25，P75）］表示，采用Mann?WhitneyU檢驗。以P≤0.05為差異具有統計學意義。8FMA?LE（P=0.000）BBS（P=0.000）評分、步態周期中患側髖關節（P=0.000）和膝關節（P=0.000）反饋力矩值均增運動功能（2，3）BWSTT8Robot（P=0.118）和BBS（P=0.159）評分差異無統計學意義，表明下肢康復機器人訓練在提高腦卒中偏癱患者下肢肌力方面優于減重步行訓練，而在改善下肢運動模式和平衡功能方面無明顯差異（表2，3）。腦卒中患者下肢運動障礙主要表現為肌力下降、肌張力異常、步態不對稱、重心轉移障礙、各關節活動受限等［3］。本研究無論常規康復訓練聯合減重步行訓練還是聯合下肢康復機器人訓練均可改善腦卒中偏癱患者下肢運動功能，表明康復治療對提高腦卒中患者下肢運動功能具有重要作用。《中國腦卒中康復治療指南（2011完全版）》［2］推薦減重步行訓練用于腦卒中后行走障礙患者，可以作為傳統康復訓練的輔助方法（Ⅰ級推薦，A級證據）。在本研究中，BWSTT組采用常規康復訓練聯合減重步行訓練，減輕行走過程中患者體重對患側下肢的壓力，對患側下肢肌力要求低，可以早期進行行走訓練，且減重步行訓練無跌倒風險，增加對患者行走訓練的保護作用，使患者能夠將注意力集中于患側下肢運動，減少異常運動模式；然而，減重步行訓練缺乏視覺反饋、關節運動反饋和本體感覺反饋等，對機體刺激較少，同時也不能將患者的動態治療效果和恢復情況轉化為客觀數據反饋給康復治療師。Robot動［4］。8RobotBWSTT法均可較好促進腦卒中偏癱患者下肢運動模式向正常模式發展。腦卒中康復過程中腦組織對存活組織進行結構和功能重塑，并向脊髓運動神經元發出纖維以完成運動功能康復，運動功能康復程度取決于存活組織結構大小和功能。成人神經元不可再生，通過軸突發芽、替代和潛在突觸活化等機制，完成結構和功能重塑［6］。神經元可以在不斷學習新技能的基礎上，重新獲得或恢復功能，但這一過程的實現需要通過反復刺激、輸入各種信息、不斷體驗模仿、深化學習，下肢康復機器人通過智能運動反饋系統不斷刺激患者本體感覺和下肢運動系統，通過視覺反饋系統持續刺激，使神經元獲得感覺、運動和注意信息，增強并改善腦神經分析處理能力，同時，在一定程度上完善和促進腦卒中患者視覺通路、本體感覺通路和運動通路等。張彪等［7］采用意大利Pro?KineLine254P平衡反饋訓練儀檢測具備站立條件的腦卒中偏癱患者，前庭覺、本體感覺和視覺分別占61.05%、31.39%和31.59%，表明在維持腦卒中偏癱患者平衡功能的感知覺中視覺反饋系統具有重要作用。腦卒中偏癱患者早期站立時患側運動功能較差，加之本體感覺障礙，依靠視覺系統代償維持平衡功能十分重要，不同站立階段視覺反饋訓練可以有效改善平衡功能。下肢康復機器人訓練系統自帶視覺反饋系統，可以模擬不同場景（如沙灘、公路、森林等）平衡功能［8］8BBS8RobotBBSBWSTT方可逐漸顯示出兩種方法對平衡功能的差異。Robot8有助于患側肢體康復。相關研究顯示，下肢康復訓練的對稱性與步態穩定性呈正相關［10］。無可比擬的優勢但該項技術設備和醫療費用昂貴，難以在臨床普及，因此常規康復訓練依然是重要、不可或缺的方法［17］。綜上所述，常規康復訓練聯合減重步行訓練或下肢康復機器人訓練均可以顯著改善腦卒中偏癱患者下肢運動功能，下肢康復機器人訓練在提高下肢肌力方面優于減重步行訓練。下肢康復機器人訓練可以提供高強度、持續性、集中性、任務導向性、對稱性的反復模擬正常生理步態模式的訓練，并自帶減重系統、智能運動反饋系統和視覺反饋系統，給予機體更多刺激，從而提高腦卒中偏癱患者下肢運動功能，但是康復治療效果尚待長期隨訪驗證，訓練8周時下肢康復機器人訓練與減重步行訓練在下肢運動模式和平衡功能方面療效相當。【相關文獻】［1］WadeDT,WoodVA,HellerA,MaggsJ,LangtonHR.Walkingafterstroke:measurementandrecoveryoverthefirst3months.ScandJRehabilMed,1987,19:25［2］Reh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