Kinect實現簡單的三維重建Kinect實現簡單的三維重建標簽：Kinect三維重建OpenFrameworks2013-03-2913:028418人閱讀評論(71)收藏舉報分類：Kinect（1）OpenFrameworks （3）版權聲明：本文為博主原創文章，未經博主允許不得轉載。Kinect想必大家已經很熟悉了，最近基于Kinect的創意應用更是呈井噴狀態啊！看到很多國外大牛用Kinect做三維重建，其中最著名的要數來自微軟研究院的KinectFusion了，可以看看下面這個視頻/show/7q2Sa__pa4-rWcAVtB3Xuw...html，或者/v_show/id_XNDcxOTg3MzUy.html。可惜KinectFusion是不開源的，不過PCL實現了一個差不多的開源版本，/。有興趣同時電腦配置高的朋友可以研究一下。最近比較閑，有一點手癢，想自己做一個三維重建，不過肯定不會像KinectFusion 那么強大，只是自己練練手、玩玩而已。代碼在最后有下載。 1.獲取Kinect深度圖：首先我使用微軟官方的 KinectSDK 來控制Kinect，三維繪圖我選用了 OpenFrameworks 。OpenFrameworks （以后簡稱OF）是一個開源的公共基礎庫，將很多常用的庫統一到了一起，比如OpenGL，OpenCV，Boost等等，而且有大量的第三方擴展庫，使用非常方便。具體可見 。在一切開始之前，我們需要對

OpenGL

和三維場景做一些設置：[cpp]viewplaincopyvoidtestApp::setup(){ //Dosomeenvironmentsettings. ofSetVerticalSync(true);ofSetWindowShape(640,480); ofBackground(0,0,0);//TurnondepthtestforOpenGL.glEnable(GL_DEPTH_TEST);glDepthFunc(GL_LEQUAL);glShadeModel(GL_SMOOTH); //Putacamerainthescene. m_camera.setDistance(3);m_camera.setNearClip(0.1f); //Turnonthelight.m_light.enable(); //Allocatememorytostorepointcloudandnormals.m_cloud_map.Resize(DEPTH_IMAGE_WIDTH,DEPTH_IMAGE_HEIGHT);m_normal_map.Resize(DEPTH_IMAGE_WIDTH,DEPTH_IMAGE_HEIGHT); //InitializeKinect.InitNui(); }OF是使用OpenGL進行繪圖的，所以可以直接使用OpenGL中的函數（以gl開頭），為了方便，OF還自己封裝了一些常用函數（以

of

開頭）。在上面代碼的最后有一個

InitNui()

函數，在那里面我們會對

Kinect

進行初始化：[cpp]viewplaincopyvoidtestApp::InitNui(){m_init_succeeded=false;m_nui=NULL;intcount=0;HRESULThr;hr=NuiGetSensorCount(&count);if(count<=0){cout<<"Nokinectsensorwasfound!!"<<endl;gotoFinal;}hr=NuiCreateSensorByIndex(0,&m_nui);if(FAILED(hr)){cout<<"CreateKinectDeviceFailed!!"<<endl;gotoFinal;}//Weonlyjustneeddepthdata.hr=m_nui->NuiInitialize(NUI_INITIALIZE_FLAG_USES_DEPTH);if(FAILED(hr)){cout<<"InitializeKinectFailed!!"<<endl;gotoFinal;}//Resolutionof320x240isgoodenoughtoreconstructa3Dmodel.hr=m_nui->NuiImageStreamOpen(NUI_IMAGE_TYPE_DEPTH,NUI_IMAGE_RESOLUTION_320x240,0,2,NULL,&m_depth_stream);if(FAILED(hr)){cout<<"OpenStreamsFailed!!"<<endl;gotoFinal;}m_init_succeeded=true;Final:if(FAILED(hr)){if(m_nui!=NULL){m_nui->NuiShutdown();m_nui->Release();m_nui=NULL;}}}接下來我們需要將每一幀的深度信息保存到我們自己的buffer中，專門寫一個函數來做這件事情：[cpp]viewplaincopybooltestApp::UpdateDepthFrame(){ if(!m_init_succeeded)returnfalse;HRESULThr; NUI_IMAGE_FRAMEimage_frame{0}; NUI_LOCKED_RECTlocked_rect={0};hr=

=m_nui->NuiImageStreamGetNextFrame(m_depth_stream,0,&image_frame);//Ifthere'snonewframe,wewillreturnimmediately.if(SUCCEEDED(hr)){hr=image_frame.pFrameTexture->LockRect(0,&locked_rect,NULL,0);if(SUCCEEDED(hr)){//Copydepthdatatoourownbuffer.memcpy(m_depth_buffer,locked_rect.pBits,locked_rect.size);image_frame.pFrameTexture->UnlockRect(0);}//Releaseframe.m_nui->NuiImageStreamReleaseFrame(m_depth_stream,&image_frame);}if(SUCCEEDED(hr))returntrue;returnfalse;}通過上面幾步，我們已經可以拿到一幅深度圖了。 在OF中，每一幀更新時， update()函數都會被調用，我們可以把所有需要適時更新的代碼都寫在里面：[cpp]viewplaincopyvoidtestApp::update(){

//GetanewdepthframefromKinect.

m_new_depth=UpdateDepthFrame();

if(m_new_depth){

Matdepth_frame=Mat(DEPTH_IMAGE_HEIGHT,DEPTH_IMAGE_WIDTH,CV_16UC1,m_depth_buffer); <spanstyle="white-space:pre"></span>imshow("DepthFrame",depth_frame); } }現在編譯并運行程序，我們可以看到通過 OpenCV 畫出來的深度圖：但你會發現，這樣的深度圖具有很多小孔和噪點，邊緣也不平滑。因此要對圖像進行濾波，為了使邊緣不被模糊掉，這里最好使用中值濾波。修改一下上面的 update()數，使用5x5的窗口進行中值濾波：[cpp]viewplaincopyvoidtestApp::update(){ //GetanewdepthframefromKinect. m_new_depth=UpdateDepthFrame();if(m_new_depth) { Matsmoothed_depth

函=V_16UC1,m_depth_buffer);medianBlur(smoothed_depth,smoothed_depth,5);imshow("DepthFrame",smoothed_depth); } }再次運行程序，得到的深度圖就變成下面這樣了，感覺好了很多！！2.通過深度圖得到點云：為了得到點云，我專門寫了一個類來完成這一操作。這個類不僅會根據深度圖計算點云，還會將得到的點云以矩陣的形式存放起來，矩陣中每一個元素代表一個點，同時對應深度圖中具有相同行列坐標的像素。而計算點云的方法， KinectSDK 自身有提供，即NuiTransformDepthImageToSkeleton() 函數，具體用法可看官方文檔。下面是這個類中生成點云的代碼：[cpp]viewplaincopyvoidPointCloudMap::Create(Mat&depth_image,USHORTmax_depth,floatscale){USHORT*depth_line=(USHORT*)depth_image.data;UINTstride=depth_image.step1();//m_pointsistheplacewherewestorethewholepointcloud.ofVec3f*points_line=m_points;Vector4vec;for(DWORDy=0;y<m_height;y++){for(DWORDx=0;x<m_width;x++){ofVec3fpoint(0);USHORTreal_depth=(depth_line[x]>>3);if(real_depth>=800&&real_depth<max_depth){//Foreachpixelinthedepthimage,wecalculateitsspacecoordinates.vec=NuiTransformDepthImageToSkeleton(x, y,depth_line[x] );//Savethepointwithascale. point.x=vec.x*scale; point.y=vec.y*scale;point.z=-vec.z*scale; }points_line[x]=point; } depth_line+=stride; points_line+=m_width; } }拿到點云后，我們可以考慮對點云進行三角化了。一提到三角化，很多人腦海中的第一印象是復雜、計算量大等等，我個人也是這樣。但是， Kinect返回的點云是結構化的，并不是無序點云，也就是說每一個點在空間中與其他點的相互關系我們是知道的，因此可以用一些簡單的方法來實現三角化，雖然這樣的三角化結果不是最優的，但是簡單快速，60fps毫無壓力。首先，我們的點云是存放在一個矩陣中的，而且矩陣的大小與深度圖完全一樣（行x列），因此我們將點云視為一幅圖，每一個像素存放的是點的空間坐標。我們可以像遍歷一般圖像的像素一樣遍歷點云圖，從而得到空間中某一點的所有相鄰點。然后，我們使用 OpenGL的連線功能，每畫一個點就與它之前的兩個點連成一個三角面。如下圖，點旁邊的序號是畫點的順序：這樣我們就可以一行一行的將點云三角化，但注意當一行結束時，要讓OpenGL停止連線，否則這一行最后的點會和下一行第一個點連在一起。以上過程我直接寫在了主程序的draw方法中，OF在每一幀調用完update方法后，就會調用draw方法：[cpp]viewplaincopyvoidtestApp::draw(){if(!m_init_succeeded)return;m_camera.begin();ofVec3f*points_line=m_cloud_map.m_points;ofVec3f*points_next_line=m_cloud_map.m_points+DEPTH_IMAGE_WIDTH;boolmesh_break=true;for(inty=0;y<m_cloud_map.m_height-1;y++){for(intx=0;x<m_cloud_map.m_width;x++){ofVec3f&space_point1=points_line[x];ofVec3f&space_point2=points_next_line[x];if(abs(space_point1.z)<=FLT_EPSILON*POINT_CLOUD_SCALE||abs(space_point2.z)<=FLT_EPSILON*POINT_CLOUD_SCALE){ if(!mesh_break){ //Ifthere'snopointhere,themeshshouldbreak. mesh_break=true; glEnd(); }continue; } if(mesh_break){ //Startconnectingpointstoformmesh.glBegin(GL_TRIANGLE_STRIP);mesh_break=false; }//Drawthepointandsetitsnormal.glColor3f(0.7,0.7,0.7);glVertex3f(space_point1.x,space_point1.y,space_point1.z);//Drawthepointbelowtheprioronetoformatriangle.glColor3f(0.7,0.7,0.7);glVertex3f(space_point2.x,space_point2.y,space_point2.z); } if(!mesh_break){ //Attheendoftheline,webreakthemesh.glEnd(); mesh_break=true; }points_line+=DEPTH_IMAGE_WIDTH;points_next_line+=DEPTH_IMAGE_WIDTH; }m_camera.end(); //Drawframerateforfun!ofSetColor(255);ofDrawBitmapString(ofToString(ofGetFrameRate()),10,20)}再次編譯并運行程序，在 OF的窗口中，我們會看到如下結果：怎么看起來是一張平面圖，一點 3D感覺都沒有，呵呵因為我們還沒有給頂點設置法向。OpenGL會根據頂點法線來計算該點的光照，如果沒有法線，光照是失效的，也就是我們看到的白茫茫一片。3.計算頂點法向法線的計算可以非常簡單，比如對每一個點，取和它相鄰的兩個點組成三角形，計算這個三角形的法向，即作為該點的法向。但這種方法太不精確了，而且其中一個點的坐標稍有變化，就會影響最終法線的方向，光照效果會很不穩定。我打算考慮一個點周圍所有的點，并使用最小二乘法來擬合一個最佳平面，這個平面的法向即為該點的法向。我們希望該點包括周圍的領點到這個平面的距離之平方和最小，即使下式最小：其中a，b，c是決定這個平面的參數，也就是這個平面的法矢量（a，b，c）。x，y，z是點的坐標。為了求出適合的abc值，分別對這三個變量求偏導：要求最小值，就要使下面三式成立：這樣我們就得到一個關于 a，b，c的三元一次線性方程組， 表示為矩陣形式即如下： 根據Cramer法則，這個方程組的解可以表示為：其中：，即系數矩陣的行列式計算這些行列式的值后， 就可解出 a，b，c。但是這里要注意，使用Cramer法則時，D不能為零，也就是說我們所期望的平面不能過原點。而過原點這種事情是很可能發生的，這時我們怎么辦呢？當平面過原點時，上面的三元一次方程組可簡化為一個齊次方程組：若上面系數矩陣的每一行所構成的向量共面但不共線，則a，b，c是有唯一解的，而其他情況下，只有零階或無窮多個解。后者在實際應用中一般是不會出現的。因此我們只考慮前一種情況。這種情況的解，就是三個行向量所在面的法線。因此我們將這三個行向量兩兩作叉積（外積），得到三個垂直于該面的法線，取模最大的一個作為我們的解。現在考慮什么點可以作為所求點的領點，由于點云是一幅圖，我們可以借鑒二維圖像濾波器的思想，將所求點周圍的8領域點作為領點。（圖畫得丑，還請諒解）：但是我們的點是有深度的，所以還需對以上領域點判斷一下深度，只有某一點的深度與中心點的深度接近時，才能真正當做領點。現在還有最后一個問題，通過上面的方法算出來的法線方向是不定的（有可能是你想要的法向的反方向） ，因此我們還需要一個方法讓所有法線的朝向一致，我這里就簡單的選擇了朝向攝像機。將上面的所有方法寫在了一個類中，這個類根據點云圖計算法線，并像點云圖一樣將所有法線保存為一副法線圖。下面是計算法線和調整朝向的代碼：[cpp]viewplaincopyvoidNormalsMap::Create(PointCloudMap&point_cloud,floatmax_distance)//創建一副法線圖{if(point_cloud.m_height!=m_height||point_cloud.m_width!=m_width)throwexception("NormalsMaphasdifferentsizewidththePointCloudMap");ofVec3f*points_line0=point_cloud.m_points;ofVec3f*points_line1=points_line0+m_width;ofVec3f*points_line2=points_line1+m_width;ofVec3f*norms_line=m_normals+m_width;vector<ofVec3f>neighbors;inty_line0=0;inty_line1=y_line0+m_width;inty_line2=y_line1+m_width;for(inty=1;y<m_height-1;y++){for(intx=1;x<m_width-1;x++){neighbors.clear();norms_line[x]=ofVec3f(0);if(points_line1[x].z==0)continue;neighbors.push_back(points_line1[x]);//Addallneighborpointstothevector.if(IsNeighbor(points_line0[x-1],points_line1[x],max_distance)){ neighbors.push_back(points_line0[x-1]); } if(IsNeighbor(points_line0[x],points_line1[x],max_distance)){ neighbors.push_back(points_line0[x]); } if(IsNeighbor(points_line0[x+1],points_line1[x],max_distance)){ neighbors.push_back(points_line0[x+1]); } if(IsNeighbor(points_line1[x-1],points_line1[x],max_distance)){ neighbors.push_back(points_line1[x-1]); } if(IsNeighbor(points_line1[x+1],points_line1[x],max_distance)){ neighbors.push_back(points_line1[x+1]); } if(IsNeighbor(points_line2[x-1],points_line1[x],max_distance)){neighbors.push_back(points_line2[x-1]);}if(IsNeighbor(points_line2[x],points_line1[x],max_distance)){neighbors.push_back(points_line2[x]);}if(IsNeighbor(points_line2[x+1],points_line1[x],max_distance)){neighbors.push_back(points_line2[x+1]);}if(neighbors.size()<3)continue;//Toosmalltoidentifyaplane.norms_line[x]=EstimateNormal(neighbors);}points_line0+=m_width;points_line1+=m_width;points_line2+=m_width;norms_line+=m_width;y_line0+=m_width;y_line1+=m_width;y_line2+=m_width;}}inlineboolNormalsMap::IsNeighbor(ofVec3f&dst,ofVec3f&ori,floatmax_distance)//判斷是否是領點{if(abs(dst.z-ori.z)<max_distance)returntrue;returnfalse;}ofVec3fNormalsMap::EstimateNormal(vector<ofVec3f>&points)//使用最小二乘法計算法線{ofVec3fnormal(0);floatx=0,y=0,z=0;floatx2=0,y2=0,z2=0;floatxy=0,xz=0,yz=0;for(inti=0;i<points.size();i++){floatcx=points[i].x;floatcy=points[i].y;floatcz=points[i].z;x+=cx;y+=cy;z+=cz;x2+=cx*cx;y2+=cy*cy;z2+=cz*cz;xy+=cx*cy;xz+=cx*cz;yz+=cy*cz;}floatD=x2*y2*z2+2*xy*xz*yz-x2*yz*yz-y2*xz*xz-z2*xy*xy;if(abs(D)>=FLT_EPSILON){//Useleastsquarestechniquetogetthebestnormal.floatDa=x*(yz*yz-y2*z2)-y*(yz*xz-z2*xy)+z*(y2*xz-xy*yz); floatDb=x2*(z*yz-y*z2)-xy*(z*xz-x*z2)+xz*(y*xz-x*yz); floatDc=x2*(y*yz-z*y2)-xy*(x*yz-z*xy)+xz*(x*y2-y*xy);normal.x=Da/D; normal.y=Db/D;normal.z=Dc/D; normal.normalize(); }else { /*D==0,itmeanssomeaxes(x,yorz)areonthenormalplane. Weneedanotherwaytocalculatenormalvector.*/ ofVec3frow0(x2,xy,xz); ofVec3frow1(xy,y2,yz);ofVec3frow2(xz,yz,z2); ofVec3fvec1=row0.getCrossed(row1); ofVec3fvec2=row0.getCrossed(row2); ofVec3fvec3=row1.getCrossed(row2); floatlen1=vec1.lengthSquared(); floatlen2=vec2.lengthSquared(); floatlen3=vec3.lengthSquared(); if(len1>=len2&&len1>=len3) normal=vec1/sqrt(len1); elseif(len2>=len1&&len2>=len3) normal=vec2/sqrt(len2); else normal=vec3/sqrt(len3); } returnnormal; }voidNormalsMap::FlipNormalsToVector(ofVec3fmain_vector)//調整法線朝向，是其全部指向 main_vector 方向 { ofVec3f*normal=m_normals; for(inti=0;i<m_width*m_height;i++) { if((*normal).dot(main_vector)<0) (*normal)*=-1; normal++; } }全部放在一起：將以上全部放在一起，并修改一下我們的 draw函數，以使其設置頂點的法向：[cpp]viewplaincopyvoidtestApp::draw(){if(!m_init_succeeded)return;m_camera.begin();ofVec3f*points_line=m_cloud_map.m_points;ofVec3f*points_next_line=m_cloud_map.m_points+DEPTH_IMAGE_WIDTH;ofVec3f*normals_line=m_normal_map.m_normals;boolmesh_break=true;for(inty=0;y<m_cloud_map.m_height-1;y++){for(intx=0;x<m_cloud_map.m_width;x++){ofVec3f&space_point1=points_line[x];ofVec3f&space_point2=points_next_line[x];if(abs(space_point1.z)<=FLT_EPSILON*POINT_CLOUD_SCALE||abs(space_point2.z)<=FLT_EPSILON*POINT_CLOUD_SCALE){if(!mesh_break){//Ifthere'snopointhere,themeshshouldbreak.mesh_break=true;glEnd();}continue;}if(mesh_break){//Startconnectingpointstoformmesh.glBegin(GL_TRIANGLE_STRIP);mesh_break=false; }//Drawthepointandsetitsnormal.glColor3f(0.8,0.8,0.8);glNormal3f(normals_line[x].x,normals_line[x].y,normals_line[x].z);glVertex3f(space_point1.x,space_point1.y,space_point1.z);//Drawthepointbelowtheprioronetoformatriangle.glColor3f(0.8,0.8,0.8);glVertex3f(space_point2.x,space_point2.y,space_point2.z); } if(!mesh_break){ //Webreakthemeshattheendoftheline,.glEnd(); mesh_break=true; }points_line+=DEPTH_IMAGE_WIDTH;points_next_line+=DEPTH_IMAGE_WIDTH;normals_line+=DEPTH_IMAGE_WIDTH; }m_camera.end(); //Drawframerateforfun!ofSetColor(255);ofDrawBitmapString(ofToString(ofGetFrameRate()),10,20)}最后編譯運行，我們的目標就達到了！ ！！！作為一個自娛自樂的小程序，感覺還不錯吧！！！注意看左上角的幀率， 60fps妥妥的。小結：做這個完全是為了學習和興趣，不要說我是重復造輪子啊。寫這個程序復習了很多線性代數的知識，溫故而知新，感覺還是很有收獲的。最后的效果還可以改進，最大的改進點就是三角化的方法，以后發現快速且效果好的三角化方法再和大家分享。最后給出代碼的下載地址

點擊打開鏈接代碼在

Windows7ultimate

，

，OpenFrameworks0073

，KinectSDK1.7

下編譯通過。編譯有問題的可以看看下面的評論。頂

29踩

0我的同類文章 Kinect（1）OpenFrameworks （3）·Kinect深度圖與攝像頭 RGB的標定與配主題推薦kinect函數colorsdk三維開源微軟opencv猜你在找OpenGLES2.0

基礎

OpenGLES2.0

中級篇OpenSceneGraph

與

QOpenglWidget

結合

擁抱開源：Github

使用指南基于

J2EE

實現

Webservice

項目實戰

ATM查看評論35樓

u0102077422015-08-0715:10

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我有兩個問題想問問，您這個程序計算法向量時邊緣一圈法向量的值全是0，還有最終的 draw()函數中的最后一行的點云都沒有法向量，這些不會影響重建的效果嗎？34樓liuyongqiang952015-06-0821:21發表[回復]博主你好，我編譯你的工程遇到這個問題LINK:fatalerrorLNK1104:無法打開文件“PocoFoundationd.lib”，這是怎么回事Re:啊hualitlc2015-08-0316:39 發表 [回復]回復liuyongqiang95 ：這個單獨編譯的時候我也遇到了，我猜是工程放的位置不對，你最好直接用 openFramework 的projectGenerator 生成模板，把代碼加進去，然后再編譯就沒問題了。另外一定要注意vs的版本問題，和你的openFramework是否匹配。33樓

Bogart20152015-06-0607:54

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博主，求教kinect2.0

的數據提取，用的是哪個函數啊

32樓

hust_twj2015-04-0113:13

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]

學長，您好~給您私信了，不知看到沒有哦

31樓

dnf200938452015-01-0722:38

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樓主，小白也想做想關方面東西，希望能加下您

qq，遇到問題時可以向您請教！

我的

qq:51680636630

樓FightForProgrammer2014-12-1717:27 發表 [回復]lz加個朋友啊。我是武大的，我也在研究這方面的技術。已通過私信聯系你啦。望回復 ~29樓xiah_sunny2014-12-0315:53

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原來還需要一個

kinect

硬件啊

...傷不起28樓

u0104287882014-08-3116:41

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博主你好，我想問下程序運行后，三維重建顯示的圖像有一定的深度范圍，即在一定的深度范圍內才能顯示最終的那幅圖，超過一定的距離就看不到了，想問下這個深度范圍有辦法調整嗎？Re:adiaa2014-08-3119:14 發表 [回復]回復u010428788：voidPointCloudMap::Create(Mat&depth_image,USHORTmax_depth,floatscale)里面的max_depth 控制最大有效深度。請問你運行這個程序有達到 60FPS嗎？Re:waner12312014-09-0209:52 發表 [回復]回復u013591471：感謝你的提示~^_^Re:waner12312014-09-0209:43 發表 [回復]回復u013591471：沒有那么高的運行速度，有的時候只是個位數~Re:adiaa2014-09-0217:17 發表 [回復]回復waner1231：不謝.另外我發現一個小問題對程序運行速度影響很大,就是用VS的時候編譯模式要選RELEASE而不要用DEBUG.我這邊DEBUG模式下兩幀左右,RELEASE模式下六七十幀每秒.好像DEBUG會比RELEASE慢幾乎是公認的常識了,不過我是新手,剛剛學到.希望對你有幫助 .Re:xiah_sunny2014-12-0315:54

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[回復]

回復u013591471

：vs

用的不行啊

哈哈

debug

模式包含了很多debug

信息

代碼是沒有優化過的

所以生成的

bin

很慢

發布的話一定要用 releaseRe:u0104287882014-09-1216:49發表 [回復]回復u013591471：恩恩，還真是，灰常感謝，我是純新手啊

~27

樓

adiaa2014-08-3012:33

發表

[回復]因為

openframeworks

一直配置不好，而程序中要求

of

必不可少的也就是 ofVec3f 這個類的相關運算。所以我用Vector4 這個類替代了 ofVec3f，自已定義了 ofVec3f 里面的相關運算，其它諸如 opencv、opengl 我都配置好了。對博主程序的改動包括更換 ofVec3f 類以及加入了一些opengl 的設置。 另外硬件上我這里是 2.5GHz的雙核 i5cpu。但是跑這個程序十幀都不到，程序的 cpu占用已經達到50%，也就是接近單核滿負荷運行了。現象就是這樣，想向博主請教的是1.博主CPU主頻多少？2.OpenFrameworks 是否有做過某些優化？還請博主幫忙想想這么卡到底是什么原因。 Re: 昊言 2015-04-0319:51發表 [回復]回復u013591471：請問你有這個軟件么。。OpenFrameworks0073 。。。麻煩您發一份到我的郵箱上來吧，，謝謝了您了！ 378420393@Re:adiaa2014-09-0217:23 發表 [回復]回復u013591471：已經解決.VS下把DEBUG改為REALEASE,60FPS 沒問題.26樓adiaa2014-08-3012:33 發表 [回復]因為openframeworks一直配置不好，而程序中要求 of必不可少的也就是ofVec3f 這個類的相關運算。所以我用 Vector4 這個類替代了ofVec3f，自已定義了ofVec3f里面的相關運算，其它諸如opencv、opengl我都配置好了。對博主程序的改動包括更換ofVec3f類以及加入了一些opengl的設置。另外硬件上我這里是2.5GHz的雙核i5cpu。但是跑這個程序十幀都不到，程序的cpu占用已經達到50%，也就是接近單核滿負荷運行了。現象就是這樣，想向博主請教的是1.博主CPU 主頻多少？2.OpenFrameworks 是否有做過某些優化？還請博主幫忙想想這么卡到底是什么原因。

25樓

insaneguy2014-08-0811:19

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[回復

]

好文章！謝謝博主分享！

24樓

zwy1archer2014-07-0220:32

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[回復

]

博主，你好，請問這個問題錯誤 1errorLNK1104: 無法打開文件“PocoFoundationd.lib ”C:\openframework\apps\myApps\Reconstruction3D\Reconstruction3D\LINKReconstruction3D ，是為何？我發現POCO的lib文件下沒有PocoFoundationd.lib 啊23樓飄香一劍 2014-06-2016:48發表 [回復]博主，你好！memcpy(m_depth_buffer,locked_rect.pBits,locked_rect.size);然后我用cvDepth=cv::Mat(dlg->m_cDepthHeight,dlg->m_cDepthWidth,CV_16UC1,dlg->m_Depth_buffer);imwrite(fileDepth,cvDepth);保存后，怎么顯示的圖片是 二值化圖片呢？ 22樓WWLTH2014-06-1618:05 發表 [回復]樓主同求代碼啊 回去學習一下QQ499293591 謝謝啦哈 Re:aipiano2014-06-1620:43發表 [回復]回復WWLTH：鏈接已更新 Re:WWLTH2014-06-1705:23 發表 [回復]回復AIchipmunk：謝謝啦 不過這個未找到導入的項目“C: OpenCV_Dps”。請確認 Import>聲明中的路徑正確，且磁盤上存在該文件到底怎么解決啊我已經下載了 opencv了也在vs里配置過了，但怎么配置到項目里呢？還有就是電腦里是

sdk1.8

是不也要在

XML

文檔里修改路徑呢？

21樓飄香一劍

2014-06-1216:38

發表[回復]

博主，你好！能不能發一份你的代碼呢？

QQ：478737422先謝過了哈

~Re:aipiano2014-06-1620:42

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[回復]

回復scliu12345：鏈接已更新Re:飄香一劍2014-06-1708:42發表 [回復]回復AIchipmunk：先謝過了哈~20樓飄香一劍2014-06-0914:46發表[回復]博主，你好~給的鏈接現在下載不了呢？然后問一下，獲取到的深度圖顯示的時候為什么會有黑邊呢？ 19樓ilovejzw2014-06-0422:25發表 [回復]樓主好，你能把 code發我一份嗎，我郵箱是447613192@18 樓huadong722014-05-2812:54發表 [回復]樓主，不是很明白結構化點云位置關系已知，這種位置關系存在哪里的，直接一排排連接點就可以了？Re:aipiano2014-05-2814:34 發表 [回復]回復huad72：由于點云是從深度圖得來的，點云中的點在順序上和深度圖的像素一一對應，所以順序結構是已知的，因此，就可以簡單的一行一行進行三角化了，不需要領域搜索等復雜技術。17樓zpzxd2014-04-2415:30 發表 [回復]博主，你好，我下載了你的代碼不知道怎么運行啊？那個 openframeworks我是第一次接觸，好多地方都不會，希望樓主詳細介紹一下， ，我的qq是1125681496,希望能和樓主私聊。 Re:飄香一劍2014-06-1108:29 發表 [回復]回復zpzxd：你好~能不能把博主的代碼發一份呢？扣扣： 478737422麻煩了哈~16樓睿睿咩 2014-04-0621:40 發表 [回復]樓主您好，我在用點云做小車控制，試圖把生成的點云數據實時地保存成 txt文檔，但是嘗試了很久沒有結果，怎么能刷新一幀保存一幀數據，并且是連續保存呢 ?樓主能不能幫忙看看怎么寫，我是新手研究了很久了一直沒有進展。謝謝樓主。15樓睿睿咩 2014-03-2817:10 發表 [回復]1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(188):errorC2061: 語法錯誤:標識符“_Dynamic_tag”1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(203):參見對正在編譯的類 模板 實例化“ofPtr<T> ”的引用1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(188):errorC2535:

“ofPtr<T>::ofPtr(constofPtr<Tp1>&)

已”經:定義或聲明成員函數1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(166):參見“ofPtr<T>::ofPtr ”的聲明1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(188):errorC2039: “_Dynamic_tag不是”“:std”的成員1>c:\openframework\libs\openframeworks\utils\oflog.h(101):參見對正在編譯的類 模板 實例化“ofPtr<T> ”的引用謝謝樓主，這些問題怎么解決呢 Re:aipiano2014-03-2817:31發表 [回復]回復u014416715：沒遇到過這樣的問題。可能是OF版本與VS版本不匹配，或項目沒有放對位置。14樓baidongfang1232014-03-1209:06 發表 [回復]tApp.cpp1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(188):errorC2061: 語法錯誤:標識符“_Dynamic_tag”1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(203):參見對正在編譯的類 模板 實例化“ofPtr<T> ”的引用1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(188):errorC2535:

“ofPtr<T>::ofPtr(constofPtr<Tp1>&)

已”經:定義或聲明成員函數1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(166):參見“ofPtr<T>::ofPtr ”的聲明1>c:\openframework\libs\openframeworks\types\oftypes.h(188):errorC2039: “_Dynamic_tag不是”“:std”的成員1>c:\openframework\libs\openframeworks\utils\oflog.h(101):參見對正在編譯的類 模板 實例化“ofPtr<T> ”的引用請問遇到了這樣的問題怎么解決呢， 我用的VS2010 的版本，謝謝樓主!13樓畫圈畫圈畫圈 2014-03-0423:18 發表 [回復]博主你好，我剛剛接觸這方面的知識，很多不懂不好意思，要問一個很弱智的問題。為什么我在網下下載到的OPENFRAMEWORKS 庫里面就只有。 .cpp和.h文件呢？電腦上還需要有 openGL是么？Re:aipiano2014-03-0511:56發表 [回復]回復q122351298：Openframeworks 是要自己編譯的，而且本身就以 OpenGL為基礎的，不需要做額外的配置了，直接編譯就行。 Re:畫圈畫圈畫圈2014-03-1523:47 發表 [回復]回復AIchipmunk：那電腦上要再安裝

OPENGL

是么

Re:aipiano2014-03-1617:50

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q122351298

：不需要

12樓

dashenlinshitou2014-01-2420:07 發表 [回復]博主好！ 請問 通過深度圖取得點云時 point.z 為什么要取負值？//Savethepointwithascale.point.x=vec.x*scale;point.y=vec.y*scale;point.z=-vec.z*scale;Re:aipiano2014-01-2420:31 發表[回復]回復u012404749：OpenFrameworks 中的攝像機默認是從原點看向 Z的負方向的，我偷懶，所以直接將點云畫在負軸區域了。11樓calvin4222013-12-1815:50 發表 [回復]正好需要，下載看看10樓songmaoxuan2013-12-0915:32發表[回復]求助樓主大神用opengl編寫一個畫出雙曲拋物面z=xy的程序，用曲面體的離散法實現消隱。愚剛學計算機圖形學，老師布置了一個任務，做不了啊9樓lz04992013-12-0713:38 發表 [回復]博主，你好！我想問問，你做的這個三維重建，得到的點云數據你是否進行了Kinect的標定？Re:aipiano2013-12-0714:11 發表 [回復]回復lz0499：沒有自己進行標定，我直接使用深度圖，然后通過SDK里面的MapDepthCoordinateToSkeleton 方法（好像是這個名字吧），得到空間當中的點云坐標。Re:lz04992013-12-0714:50發表[回復]回復AIchipmunk：謝謝你的及時回復。還有個問題，我看你是Kinect關于骨骼的一個函數，是否意味著你的這個程序只能對人體進行三維重建，而對非人體的物體對象不能進行三維重建，或者說要是對物體進行三維重建的話得用另外的方法啦？ Re:aipiano2013-12-0716:05發表[回復]回復lz0499：對任何物體都可以。函數名里面的Skeleton指的是骨架所在的空間，也就是原點在Kinect，Y軸向上，X軸向左，Z軸向前的空間。Re:lz04992013-12-0721:22 發表 [回復]回復AIchipmunk：好的，理解啦！此外，我們是否能通過 OpenGL添加上紋理信息呢？這樣的話，三維顯示效果更佳！ Re:aipiano2013-12-0811:20發表[回復]回復lz0499：可以8樓Day_plot2013-12-0112:47發表[回復]lz，我跑你的程序只有1.54fps，這差距也太大了啊7樓CSD95272013-11-0410:03發表 [回復]樓主，你好！在函數 voidPointCloudMap::Create(Mat&depth_image,USHORTmax_depth,floatscale)中Vector4vec得到的是坐標系在Kinect上的骨骼坐標系嗎？scale因子是什么作用呢？是為了轉為繪圖顯示時的坐標嗎？如果我只需要實際的坐標信息是不是就不需要縮放 scale了呢？6樓wang1987yi2013-10-3111:40 發表 [回復]博主你好，請問你是

vs2010

還是

vs2012

版本的呢？

OpenFrameworks

庫怎么配置的呢？謝謝

Re:aipiano2013-10-3117:44

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wang1987yi

：我用的是

VS2012

，現在OpenFrameworks 支持VS2012了，幾乎不需要配置， 看看官網上面的教程就會了。 Re:wang1987yi2013-11-0110:38發表 [回復]回復AIchipmunk：謝謝博主!我的是在vs2010平臺，可以編譯的嗎？還請問是不是需要安裝openGL？能和博主您私聊的嗎？謝謝了！ Re:aipiano2013-11-0300:00發表 [回復]回復wang1987yi：OF也支持VS2010的。不需要單獨配置 OpenGL，OF都幫你做好一切了。 Re:wang1987yi2013-11-0419:54

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回復AIchipmunk

：博主，你好！找你前面說的“把

nuisensor.h

這個文件里面的interface關鍵字前全部加雙下劃線。。。”后運行還是出現以下三個報錯：1>c:\programfiles\microsoftsdks\kinect\v1.7\inc\nuisensor.h(411):errorC2143:語法錯誤:缺少“;”(在“*”)的前面1>c:\programfiles\microsoftsdks\kinect\v1.7\inc\nuisensor.h(411):errorC4430:缺少類型說明符-假定為int。注意:C+