精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上專心---專注---專業(yè)專心---專注---專業(yè)精選優(yōu)質(zhì)文檔-----傾情為你奉上專心---專注---專業(yè)一、創(chuàng)建模型（1）啟動ADAMS/View，在模型名稱輸入welding_robot，將單位設(shè)置成MMKS（MillimeterKilogramSecond(MMKS)毫米-公斤-秒）。設(shè)置工作工作環(huán)境。單擊菜單【Setting】→【W(wǎng)orkingGrid】，在工作柵格對話框中，將工作柵格X和Y尺寸設(shè)置為1000mm，間距設(shè)置為25mm，將方向（)設(shè)置為GlobalXZ，單擊OK,單擊按鈕，調(diào)整視圖方向，單擊鍵盤上的F4鍵。打開坐標(biāo)窗口，單擊【Setting】→【Icons】，在圖標(biāo)設(shè)置對話框中，將設(shè)置為25。創(chuàng)建底座構(gòu)件。=1\*GB3①打開建模工具欄，單擊拉伸按鈕，將選項設(shè)置成NewPart、Profile設(shè)置成point、勾選closed、path設(shè)置成backward、length設(shè)置成100，然后在圖形區(qū)依次選擇（-200,-200,0)、（200，-200,0）、（200,200,0）和4個位置，在選擇完第四個點時，單擊右鍵可創(chuàng)建一個拉伸體。在底座上單擊右鍵，在彈出的菜單【Part:PART_2】→【Rename】,在彈出的修改名稱對話框中輸入base。如圖1（a)所示。=2\*GB3②在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑設(shè)置成100，深度設(shè)置成100，然后單擊剛創(chuàng)建的拉伸體，在柵格原點附近創(chuàng)建孔，并在孔上右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在對話框中，將Center坐標(biāo)值設(shè)置成（0,0,0），生成圖如1（b)所示。為方便創(chuàng)建其他構(gòu)件，現(xiàn)將其隱藏。在底座上右鍵，在彈出的菜單中選擇【Part:base】→【Appearance】，在彈出的對話框中，選中Visibility后的Off選項。(a)(b)圖1—底座構(gòu)件創(chuàng)建軀干構(gòu)建。=1\*GB3①按照第（2）步的方法，將工作柵格設(shè)置為XY面，并單擊工具欄按鈕工具欄的按鈕，調(diào)整視圖的方向。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將選項設(shè)置成NewPart，Length設(shè)置成100，Radius設(shè)置成100，同時勾選，在圖形區(qū)單擊工作柵格的原點然后向下拖動鼠標(biāo)，就可以創(chuàng)建一個圓柱體，創(chuàng)建的圓柱體更名為trunk，圖形如圖2所示。圖2軀干構(gòu)件=2\*GB3②單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設(shè)置成AddToPart、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成AboutCenter、Length設(shè)置成100，先選擇trunk件，然后在圖形區(qū)依次選擇（-25,0,0）、（-25,500，0）、（-50,500,0）、（-50,650,0）、（-25,650,0）、（-25,525,0）、（25,525,0）、（25,650,0）、（50,650,0）、（50,500,0）（25,500,0）、和（25,0,0），在選擇最后一個點時，單擊右鍵，就可以創(chuàng)建一個拉伸體，如圖3所示。如果在選擇工作柵格的點時比較難選，可以按住鍵盤上的Ctrl鍵就會捕捉到工作柵格。圖3創(chuàng)建拉伸體=3\*GB3③單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成200，Radius設(shè)置成25,在圖形區(qū)的（-100,600,0）處單擊鼠標(biāo)左鍵，然后從左到右水平拖動鼠標(biāo)創(chuàng)建一個圓柱體，如圖4所示。單擊布爾求差按鈕，先單擊trunk件，再單擊圓柱體，就可以在圓柱體上打出一個圓孔。為了方便下一步操作，將trunk構(gòu)件隱藏起來。圖4創(chuàng)建圓柱體創(chuàng)建肩構(gòu)件。=1\*GB3①單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設(shè)置成AddToPart、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成AboutCenter、Length設(shè)置成50，然后在圖形區(qū)依次選擇（0，-25,0）、（-300，-25,0）、（-300，-50,0）、（-400，-50,0）、（-400，-25,0）、（-325，-25,0）、（-325,25,0）、（-400,25,0）、（-400,50，0）、（-300,50,0）、（-300,25,0）、（0,25,0），在選擇完最后一個點時，單擊鼠標(biāo)右鍵，就可以創(chuàng)建一個拉伸體，將新構(gòu)件的名稱更改為shoulder，如圖5所示。圖5肩構(gòu)件=2\*GB3②單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成50，Radius設(shè)置成50，先按住Ctrl鍵，在圖形區(qū)單擊（0,-25,0）和（0,25,0）兩點，創(chuàng)建一個圓柱體。然后單擊布爾求和按鈕，先單擊shoulder件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，將兩個構(gòu)件合為一個構(gòu)件。=3\*GB3③在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成25，深度設(shè)置為50，先單擊shoulder構(gòu)件，然后在圖形區(qū)單擊剛創(chuàng)建的的圓柱體的一端位置，如（0，-25,0）端，在選擇工作柵格原點附近一點，此時創(chuàng)建的孔的位置可能并不是期望的位置，這沒有關(guān)系，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（0,-25,0）。=4\*GB3④單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成200，Radius設(shè)置成12.5，在圖形區(qū)先單擊（-375，-100,0），再單擊（350,100,0），創(chuàng)建一個圓柱體，然后再單擊工具欄上的布爾求差按鈕，先單擊shoulder件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，就在shoulder件上打出一個圓孔，最后構(gòu)件的外形如圖6所示。為方便下一步操作，將圖形中的所有元素都隱藏掉。圖6肩構(gòu)件創(chuàng)建手臂構(gòu)件。=1\*GB3①單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設(shè)置成NewPart、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成AboutCenter、Length設(shè)置成50，然后在圖形區(qū)依次單擊（-800,25,0）、（300，25,0）、（300，-25,0）和（-800，-25,0）這四個點，然后將構(gòu)件重新命名為arm。=2\*GB3②單擊菜單【Setting】→【W(wǎng)orkingGrid】，在工作柵格對話框中，將方向（)設(shè)置為GlobalXZ。單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成50，Radius設(shè)置成25，在圖形區(qū)先單擊，（-800，-25,0），再單擊（-800,25,0），創(chuàng)建一個圓柱體。然后單擊爾求和按鈕，先單擊arm件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個構(gòu)件合成一個件。（當(dāng)坐標(biāo)位置沒法選擇時可以換一下視角）=3\*GB3③在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成12.5，深度設(shè)置為50，然后在圖形區(qū)單擊arm構(gòu)件，大約在點（0,0,25）附近創(chuàng)建一個圓孔，在圓孔上單擊右鍵，在彈出的菜單中選擇【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（0,0,25）。=4\*GB3④在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成25，深度設(shè)置為50，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點（-800,0,25）附近創(chuàng)建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_2】→【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（-800,0,25），此時生成的構(gòu)件如圖7所示。（單擊圓球可以對實體與線框進行切換，Z+左鍵縮小放大，T+左鍵移動，R+左鍵旋轉(zhuǎn)）圖7在手臂構(gòu)件上打孔=5\*GB3⑤單擊幾何建模工具欄上的立方體按鈕，將選項設(shè)置成NewPart，勾選Length、Height和Width項，并分別輸入100、20、100，然后在圖形區(qū)單擊工作柵格原點位置，創(chuàng)建一個新的構(gòu)件。選中剛創(chuàng)建的立方體，然后單擊菜單【Edit】→【Move】，在移動對話框中輸入相應(yīng)的的數(shù)值，將立方體沿著X軸負方向移動850mm。沿Y軸的負方向移動50mm，沿Z軸的正方向移動10mm，移動對話框如圖8，移動結(jié)果如圖9所示。單擊工具欄上的布爾求差按鈕，先單擊已經(jīng)創(chuàng)建的拉伸體，再單擊新創(chuàng)建的立方體，就可以在arm件上打出另一個缺口，如圖10所示。為方便下一步操作，將圖形中所有元素都隱藏掉。圖8移動對話框圖9立方體位置圖10切除立方體材料創(chuàng)建手腕。=1\*GB3①單擊菜單【Setting】→【W(wǎng)orkingGrid】，在工作柵格設(shè)置對話框中，將方向SetOrientation設(shè)置為GlobalXY，點擊調(diào)整方向。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設(shè)置成NewPart、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成AboutCenter、Length設(shè)置成20，然后在圖形區(qū)依次選擇點（-175,25,0）、（25,25,0）、（25，-25,0）和（-175，-25,0），在選擇完最后一個點時，單擊鼠標(biāo)右鍵后，就可以創(chuàng)建一個拉伸體，將新創(chuàng)建的構(gòu)件重命名為wrist。=2\*GB3②在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成12.5，深度設(shè)置為20，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點（0,0,10）附近創(chuàng)建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（0,0,10），生成構(gòu)件如圖11所示。=3\*GB3③在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成5，深度設(shè)置為50，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點（-150,25,0）附近創(chuàng)建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_2】→【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（-150,25,0），生成構(gòu)件如圖12所示。圖11在手腕構(gòu)件上打孔圖12在手腕構(gòu)件上打孔=4\*GB3④單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成10，Radius設(shè)置成50，在圖形區(qū)先單擊（-125,0,0），再單擊點（-100,0,0），創(chuàng)建一個新的圓柱體，如圖13所示。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊wrist件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個構(gòu)件合并為一個構(gòu)件。為方便下一步操作，將圖形中的所有元素都隱藏掉。圖13在手腕上添加圓柱體創(chuàng)建機械手構(gòu)件。=1\*GB3①單擊菜單【Setting】→【W(wǎng)orkingGrid】，在工作柵格對話框中，將工作柵格X和Y尺寸設(shè)置為300mm，間距設(shè)置為5mm，將方向（)設(shè)置為GlobalXY，單擊OK,單擊按鈕，調(diào)整視圖方向。單擊幾何建模工具欄中的拉伸按鈕，將選項設(shè)置成NewPart、Profile設(shè)置成Points、勾選Closed、Path設(shè)置成AboutCenter、Length設(shè)置成40，然后在圖形區(qū)依次選擇點（15，-25,0）、（15，-40,0）、（-45，-40,0）、（-45,40,0）、（15,40,0）、（15,25,0）、（-30,25,0）和（-30，-25,0）點，在選擇最后一個點時，單擊鼠標(biāo)右鍵，就可以創(chuàng)建一個拉伸體，將新創(chuàng)建的構(gòu)件取名為hand。=2\*GB3②在工具欄按鈕中單擊打孔按鈕，將半徑Radius設(shè)置成5，深度設(shè)置為80，然后在圖形區(qū)單擊剛剛創(chuàng)建的拉伸體，大約在點（0,40,0）附近創(chuàng)建一個圓孔，在圓孔上單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的菜單對話框中選擇【HoleFeature:Hole_1】→【Modify】，在彈出的編輯對話框中，將Center輸入框中的坐標(biāo)值設(shè)置成（0,40,0），生成構(gòu)件如圖14所示。圖14機械手的孔=3\*GB3③單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成50，Radius設(shè)置成10，在圖形區(qū)先單擊（-30,0,0），水平左拉鼠標(biāo)，創(chuàng)建一個新的圓柱體。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊hand件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個構(gòu)件合并為一個構(gòu)件。=4\*GB3④單擊幾何建模工具欄中的圓柱體按鈕，將設(shè)置選項設(shè)置成NewPart、Length設(shè)置成150，Radius設(shè)置成3，在圖形區(qū)先單擊（-30,0,0），水平左拉鼠標(biāo)，創(chuàng)建一個新的圓柱體。然后再單擊單擊爾求和按鈕，先單擊hand件，再單擊新創(chuàng)建的圓柱體，可以將兩個構(gòu)件合并為一個構(gòu)件，構(gòu)件如圖15所示。圖15機械手構(gòu)件調(diào)整構(gòu)件之間的相對位置。=1\*GB3①調(diào)整軀干（trunk）的位置。單擊菜單【Edit】→【Appearance】，彈出數(shù)據(jù)庫瀏覽對話框，在列表中按住Ctrl鍵選擇所有的構(gòu)件，單擊OK按鈕后彈出外觀對話框，將Visibility項設(shè)置為On，將所有構(gòu)件都顯示出來。單擊【Edit】→【Move】，彈出精確移動構(gòu)件對話框，如圖16所示，在Relocatethe后的下拉菜單中選擇Part，在Part后輸入框中用鼠標(biāo)右鍵輸入trunk，在Rotate下的輸入框中輸入90，然后單擊按鈕，將trunk構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的Y軸旋轉(zhuǎn)90°。16精確移動構(gòu)件對話框=2\*GB3②調(diào)整肩（shoulder）的位置。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入shoulder，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將shoulder構(gòu)件總體沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動600mm。在Rotate下的輸入框中輸入90，Relatetothe后選擇part，右鍵part下的Guesses選擇shoulder，然后單擊按鈕，則shoulder沿自身的X軸旋轉(zhuǎn)90°，如圖17所示。圖17調(diào)整肩位置的對話框=3\*GB3③調(diào)整手臂（arm）的位置。在移動對話框中part后的輸入框中用鼠標(biāo)鍵入arm，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將arm構(gòu)件總體沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動600mm，在Translate輸入框中輸入-375，單擊按鈕，將arm構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的負X軸移動375mm，如圖18所示。圖18調(diào)整手臂位置的對話框=4\*GB3④調(diào)整手腕（wrist）的位置。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入wrist，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將wrist構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動600mm，在Translate輸入框中輸入-1175，單擊按鈕，將wrist構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的負X軸移動1175mm。=5\*GB3⑤調(diào)整機械手（hand）的位置。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入hand，在Translate輸入框中輸入600，單擊按鈕，將hand構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的Y軸移動600mm，在在Translate輸入框中輸入-1325，單擊按鈕，將hand構(gòu)件沿總體坐標(biāo)系的負X軸移動1325mm，如圖19所示。圖19調(diào)整位置=6\*GB3⑥調(diào)整shoulder、arm、wrist和hand的位置。單擊幾何建模工具欄中的Maker點按鈕，將選項設(shè)置成AddtoGround和GlobalXY，然后在trunk構(gòu)件頂部的圓孔附近移動鼠標(biāo)，當(dāng)出現(xiàn)center信息時，如圖20所示，按下鼠標(biāo)左鍵，就會在孔的圓心位置創(chuàng)建一個Marker點。在移動對話框中Part后的輸入框中用鼠標(biāo)右鍵瀏覽輸入shoulder、arm、wrist和hand，在Relocatethe下的下拉菜單列表中選擇About，在About后下拉列表中選擇Marker，然后用鼠標(biāo)右鍵拾取剛才創(chuàng)建的Marker點，在Rotate下的輸入框中輸入-60，單擊Rotate下的Z按鈕，將shoulder、arm、wrist和hand沿局部坐標(biāo)系的負Z軸旋轉(zhuǎn)60°。圖20創(chuàng)建局部坐標(biāo)系圖21調(diào)整位置對話框=7\*GB3⑦調(diào)整arm、wrist和hand的位置。單擊幾何建模工具欄中的Maker點按鈕，將選項設(shè)置成AddtoGround和GlobalXY，然后在shoulder構(gòu)件頂部的圓孔附近移動鼠標(biāo)，當(dāng)出現(xiàn)center信息時，按下鼠標(biāo)左鍵，就會在孔的圓心位置創(chuàng)建一個Marker點，在Rotate下的輸入框中輸入60，單擊Rotate下的Z按鈕，將arm、wrist和hand沿局部坐標(biāo)系的Z軸旋轉(zhuǎn)60°，最后生成的焊接機器人的模型如圖23所示。圖22調(diào)整位置對話框圖23最后生成的焊接機器人添加約束單擊按鈕，可以對構(gòu)件添加約