第二章機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析§2-1機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)分析的內(nèi)容及目的

1．研究機(jī)構(gòu)的組成及機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖的畫法；

2．了解機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件；

3．研究機(jī)構(gòu)的組成原理及結(jié)構(gòu)分類。§2-2機(jī)構(gòu)的組成一、構(gòu)件機(jī)構(gòu)中的各單元。按功能分類：（1）機(jī)架（固定件）；（2）原動(dòng)件；（3）從動(dòng)件（包含輸出件）二、運(yùn)動(dòng)副1.定義直接接觸且可動(dòng)的聯(lián)接方式。2.分類（1）根據(jù)引入的約束引入一個(gè)約束稱為I級(jí)副，依此類推。（2）根據(jù)接觸情況

a.低副：面接觸（具有二個(gè)約束）

b.高副：點(diǎn)、線接觸（具有一個(gè)約束）（3）根據(jù)相對(duì)運(yùn)動(dòng)

a.轉(zhuǎn)動(dòng)副（回轉(zhuǎn)副、鉸鏈）：一個(gè)獨(dú)立的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。

b.移動(dòng)副：一個(gè)獨(dú)立的相對(duì)移動(dòng)。

相對(duì)運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副統(tǒng)稱為平面運(yùn)動(dòng)副；相對(duì)運(yùn)動(dòng)為空間運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副為空間運(yùn)動(dòng)副。三、運(yùn)動(dòng)鏈構(gòu)件由運(yùn)動(dòng)副聯(lián)接而組成的相對(duì)可動(dòng)的系統(tǒng)稱為運(yùn)動(dòng)鏈（平面與空間）。1.閉鏈：每個(gè)構(gòu)件上至少有兩個(gè)運(yùn)動(dòng)副。2.開鏈：至少有一個(gè)構(gòu)件上只有一個(gè)運(yùn)動(dòng)副。四、機(jī)構(gòu)含有機(jī)架，且具有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)鏈。§2-3機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖

具有一定比例、能夠反映機(jī)構(gòu)各構(gòu)件間相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系的簡單圖形。§2-4機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算一、

平面機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算例.計(jì)算牛頭刨床機(jī)構(gòu)的自由度。解：二、計(jì)算平面機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)注意的事項(xiàng)1．正確計(jì)算運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目（1）復(fù)合鉸鏈（2）導(dǎo)路平行（或重合）（4）法線不重合的高副的移動(dòng)副（3）法線重合的高副2．去掉局部自由度3．去掉虛約束（1）軌跡重合§2-5機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件（1）若機(jī)構(gòu)自由度Ｆ≤0，則機(jī)構(gòu)不能動(dòng)；§2-6平面機(jī)構(gòu)的組成原理、結(jié)構(gòu)分類及結(jié)構(gòu)分析一、平面機(jī)構(gòu)的組成原理?xiàng)U組（阿蘇爾桿組）—自由度為零的最小單元。即：1．二桿三副（II級(jí)組）2．四桿六副III級(jí)組—三邊形；IV級(jí)組—四邊形。機(jī)構(gòu)的級(jí)別等于桿組的最高級(jí)別，只有原動(dòng)件和機(jī)架的機(jī)構(gòu)稱為Ⅰ級(jí)機(jī)構(gòu)。二、平面機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析（桿組劃分）基本步驟：（1）除去虛約束、局部自由度，