實驗4：立體倉庫實驗一、 實驗目的了解常用電器元件的使用；了解步進電機和氣缸的使用熟悉PLC控制，理解立體倉庫的工作過程掌握程序塊和數據塊的創建與編程方法。二、 實驗器材物料分揀實訓裝置1套；PLC控制模塊1套。三、 實驗原理電器元件安裝布局如下圖所示：步進電機工作流程說明：上電后等待PLC初始化完成（run燈常亮綠燈），按下啟動按鈕，堆垛機回零完成后，手動放一個物料到出入庫平臺里，堆垛機取物料放到庫位1，堆垛機回零后，再次放一個物料到出入庫平臺里，將繼續上述過程，直至依次放滿所有倉位，堆垛機再依次從庫位1開始出物料到出入庫平臺，直至依次出完所有倉位，此時按下停止按鈕再按啟動按鈕立體倉庫重新運行。按下停止或急停，立體

倉庫停止;急停旋起后或者不再按停止按鈕，此時按下啟動，立體倉庫再次運行。本次實驗只完成舵機回零和取料操作。扁平式接近開關說明：扁平式接近開關亦稱無接觸開關，無觸點行程開關。它由振蕩器和整形放大器組成，振蕩器起振后在開關的感應頭上產生一個交變的磁場，當金屬接近感應區時，在金屬體內產生渦流，從而吸收了振蕩器的能量，使振蕩器停振，由整形放大器轉換成電信號，由而達到檢測的目的。在本次實驗中用到的扁平式接近開關，尾端兩孔用來固定開關，開關頭部為感應區，感應區能檢測到的距離約5mm，當檢測到有金屬物體是時指示燈亮起。扁平式接近開關實物圖四、實驗步驟打開PLC編程軟件，新建工程，添加新設備，控制器型號選擇1214CDC/DC/DC，CPU型號選擇6ES7214-1AG40-0XB0。根據PLC輸入輸出端口分配，創建PLC變量表如下所示：變量名稱數據類型地址X軸零點-PX1Bool%I0.0X軸左限位-PX2Bool%I0.1X軸右限位-PX3Bool%I0.2Z軸零點-PX4Bool%I0.3Z軸下限位-PX6Bool%I0.4Z軸上限位-PX5Bool%I0.5物料檢測1-PX7Bool%I0.6物料檢測2-PX8Bool%I0.7推料氣缸前限位Bool%I1.0推料氣缸后限位Bool%I1.1啟動按鈕Bool%I1.2

停止按鈕 Bool %I1.3復位按鈕Bool%I1.4急停按鈕Bool%I1.5X軸脈沖-PLSBool%Q0.0X軸方向-DIRBool%Q0.1Z軸脈沖-PLSBool%Q0.2Z軸方向-DIRBool%Q0.3推料氣缸Bool%Q0.4輸送帶送料Bool%Q0.5輸送帶卸料Bool%Q0.6備用Bool%Q0.7上料標識位Bool%M0.0系統運行保護Bool%M10.0啟動軸Bool%M0.1X軸啟動完畢Bool%M0.2X軸復位完畢Bool%M0.3Z軸啟動完畢Bool%M0.4Z軸復位完畢Bool%M0.5物料到達料口Bool%M1.0X軸到達料口位置Bool%M1.1Z軸到達料口位置Bool%M1.2發送料口位置Bool%M0.6Z軸拿到物料Bool%M1.33.新建軸工藝對象，名稱分別為“X—橫軸”和“Z_縱軸”，設置如下:X_橫軸基本參數常規位置單位：脈沖驅動器脈沖發生器：Pulse_1信號類型：PTO（脈沖A和方向B）脈沖輸出：X軸脈沖-PLS，%Q0.0方向輸出：X軸方向-DIR，%Q0.1其余參數默認擴展參數機械所有參數默認位置限制啟用硬限位開關硬件下限位開關輸入：X軸右限位-PX3,%I0.2,選擇電平：高電平硬件上限位開關輸入：X軸左限位-PX2，%I0.1，選擇電平：高電平動態常規加速度：48000脈沖/s2減速度：48000脈沖/s2加速時間：0.5s減速時間：0.5s急停緊急減速度：48000脈沖/s2急停減速時間：0.5s回原點主動輸入原點開關：X軸零點-PX1，%I0.0，選擇電平：高電平勾選允許硬限位開關處自動反轉

被動逼近/回原點方向：正方向參考點開關一側：上側逼近速度：1000.0脈沖/s參考速度：1000.0脈沖/s所有參數默認被動Z_縱軸基本參數常規位置單位：脈沖驅動器脈沖發生器：Pulse_2信號類型：PTO（脈沖A和方向B）脈沖輸出：Z軸脈沖-PLS，%Q0.2方向輸出：Z軸方向-DIR，%Q0.3其余參數默認擴展參數機械勾選反向信號，其余參數默認位置限制啟用硬限位開關硬件下限位開關輸入：Z軸下限位-PX6,%I0.4,選擇電平：高電平硬件上限位開關輸入：Z軸上限位-PX5，％I0.5，選擇電平：高電平動態常規加速度：48000脈沖/s2減速度：48000脈沖/s2加速時間：0.5s減速時間：0.5s急停緊急減速度：48000脈沖/s2急停減速時間：0.5s回原點主動輸入原點開關：Z軸零點-PX4，％I0.3，選擇電平：高電平勾選允許硬限位開關處自動反轉逼近/回原點方向：正方向參考點開關一側：上側逼近速度：8000.0脈沖/s參考速度：1000.0脈沖/s被動所有參數默認新建數據塊，其包含數據如下表:名稱數據類型起始值輸送料口位置—X軸Real10400.0輸送料口位置—Z軸Real600.0Z軸抬起Real7000.0新建5個函數，函數名稱分別為“啟動按鈕按下”、“停止按鈕按下”、“X軸”、“Z軸”、“取料抬起收回”。其中“啟動按鈕按下”函數中包含3個程序段，流程如下6.“停止按鈕按下”函數中包含1個程序段，流程如下7.“X軸”函數中包含3個程序段，流程如下8.“Z軸”函數中包含3個程序段，流程如下9.“取料抬起收回”