氣動點DX100DX100DX100要領書「DX100操作要領書」根據用途不同內容有異,請一定確認與用途是否相同SG- ：R-CSO-本本說明書NX100的示教再現程序及文件編輯操作作業管理等另外，有關安全的一般事項，在“1安全”中有詳細描述，閱讀本說并并以修訂 由于破損，丟失等原因需訂購說明書時，請與本公司銷售部聯系，按封面的資料號訂購。客戶擅自進行產品改造，不在本公司保修范圍之內，本公司概不負責。說明書有時由于產品改進，規格變更及說明書自身更便于使用等因而進行適當的修改。修改后的說明書將更新封面右下角的資料號圖 ，為代表性示例，可能與 產品不同說??運轉此類部件時，務必按規定將蓋子或安全罩還原后，再按說明要求運轉圖解，有的為了說明細節取下蓋子或安全罩進行繪制說安全注意使用前（安裝，運轉，保養，檢修），請務必熟讀并全部掌握本說明書和其他附屬資料，在熟知全部設備知識，安全知識及注意事項后再開始使用。本說明安全注意事項分為“”，“注意”，“強制”，“”強制雖然不符合“注意”或”的內容雖然不符合“注意”或”的內容，但也是用戶必格遵守的事項，在相關地方加操作機器人前，按下NX100前門及示教編程器上的急停鍵，并確認伺服電源被切斷。伺服電源切斷后，示教編程器上的伺服通的燈熄滅。緊急情況下，若不制器人，則可能人身或設備損壞解除急停后再接通伺服電源時，要解除造成急停的事故后再接通伺服電源。由于誤操作造成的機器人動作，可 人 事故圖解除急停–保持從正 機器–考慮機器人突然向自已所處方位運動時的應變方案–確保設置躲避場所，以防萬一。由于誤操作造成的機器人動作，可 人 事故 –DX100接通電源–用示教編程器操–試–自 急停鍵位于DX100前門及示教編程在理解在理解本書常用詞匯“MOTOMAN”是安川電機工業機器MOTOMAN由機器人本體“機器人”，機器人控制柜，示教編程器和“供電電在本書中，這些部分如下表表示。DX100編程另外，示教編程器的鍵，按鈕，畫面的表示方法如下所 車 “軸操作鍵”“數值鍵”在兩個鍵之間加上“+”號畫面中的菜單用操作步驟的表達方式的定義對象上，再按[選擇]鍵，或者直接在觸摸屏上觸摸選擇。 DX100控制柜正面左上方設有主電源開關控制柜右上方設有急停鍵，示教編程器可掛在急停鍵下方的掛鉤上。有關DX100系統的安裝及線路的連接請參閱“DX100使用說明書（R-圖1-1:DX100??示教編程器外

示教編程器上設有機器人示教和編程所需的操作1-2:PP???

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在文字中，數值鍵只表示正在使用的功能1 1

軸操作鍵和數值

如下所示、總體稱呼多個鍵時，分別稱作軸操作鍵、數值鍵。 0.?? ??同時按

［開始按下該鍵，機器人開始再現運動。由于發生或暫停、模式切換等而停止再動作時，開始鍵燈滅。［暫停按下該鍵、運動中的機器人暫停運動并且在燈亮期間，開始及軸操來自輸入的暫停信號處于ON時（如弧焊時焊接異常發生等［急停按該鍵，伺服電源切斷。切斷伺服電源后，示教編程器的伺服ONLED燈［模式該按鍵若旋轉到[PLAY]，則為再現模式。該按鍵若旋轉到[TEACH]，則為示教模式。該按鍵旋轉到[REMOTE]，則為模式。模式時，不接受示教編程器的[START［安全開關按該鍵，伺服電源接通。伺服ONLED指示燈閃爍時，安全插銷ON、模式鍵位于[TEACH]時，輕輕按安全開關，可接通伺在該狀態下，若用力握安全開關，伺服電源斷開［選擇?項目選擇鍵［光標按該鍵，光標移動。標向程序[END]行移動。同時按下［轉換］+［轉換］+［轉換］+［轉換］+［主菜單??顯示主菜單同時按［簡單菜單???顯示簡單菜單［伺服準備按該全開關狀態為ON時，伺服電源接通。［幫助按該鍵，根據當前顯示的畫面情況，顯示幫助操作的菜單。［轉換］+［輔助］+［輔助［清除?解除當前狀態的［多畫面????に多畫面顯示鍵同時按時［坐標???手動操作機器人時，用于動作坐標系選擇的鍵。關節 直角／圓柱 工具 同時按［直接打開按該鍵，顯示與當前操作有關的內容輸入輸出命令：輸入輸出狀態直接打開ON［翻頁??該鍵每按一次，顯示一次下一個頁面。同時按時［區域按該鍵時，光標向「菜單區域」→「通用顯示區同時按時［轉換?與該鍵同時按時，可使用其它功能。［聯鎖與該鍵同時按下時，可實現其它功能的使用。（數字鍵功能［命令一覽 在程序編輯中，若按該鍵，顯示可登錄令一覽。［機器人切換???切換軸操作時的機器人軸。［外部軸切換切換軸操作時的外部軸［插補方式??指定再現時機器人的插補方法。MOVJMOVL MOVC 同時按下時標準插補模式外部基準點插補*1傳送帶插補*1 這些模式為選項功能。［試運行此鍵與[聯鎖鍵同時按下時，機器人運行，可對示教過的程序點作為連續軌跡進行確認。（連續、單循環、單同時按下時機器人沿示教點連［前進?只在按住該鍵期間，機器人按示序點的軌跡運行。執行操作前，請確認手動速動是否正確。同時按下時執行移動命令以外令［后退只有在按下該鍵期間，機器人沿示教的程序點軌跡逆向運動。［刪除?按該鍵，刪除已登錄令該鍵指示燈亮時，若按[回車]［按該鍵，新令在該鍵指示燈亮時，按[回車]，完成［修改按該鍵，修改示教的位置數據、命令該鍵指示燈亮時，按[回車]［回車?從事命令或數據的登錄、機器人當前位置的登錄及編輯等有關的操作時，該鍵是最終決定鍵。按[回車]鍵，輸入緩沖行顯示令或數據，手動速度［高］、［低催?手動速度時，設定機器人動作速度的鍵。該鍵設定的動作速度即使進、后退的運動中仍然有效。手動速度有3(低、中、高）及微動可供選定的速度在顯示屏狀態顯示區域顯示。 低中高順序變化。每按一次［低］鍵，按照高中低微動順序變化［高速催手動操作時，按住軸操作鍵中的某個鍵、再按該鍵期間時，機器人可快速移動。不能修改此速度。［軸操作 操作機器人各個軸的鍵軸操作鍵可同時進行2［數值 ? ?? 輸入狀態時，按數值鍵，可輸入鍵左上角的數值和符號。“.”是小數點，示教編程器的畫面顯

示教編程器的顯示屏是6.5英寸的彩5個顯

5個顯示區包括通用顯示區、狀態顯示區、菜單顯示區、人機接口顯示區、和用[區域]鍵移動或觸摸畫面可直接進行菜單顯示 狀態顯示區

通用顯示區可進行程序、特性文件、各種設定的顯示和編輯。根據畫面顯示操作鍵。按[區域]+[↓]鍵,光標從通用顯示區移動到操按[區域]+鍵，或按[取消]鍵，光標從操作鍵移動到通用在操作鍵內，用［←］［→］鍵移動，按[選擇]鍵，執行有光標的操執 ：結束通用顯示區設定的操作。 ：解除超程＆碰撞傳感功能。清 義????? ：?在可切換頁面的畫面，直接輸入頁面號碼，按[回義?????[選擇]鍵。主菜狀態

主菜單區顯示各菜單及其子菜單。若 ［主菜單］或者觸摸畫面左下方（菜單），就會顯狀態區顯示與控制柜狀態相關TT

??????????①可進行軸操作的當系統帶工裝軸或有多臺機器人時，顯示可進行軸操作的控制軸組。：最多8（機器人：最多8（基座軸：最多24（工裝軸②動顯示軸操作時的坐標系。 ，切換：關：直：圓：工：用③手動速2.2選擇速度」低：高④安⑤動顯示當前的動作循環。：單：單循：連⑥執行中的狀態在停止、暫停、急停、狀態中，選擇當前狀態：停：暫：急：TT⑧翻

再可切換畫面⑨多：指定多畫面模式 器電：器電池消耗時顯示(11)數據保：數據保存時

顯示錯誤或［清除］鍵可進行操作。信息多次發生時，信息顯示區出現激活信息顯示區，按[選擇］鍵，可顯示當??????????????????????????????? ? ? 按［關閉］或［取消］鍵，可關閉信息一覽畫面。菜單

執行程序編輯、程序管理及各種實用

上述畫面菜單分別用【程序】、【編輯】、【顯示】、【實用工具】顯圖1-3整體圖1-4畫面畫圖1-畫圖1-6畫面文字操英文的數字輸

將光標移動到準備輸入的數據上，按［選擇］鍵，顯示軟鍵盤。文軟鍵盤有以下幾種形式。鍵盤的切換、可按畫面顯示的按鈕，也可按示教編程器上的［翻頁］鍵。鍵按內光用光標鍵移動光標［選擇?［清除?［回車?按??—??0??~9?數字用數值鍵或者用英文數字符號輸參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數點、全角符號可輸參 但是，程序名稱不能使用小文字、小數點、全角符號 翻頁鍵，顯示英將光標移動到想要輸入的文字，按[選擇]鍵圖1-7:【英文數字（大寫字母）圖1-8:【英文數字（小寫字母） 控制柜有示教模式、再現模式、模式三種動作模式示教模

從事程序編輯或者對已登錄的程序進行修改時，要在示教模式下進行。另行各種特性文件和各種參數的設定也要在該模式下進行。再現模

再現示序時使用的模式模

伺服電源投入、開始、調用程序、啟動循環等相關操作需要通過外部輸入信號的指定、在模式下進行。模式時，通過外部輸入信號的操作有效。此時，示教編程器上的[開始]數據傳輸功能（選項）在摸式下有效模式模

示教模式下不能進①［START］按鈕不能進行再現 不能用外部輸入信安全模式的種

DX100設置以下3個操作權限（安全模式）該模式的使用對象是監視生產線運行中機器人動作的操作。主要可進行的操作有：機器人的啟動、停止和等。也可進行生產線異常發生后的恢復作業。該模式的使用對象是從事示教操作的。可執行操作模式下的各種作業、可使機器人做軸動作，還可進行程序編輯及各種條件文件的編輯工作。該模式的使用對象是從事系統安裝和作業的操作。可執行編輯模式下各種作業，還可對參數、時間、變更進行管理。另外，從事編輯模式和管理模式的操作時，需要輸入。要求4以上、8以下的數字和符號設定。表1-1:菜單與安全模式的對照表（1/主菜菜顯編新建程—作業預約狀—位置型（機器人位置型（基座位置型（工裝軸—表1-1:菜單與安全模式的對照表（2/主 菜顯編—————————————I/O————區————————表1-1:菜單與安全模式的對照表（3/主 菜顯編日期電弧監視—電弧監視(取樣—點焊（伺服焊鉗

安全模式只有在顯示主菜單的狀態下才可以變更。選擇–顯示主菜單中的安全–從「操作模式」「編輯模式」「管理模式」中選擇安全。–若選擇的安全模式等級高于當前設定的安全模式時，顯示輸輸入–以下為出廠時設定的。按［回車–若輸入正確，則安全模式變更機器人的坐標系與軸

DX100將單軸或多軸的操作成為“控制組”。機器人本體自身的軸稱為“機器人軸”，使機器人整體平行移動的軸叫“基座軸”除此之外還有另外，基座軸、工裝軸還叫外?????????????????????????ㄝ

?????????????????????????

對本體進行軸操作時，其坐標系有以下幾種形式。本體各軸單機器人前端沿設定的X軸、Y軸、Z軸平行運工具坐標系把機器人腕部工具的有效方向作為Z軸，把XYZ直角坐標本體尖端點根據坐 直角坐標在任意位置定義。本體尖端點根據坐標平行運動。8%( 7 =/6???

?U ???安全確

示教模式選

將示教盒的模式切換鍵轉到示控制組的選

當控制組為多個系統或協調系統（選項）時,首先選擇要操作的對象控制組當登錄了機器人、基座、工裝等多個控制組時，可用“轉換”+“機器人切換”或“轉換”+“外部軸切換”進行軸控制組的切換。另外，選擇程序后，在該程序登錄的控制組成為登錄在編輯程序上的控制組可用“機器人切換”或“外部軸切換”進行轉換。

關節→直角（圓柱）→工具→用戶速度選

可按手動速度的“高”或“低”鍵，選擇軸操作時的手動速度。該速度在“前進”或“后退”的鍵操作時也有效。。按手動速度“高”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→中”→“高”的順序變換“微動”“低”“中”“高按手動速度“低”鍵，每按一次，手動速度按照“微動”→“高”“中”“低”“微動按“伺服準（伺服通的LED燈閃爍（伺服通的LED燈亮。

請再次確認機器人在此狀態下，按軸操作鍵，軸動作按照選擇的控制組、坐標系、手動速度、軸操作鍵進行運動。控制組與坐標系和軸動作的關系請參閱「2.3“坐標系與軸操2-

按軸操作鍵、同時 “高速”鍵期間，機器人高速運動參參手動速度為

在關節坐標系，機器人各個軸可單獨動作表2-1:關節坐標系的軸操作動S軸本體左右旋轉L下臂前后運動U上臂上下運動R軸B軸T軸E軸參參關節坐標系UURBTEL

表2-2:直角坐標系的軸操作動X沿XY沿YZ沿Z參參直角坐標系圖2-1:向X、Y軸方向運 圖2-2:

在圓柱坐標系，機器人以本體Z軸為中心旋轉運動，或與Z軸成直角平行各軸動作見以下顯示。表2-3:圓柱坐標系的軸操作動θ r 垂直于Z移動Z 沿Z參參圖2-3:向θ軸方向移 圖2-4:向r軸方向移

在工具坐標系，機器人沿定義在工具尖端點X、Z、Y軸平行運動。表2-4:工具坐標系的軸操作動X Y Z 運動時控制點保持不「2.3.7制點保持不變的操作”頁2-12參參盤上的工具有效方向作為Z軸，把要想使用工具坐標系，需事先進行工具文件的登錄。參使工具坐標的運動不受機器人位置或的變化影響，主要以工具要想使用工具坐標系，需事先進行工具文件的登錄。參使工具的選

在使用多種工具的系統中，要根據作業內容選擇工具。參參1：0：按［坐標］，選擇工具坐標系按［轉換］+［坐標］–顯示工具選擇畫面。??611.??611.???????–畫面上的例子是：選擇0號工具（焊槍型號MT-按［轉換］+［坐標］–回到原來

在用戶坐標系，在機器人動作范圍的任意位置，設定任意角度的X、Y、Z軸，用戶坐標最多可登錄63個，與此對應，可設定的工具號碼是1-63。一各軸動作見如下顯示。表2-5:用戶坐標系的軸操作動X Y Z 運動時控制點保持不「2.3.7制點保持不變的操作”頁2-12」參參用戶坐標系圖2-5:沿X、Y軸方向運圖2-6:沿Z軸方

= =用戶坐標的選

用戶坐標的選擇在使用了多個用戶坐標的系統中，需根據作業內容選擇用戶坐標。–每按一次［坐標］，按以下順按［轉換］+［坐標–顯示用戶坐標號????????參參用戶坐標的登錄方法請參閱《DX100使用說明書》第8.8章用戶坐標的使用舉

若使用各夾具若將用戶坐標設定在托盤上，那么設定平行移動時的位移增加值，就變得更為簡單。指定傳送帶的運動???

動1 2 3 控制點保持不變的操

控制點保持不變的操作是指不改變工具尖端點的位置（控制點）,只改變工表2-6:控制點保持動E工具位置、固定不變，姿參參控制點不變操作的參參Re是顯示7軸機器轉，但姿態Re定義見下圖。的要素，可以按照指定坐標系旋圖2-7:焊槍的情況 圖2-8:焊鉗點焊的情況在控制點不變的操作中，由于選擇不同的坐標系，所以各手腕軸的回轉也各異。以本體軸的X、Y、Z為基準，作回? ?+? +???以工具坐標的X、Y、Z軸為基準，做回轉運動。?++++?+以用戶坐標的X、Y、Z為基準作回轉運動。?? ? ?+???變更控制點的操

軸操作的對象是工具尖端點位置（控制點，從法蘭盤面到控制點的距離已登變更控制點的操作方法：在登錄的多個工具中，選擇要使用的工具。（參閱「“工具的選擇”頁2-8）邊變更控制點，邊進行軸的操作。該操作可在關節以外的坐標系控制點變更后的軸操作與控制點不變使用多個工具時，變更控制點的操作方法是：將工具1、工具2的控制點分別作為P1、P2若選擇工具1進行軸操作時，工具1的控制點P1就成為操作對工具2僅僅隨工具1動作，不受軸操作的控制。相反若選擇工具2進行軸操作，那么工具2的控制點P2就成為1工具2動作。圖2-9:選擇工具1，軸操作控制點P1。

圖2-10選擇工2軸操作控制使用一個工具時，控制點變更的操作方法是：將工具把持的工件的2個角分別作為控制點P1、P2交替選擇2圖2-11:選擇P1，操作時

圖2-12:選擇P2，操作時，參參示出于安全上的考慮，示教前請實施以業急停按鈕的使用確

在機器人使用前，請分別對控制柜、示教盒上的急停按鈕進行確認，按下時，伺服電源是否斷開。–按控制柜及示教盒上的急停–當伺服電源接通時，示教盒上的伺服顯示燈–急停按鈕按下，伺服電源被切斷，伺服顯示燈滅。按示教盒上的–確認正常后，按示教盒上的“伺服準備”鍵，使伺服電源處于接–伺服顯示燈閃爍時，可接通伺服電源。出于安全考慮，示教時，請務必將示教盒上的模式鍵轉 “TEACH”

輸入示序名程序名稱最多可輸入半角32個字（全角16個字），可使用的文字包括數程序名稱可混合使用這些文字若輸入的程序名稱已被使用時，則變成輸入錯誤。□登錄

選擇主菜單中的【程–顯示主菜單【程序】選擇–顯示新建–光標與程序名稱對齊選擇”，用文字輸入程序名稱。文字輸入請參「1.2.6文字輸入操1-16」。［回車］

注釋最多可輸入32個字符、半角，可使用數字、英文大、小寫字母、符號和–在新建程序畫面，將光標對準注釋，按［選擇］，用文字輸入方式輸入注釋。文字輸入請參閱「1.2.6“文字輸入操作”頁1-按［回車

控制組可事先從登錄的控制組若系統沒有外部軸（基座軸、工裝軸）或者多臺機器人時，控制組就無需設向示教畫面的轉

程序名稱、注釋（可省略）、控制組設定后，向示教畫面轉移。NOP與NED命令自動登錄。示教畫

示教在程序內容畫面進行。程序內容見如下項目顯示。②光①行號添加或刪除行時，行的號碼自動被改寫。②光用于命令編輯的光標。用［選擇］鍵可進行另外，還可用[添加]、[修改]、[刪除]進行命令的添加、更改和刪/18, 8, ? 命 ：指示處理和作業的執行

??移動命令時，若示教位置，與插補方法相應令會自動顯示附加項：根據命令種類，進行速度、時間等的設定。在條件設定的標記上，根據需要，添加數據值或再現運行機器人時，決定程序點與程序點間以何種軌跡移動的方法叫插補方法。程序點與程序點間的移動速度就是再現速度通常位置數據、插補方法、再現速度的3個數據同時被登錄到機器人軸的程序點中。示教時，若省略設定插補方法或再現速度，會自動登錄與上一次完全相同的設定。關節插直線插

若用關節插補示教機器人軸，移動命令是MOVJ。按補方，輸入緩沖區的移動命令變化。〈設定關節插補的同時按［轉換］ 0.78用直線軌跡在直線插補示教的程序點中移動。如圖所示，機器人手腕位置自動一邊變化一邊移動。〈直線插補再現速度的設（與圓弧插補、自由曲線插補通用）〉速度單位有以2，可根據用途進行切換。同時按[轉換]和光標（［轉換］+［↑］、或［轉換］＋MOVL–再MOVL快快 11慢66圓弧插

機器人通過圓弧插補示教的3個點畫圓若用圓弧插補示教機器人軸，移動命令是MOVC單一圓當圓弧只有一個時，如圖所示，用圓弧插補示教P1-P3的3個點若用關節插補或直線插補示教進入圓弧前的P0，則P0-P1的軌跡自動成為表31:單一圓弧的插補方法????? 點命P1-連續圓如下圖所示，當曲率發生改變的圓弧連續有2個以上時，圓弧最終將逐個分離。因此，如圖4所示，請一個圓弧與后一個圓弧的連接點加入關節表3-2:連續圓弧的插點命3?????P1～3333P5～3或者在想要改變曲率的點加FPT”附加項，即使在同一個點上不點命〈圓弧插補動作的P1-P2P2速度、P2-P3P3的速度運動 另外，若用高速示教圓弧動作，實際運動的圓弧軌跡要比示教的圓弧小。自由曲線插

在焊接、切割、溶接、涂底漆等作業時，若使用自由曲線插補，對于不規則曲線工件的示教作業可變得容易。軌跡為通過3個點的拋物線。若用自由曲線插補示教機器人軸，則移動命令 如圖所示，用自由曲線插補示教P1-P33若用關節插補或直線插補示教進入自由曲線前P0點，那么，P0-P1的軌表3-3:單一自由曲線的插補方法點命P1-????? 用重合拋物線合成與圓弧插補不同，2個自由曲線的連接處不能是同一點或不能有FTP附加項表3-4:連續自由曲線的插補方法點命???P1～0重合拋物線的情況下，建立合?? ???〈自由曲線插補動作的再現速度〉與圓弧插補一樣，P1～P2P2速度、P2～P3P3示教時，請示教時，請使3點間的距離基若3點間距離很不均等，再現時就會發生錯誤，機器人運動難以預測，是 的請使程序點間的距離比n:m在0.25～0.75范圍??3??Q ???nmnm

每示教一個程序點，移動命令被登記一次下面以圖3-1“移動命令的登錄”為例,介紹新程序的登錄方法圖3-1:移動命令的登 圖3-2:移動命令??

「圖3-2“移動命令的”」中P1點的示教與「圖3-1“移動命令的登錄”」是有區別的，一般稱為“程序點（移動命令）的。其操作方法請參照「3.4.2“移動命令的”頁3-28」。 ，操作方法基本相同。不同的是、一個按“”，一個不按“ 移動命令登錄時，從開始就按照程序點的順序進行示教，所以，一般在結束命令前完成登錄。在結束命令前登錄時的操作，無需按“”移動命令時(「圖3-2“移動命令的”」）必須按“”選擇主菜單中的【程序–顯示主菜單【程序】選擇–顯示當前被選擇–伺服電源接通–移器人本1.［轉換］［坐標–從「關節」「直角/圓柱」「工具」的坐標系中選擇一個后［轉換］+［坐標］，就會顯示工具號選?????? ?–顯示當前所選程MOVJMOVJMOVJARCONMOVL按［轉換］+［坐標參11S2C431（工具號切換參11S2C431（工具號切換詳細內容請參照「2.3.4“工具坐標系”P2-9」插補按［插補方式–按［插補方式］后，在輸入緩沖行上，按「MOVJ」→「MOVL→「MOVC」→「MOVS」的順序再現00010001按「選擇–光標移動到輸入MOVJMOVJ–關節速度MOVJ同時按［轉換］和光標MOVJ按［回車–移動命令登錄00000001MOVJVJ=50.0000000001MOVJVJ=50.000002END示教時，請重復進要使再現速度標記默認為不顯示時，選擇下拉菜的「再現速度標記有效要使再現速度標記默認為不顯示時，選擇下拉菜的「再現速度標記有效」，刪除「*」參參要使位置等級默認為不顯示時，選擇下拉菜單【編輯】中與位置等級的接近程度設定、是指機器人通過示教位置時，實際位置與示教位置的接近程度。可在移動命令MOVJ（關節插補）和MOVL（直線插補）中添未設定位置等級時的精度，可隨動作速度的變化而變化。機器人可在與周圍環境或工件吻合的軌跡上運行。01↓8精以下顯01↓8精??ㄝ 3位置選擇「PL按［回車再次按［回車例如，請考慮若出現下面這樣程序點的動作時會怎樣。 登錄參考點命

程序點P2、P4、P5僅僅是經過點，不需要準確的并且，若在這些程序點上添PL=1～８，就會變成內環動作，可縮短節請在Ｐ３這種需要準確定位的地方，添加ＰＬ＝經過點為P2、P4、P5MOVLV=138PL=3定位點P3、MOVLV=138所謂參考點位置是指可設定類似擺焊墻壁點等輔助點、具有位置數據參考點命令用REFP顯示，1～8參考點被分配到各個不同的用途中。選擇主菜單的【程選擇移動–將光標移動到登錄參考點命令位置的前一行0003MOVLCALL0005MOVL0003MOVLCALL0005MOVL–用軸操作將機器人移動到參按［參考點或從命令一覽中選擇「REFP–輸入緩沖行顯示–用光標向參考點號移動，同時［轉換］和光標，修改參考點–或者將光標向參考點號移動［選擇］，用數值鍵輸入參考點號［回車］按［–［］的燈在結束命令前登錄時，無需按［按［回車MOVLCALLMOVLCALLREFPMOVL??參參 點焊用途、電動焊鉗用途、通用用途沒有［參考點］

所謂定時器命令即：讓機器人只在設定的時間內停止動作令。選擇主菜單中的【程序選擇【程序內容–向登錄位置前一0003MOVJ0003MOVJVJ=50.000004MOVLV=138 ???按［定時器–輸入緩沖行顯示–用光標向定時器值移動，同時［轉換］和光標，更改定時器此時定時器值以0.01秒為單位–用數值鍵修改定時器值時，將光標向定時器值移動［選擇］用數值鍵輸入定時器值［回車］按［–［］的燈在結束命令前登錄時，無需按［按［回車–定時器命令登錄完畢按［定時器按［選擇–顯示定時器命令若選擇，該項目下可修改項目選擇中–修改數值時，將光標移動至數值［選擇］，變成數值輸入模式，用數值鍵輸入數值［回車］。按［回車按［–［］的燈–在結束命令前登錄的，無需按［］按［回車–定時器命令登錄為為什么要使最初程序點與最后程序點重合參比如，當連續運行如圖所示的程序動作時，發生從最后的程序點6向程序1的移動。若讓程序點6和程序點1在相同位置重合，可提高作業 ????????? 程序點光標向最初的程序點移按［前進–機器人向最初的程序點位置–光標開始–在程序內容畫面，程序點光標行的程序點位置與機器人位置不一樣，所以光標閃爍。按［修改–該按鍵燈閃爍按［回車插補方法與再現速

示教后的程序點位置是否合適，可用示教盒上的［前進］與［后退］進行確持續按下［前進］與［后退］鍵時，機器人可一個點一個點若只按［前進］鍵，只執行移動命令。［聯鎖］+［前進］：連續執行按［前進］或［后退–機器人到達下一個程序點后前進 只按［前進］鍵時，只執行移動命令。按［聯鎖］＋［前進］鍵時，所有命令均??? ??? 后退機器人向程序點的相反順序移動。只執行移動命令 到達第一程序點后，即使繼續按［后退］，機器人也不會動作。但????&$//??前進/圓弧插補的程序點如果不是連續的3 中途停止前進/后退、用光標移動或者搜索后，若再次繼續前進/后 如圖所示，中途停止前進/后退、進行軸操作后，重新進行前進/后2作。P2～P3段回到圓弧移動。????????????????? 前進/ 自由曲線插補的程序點不3根據進行前進/后退操作的位置，可能發生“時間點間的距離不均等” 若中途停止前進/后退的操作，用光標移動或進行搜索操作后，再次重 如圖所示，中途停止前進/后退、實施軸操作后，若再次重復前進/后退的操作，機器人會直線運動，直到到達下一個自由曲線插補的程序點P2。自P2以后的軌跡，機器人重新回到自由曲線運動。但是P2～P3??? ????????????????????????33后，若重新進行前進的運動時，P2～Ｐ３的軌跡與開始時的前作、后退時的動作及重新前進時的動作軌跡都不一樣。33?3

若采［前進］、［后退］操作時，機器人按照選擇后的手動速度運動。??可設定的手動速度有［高］、［低］每按一次手動速度［高］則按照「微動」→「低」→「中」→「高」的「微動」「低」「中」「高每按一次手動速度［低］則按照「高」→「中」→「低」→「微動」的「高 「中 「低 「微動［前進］、［后退］操作時，手動速度即使是［前進］、［后退］操作時，手動速度即使是「示教」，重 按照與「低」速相同的速度運動［高速］［前進］操作時使用。［后退］操作時不可

對示教后的參考點位置進行確認時，請按照以下方法讓機器人向參考點移動。按［參考點］+［前進–機器人向光標行的參考點移動。參參 點焊、電動焊鉗、通用用途沒有參考點試運

重重 高速度內執行試運行時的動作軌跡再現的是再現時的動作軌跡。所以實施試運行時，請在確認機器人附近沒有物的基礎上運行機①MOVJVJ=50.0MOVL：①②③重要重要試運行時的動作軌跡由于機械誤差或控制的滯后，與再現動試運行用［聯鎖］和［試運行］。出于安全上的考慮，這些按鍵只有在同時選擇主菜單【程選擇–顯示試運行時的程序內容畫面。按［聯鎖］+［試運行–機器人開始相應–但是，動作開始后，即使離 ［聯鎖］鍵，動作仍然持續–機器人只有在這些鍵按下期–若離開［試運行］鍵，機器人立刻停止運動。重要重要用［聯鎖］+［試運行］鍵使機器人運動前，請務必確認周

若使「機械鎖定運行」有效，可在機器人停止運動的狀態下，執行前進/后選擇【實用工具選擇–顯示示教特殊運選擇–按［選擇］鍵，有效/無效 到再現模式，機械鎖定仍然「有效」。當以下操作進行后，機械鎖定[在「再現特殊運行設定」畫面執行[????????ㄝ????????????ㄝ??????>???????>?????????????????????????????????????>?>????>??????????>??????>????????????? ?? ??? ?????????????????>?>??? ??? 移動命令與參考點命令雖然都具有位置數據，但是不能把移動命令修改成參考點命令，反之也一樣。移動命令與參考點命令雖然都具有位置數據，但是不能把移動命令修改成參考點命令，反之也一樣。下圖顯示的是修改參考點命令?????????????□????????????????

????>?>??????>?>???>????下圖顯示的是修改定時器命令?????? ?

?????????????????????>??>???>???>??修改程序內容畫面的顯

選擇主菜單的【程序??????重重不處于示教模式時，將模式鍵設定在［TEACH］選擇主菜單的【程選擇【程序選擇】移動命令的重重不接通伺服電源移動命令。?????????????將程序點光標移動到移動命令位置的前一0006MOVLV=2760007TIMER0006MOVLV=2760007TIMERT=1.000008DOUTOT#(1)0009MOVJ???重要確認輸入條顯示的移動命令，設定希望的插補方法–重要確認輸入條顯示的移動命令，設定希望的插補方法按［重在結束命令重在結束命令時，無需按 ］鍵按［回車MOVLTIMERDOUTMOVLTIMERDOUTOT#(1)MOVLMOVJ按［回車–〈移動命令的舉例用下面這樣的程序移動命令時（用示教條件畫面的設定） 入的行不一樣。00080008DOUTOT#(1)0009MOVJ0006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVL0006MOVL0007TIMER0008DOUTOT#(1)0009MOVL0010MOVJ

???????????????0007MOVL0007MOVL0008TIMER0009DOUTOT#(1)0010MOVJ0006MOVL關于移動命關于移動命 的位重出廠前的設定雖然是在「下一個程序點前」，但也可設定為在「光標行的后面」該設定可在示教條件畫面 「移動命令的登錄方法」進行???????0003MOVL0003MOVL0004MOVLV=5580005MOVJVJ=50.00重要按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–程序點光標行的程序點被刪除。00030003MOVL0004MOVJ

–顯示程序內容畫面，將程序點光標向需要修改位置數據的移動命令移動。–接通伺服電源，按軸操作鍵，將機器人向修改后的位置移動。按［修改–該鍵指示燈亮按［回車–修改后的位置數據與機器人當前位置數據一樣。參參改只只有插補方法不能重要插補–顯示程序內容畫面，將光標移動到需要修改插補方法的移動命令。按［前進–伺服電源接通［前進］，將機器人向光標行移動命令的位置按［刪除–該鍵指示按［回車–光標行的程序點按［插補方式–一次～多次 ［插補方式］鍵，從中選擇修改后的插補方法–每按一次［插補方式］，輸入條上令就轉換一次按［按［回車–插補方法及位置數據同時更改。復原的操作（UNDO功能移動命令的編 （、刪除、修改）后，可以回到原來的操作操作在程序內容的顯示中若選擇下拉菜單中的【編輯】→【UNDO有效】，復原功進行移動命令的編 、修改、刪除）后，即使重要 ［前進］、［后退］、［試運行］、程序操作等方式運行機器人運行時，復原仍然有效。復原動作進行移動命令的編 、修改、刪除）后，即使重要 ［前進］、［后退］、［試運行］、程序操作等方式運行機器人運行時，復原仍然有效。復原動作只在5次之內令編輯時有效。超出后無效按［輔助–顯示輔助菜單?選擇（UNDO）–之前修改的移動選擇（REDO）–重做復原前的操作。參考當當機器人位置與光標行參考點的位置數據不一致重要此時，可采用下面方法中的任意方法來調整位置。按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標行參考點命修改參考點命

–伺服電源接通，按軸操作鍵，將機器人向修改后的位置移動。按［參考點按［修改–該鍵指示燈亮按［回車–光標行參考點命定時器命令的修

0003MOVJ0003MOVJ0004TIMERT=0.500005MOVL按［刪除–該鍵指示燈亮按［回車–光標行的定時器00030003MOVJ0004MOVL

MOVJTIMERMOVLMOVL按［定時器00030003MOVJ0004TIMER0005MOVL0006MOVL–將光標與輸入條上定時器值對齊，同時按［轉換］和光標，設定–用數值鍵輸入時，將光標與輸入條上的定時器值對齊，按[]，輸入TIMERTIMER按［修改按［回車–該鍵指示燈亮

選擇主菜單的【程選擇–顯示程序一覽畫面。與程序相關的畫

與程序相關的畫面有以下五種，可對程序的設定或登錄進行編輯、確認。顯示、編輯注釋、登錄日期、時間、編輯的狀態等顯示、編輯登錄的顯示示教的位置數據。顯示登錄的程序并從中進行選擇。顯示登錄的程序數量、使用的內存容量，使用的程序點數

選擇主菜單的【程選擇選擇菜單的【顯選擇–出現程序標題畫用光標使畫①②③④⑤/⑦⑧⑨①程顯示該程序②注③登錄日期顯示最后一次編輯該程序的日期和時間。④容顯示登錄該程序所使用的內存⑤行顯示該程序所登錄令總數⑥程顯示該程序登錄的移動命令的⑦編該程序的編輯屬性的設定狀態用[編輯]及[編輯」顯示。該畫⑧保在最后一次編輯程序后，完成用外部器保存的用[完成]顯示，未完成保存的用[未完成]顯示。用全部CMOS保存時，不能顯示[完成]。⑨控顯示該程序控制的從程序標題畫面回到程序內容畫面時，選擇下拉從程序標題畫面回到程序內容畫面時，選擇下拉顯示]、[程序內容[參

選擇主菜單中的【程序選擇–出現程序內容畫–→：光標向命令區–←：光標–→：光標向命令區 命令值畫

①地行及程序點的顯示區域②命選擇主菜單中的【機器選擇–該畫面不能進行想要看示教的再現速度或位置數據時使用①插顯示插補方法。②速顯示再現速度。③命顯示示教的工具文件和位置數據類似移動命令這種使用位置變量、沒有位置數據的程序點時，用[*]顯示④當顯示機器人當前的工具文件和位置

選擇主菜單的【程序選擇【程序容量①②③④①登顯示DX100內存中可登錄的程②內顯示DX100可使用的③程顯示可使用的程序④編用程序編輯剪切命令時，編輯緩存變成[使用當光標位于地址區域時或位于命令區域時，命令編輯的內容是不一樣的。 ①位于地址可進行命令的、刪除、修改②位于命令可對完成登錄命令的附加項數據進行修改、還可、修改、刪除附加只有附加項的編輯、修改命令時，用[定時器]等鍵或命令一覽輸入命令。需要、刪除或修改附加項時，用命令詳細編輯畫面編輯。無需編輯時可直接登錄。命令組的說

命令按照不同的處理或作業，被分成不同的單元組。種內執行輸入輸出控制令執行處理、或作業控制令與移動或速度有關使用變量進行運算令與傳感器有關令其他功能令光標上令上次登錄令命令按［命令

，顯示命令一 令組用上下箭頭鍵移動到命令組，按[選擇]，則出現屬于選擇令組命令的

–在示教模式時的程序內容畫面，在命令位置的前一行移動光–當光標位于命令區域時，請向地址區域移動0006MOVLV=2760007TIMER0006MOVLV=2760007TIMERT=1.000008DOUTOT#(1)0009MOVJ???按［命令一覽–顯示命令一覽。將光標向命令一覽移動，地址區域的光標變成下選擇命令–選擇的組命令顯示在命令一此時，與光標一起移動，命令與上一次登錄時的附加項相同，顯示在輸入條上。將光標移動到 令–〈直接登錄–〈編輯附加項若要使用數值鍵輸入時，按[選擇]輸入數值，按[回車]后，輸入條上的數值得到修改。–②、修改或清除附加項時(1)、修改、或清除附加項時，在輸入條上將光標對齊命令，按讓詳細編輯畫面顯示。。–附加項時，將光標移動至附加項選擇狀態的未使用，按[選擇]，出現選擇。將光標移動至項目，按[選擇]鍵刪除時也同樣，將光標移動至附加項，選擇[未使用]后，刪–③修改數修改附加項的數據類型時，將光標與附加項 對齊，按選擇]鍵，選擇數據類型。令按[]、[回車]令

–在示教模式時的程序內容畫面，將光標移動至要刪除令行。0020MOVL0020MOVL0021PULSEOT#(2)T=I0010022MOVJVJ=100.00???將光標移動至要刪除令行［–光標行令被刪除。0021MOVL0022MOVJ0021MOVL0022MOVJVJ=100.000023DOUTOT#(1)?

–在示教模式時的程序內容畫面，將光標移動至要修改令行–光標位于命令區域時，用光標移動0022MOVJ0022MOVJ0023DOUTOT#(1)ON0024MOVJVJ=50.00???按[命令一–出現命令一覽顯示，光標移動到命令一覽。00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)????選擇要修改令–選擇后的組命令出現在命令此時與光標同時移動，命令與上次登錄時相同的附加項顯示在輸入條上。00170017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)–〈編輯附加項–①更改附加項的將光標移動到想要更改的附加項，同時按[轉換]和光標，數–想要用數值鍵輸入時，此時按[選擇]，顯示輸輸入數值，按[回車]–②、修改、刪除附加項(1)、修改、刪除附加項時，在輸入緩沖條上用光標與命令齊，按[選擇]，讓詳細編輯畫面顯示后(2)附加項時，將光標與至附加項選擇狀態的未使用對齊，按[選擇]，出現選擇。將光標與的項目對齊，按[選擇]刪除時也同樣，將光標移動至刪除附加項，選擇[未使用]后，修改數據類型時，將光標與附加項 對齊，按[選擇]，擇數修改回車–更改為輸入緩沖條上顯示令附加項的修改（數值

［選擇］后，進入行編輯模式。0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(2)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)?????–將光標與想要更改的數值數據對齊，同時按[轉換]和光標的想要直接輸入數值時，按[選擇]。出現數值輸入框后，用數值鍵輸入數值，按[回車]。=>=>PULSEOT#(2)按［回車–修改行命令更改為輸入緩沖條上令0017TIMER00180017TIMER0018MOVJ0019MOVJ0020MOVL0021PULSEOT#(1)0022MOVJ0023DOUTOT#(1)附加項的修改（其它

–當光標位于地址區時，用光標移動至命令區TIMERMOVJMOVJTIMERMOVJMOVJMOVLMOVJDOUTOT#(1)選擇–將光標移動至要更改的附加項，按[選擇]后，顯示詳細編輯畫?ㄝ?? +0 10 –顯示選擇 ?ㄝ?? IN#( OT#(?SIN#()SOUT#()IG#()從選擇選擇要修改的附加–詳細編輯畫面顯示修改后的?ㄝ?? 16 10 按［回車–詳細編輯畫面關閉，顯示程序內容畫面按［回車–輸入緩沖條的內容登錄在命令區光標行中。TIMERMOVJMOVJ??MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)附加項的–光標在地址區時，用光標移動至命令區–按［選擇］，進入行TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)–顯示選擇ㄝ????選擇在詳細編輯畫面上附加–詳細編輯畫面顯示后的附加項?ㄝ?? 10 6 –要設定后的附加項的數值數據時，將光標移動至數值數據，按[選擇]。數值輸入框顯示，用數值鍵輸入數據，按[回車WAITIN#(1)=ONWAITIN#(1)=ON?3.6.8

從選擇中選擇要的附加項–詳細編輯畫面關閉，顯示程序內容按［回車–輸入緩沖條上的內容登錄在命令區光標行里TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAITIN#(1)=ON0022MOVJ0023DOUTOT#(1)重重–光標位于地址區時，請用光標移動至命令區–按［選擇］后，進入行編輯模式。TIMERMOVJMOVJ??MOVLWAITIN#(1)=ON??MOVJDOUTOT#(1)選擇–將光標與命令對齊， ［選擇］后，顯示詳細編輯畫面?ㄝ?? 10 6 –顯示選擇ㄝ????從選擇選擇「未使用」–在詳細編輯畫面的刪除后附加項顯示[未使用?ㄝ?? 10 按［回車–詳細編輯畫面關閉，程序內容畫面出現按［回車–輸入緩沖條上內容登錄在命令區光標行TIMERMOVJMOVJ???MOVLWAIT??MOVJDOUTOT#(1)程序有四種：將指定范圍在緩沖內反轉粘貼：將緩沖內容逆順序程序內軌跡反向：對與緩沖內容的前行和返回速度相吻合的軌跡進行轉換，MOVL ;以V=100移動到MOVL ;以V=50移動到MOVL ;以V=80移動到MOVL ;以V=30移動到MOVL ;以V=30移動到::MOVL ;以V=100移動到MOVL ;以V=50移動到MOVL ;以V=80移動到MOVL ;以V=30移動到MOVL ;以V=70移動到MOVL ;以V=30移動到MOVL ;以V=80移動到MOVL ;以V=50移動到MOVL ;以V=100移動到:

:MOVLV=100MOVLV=50MOVLV=80MOVLMOVLMOVLV=70MOVLV=30MOVLV=80MOVL:

00;以V=50移動到;以V=30移動到;以V=70移動到;以V=70移動到;以V=30移動到;以V=80移動到;以V=50移動到'6'56MOVJTIMERMOVLMOVL'6'560005MOVL????????TIMERT=1.00MOVLV=10000000001'6'560002MOVL0003TIMER0004MOVJ0005MOVL00000001'6'560002MOVJ0003TIMER0004MOVL0005MOVL

與剪切選擇范圍后即可進行。5'65'65'6/18,18 &176 ?????5,????&176/18.8%8&1766+/'4/18./18./18.在開始行按［轉換］+［選擇??,???55'65'6/18,/18,&176$&176/18.8&1766+/'4/18./18./18.??????

????–移動光標，區間范圍變動，光標覆蓋到的行即為指定范圍。請在前選擇好范圍選擇【–指定范圍命令到緩沖剪

請在剪切前選擇好選擇【剪切–出現確認。若選擇「是」，指定范圍令被刪除，帶緩–若選擇「否」????粘

請在粘貼前粘貼范圍，預先放入緩沖內選擇菜單選擇 入光標行的下一行，該行反轉顯示的同 。–若選擇「是」，粘貼–若選擇「否」粘????反轉粘

請在粘貼前粘貼范圍并放入緩沖選擇–在光標行的下一行，緩沖內容按逆向順序，逆向顯示該行編號的同時，顯示確認。–若選擇「是」，反轉–若選擇「否」????試運行是指：不改變示教模式，模擬再現動作的功能。過示過示教的最高速度重以再現模式再現運行時，在可實施的特殊操作中，只可執行機械鎖定。

試運行用［聯鎖］和［試運行］出于安全考慮，機器人只有在按鍵按住期間動作。選擇主菜單的【程序選擇【程序內容–顯示試運行的程按［聯鎖］+［試運行–機器人開始相應–機器人只有在相關按鍵按住期間運動。但是，動作開始后，即使不按住［聯鎖，動作仍持續。–離開［試運行］鍵，機器人立即停止重重再現速度的編

修改再現速度的方法有以下兩種。從再現速度VJ、V、VR中，只選擇其中的一種進行修改。00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00??^9-00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=100.00再說V相對修改（按照與當前再現速度的比率修改與再現速度的種類無關，而是將所有程序點作為修改的對象。指定與當前速度的比率、比率的指定范圍是1%～200%。根據該比率增加或00050005MOVJ0006MOVLV=1380007MOVJVJ=50.00?00050005MOVJ0006MOVLV=2760007MOVJVJ=100.00并且在速度修改的操作上，即可修改對象程序所有區間的速度，也可修改指定區間的速度。選擇主菜單的【程選擇【程序內容】在速度修改開始行，按［轉換］+［選擇–無區間指定時，速度從對象程序的開始到結尾進–將光標向結束行反向顯示被指定區選擇菜單的【編輯選擇【速度修改–顯示速度修改畫面。①②③④⑤①開顯示修改對象區間②結顯示修改對象區間③修移動光標，按［選擇]后，「確認」「不確認」交互變化。④對選擇修改速移動光標，按［選擇］后，顯示選擇，選擇對象速度，按［選⑤修設定修改后用數值鍵輸入修改后的速度，按［回車］。選擇–速度修改–當修改方法設定為「確認」時，出現「速度修改中」的提示信息。當修改方法設定為「確認」時，按［回車］后，速度修改，搜索下一個速度。若中途取消速度修改的操作，按［取消］。–當修改方法設定不確認」時，修改對象區間的所有速度被修改TRT再現速

修改TRT再現速度的特征見如可任意設定執行移動命令所需時 （移動時間）來修改速度可不運器人，來測量移動時間例如：行號5～20的移動動作目前需要34秒，若要將該速度改變為15內或延長到50秒，類似這樣改變再現速度使用比較方便。選擇主菜單的【程選擇【程序內容】在移動時間計量開始行安［轉換］+［選擇］–將編輯改光標向結束行移動。反向顯示區間指定行的行號。選擇菜單的【編選擇【TRT???????? ⑽⑽??????①②③④①開顯示移動時間測量區間的開始行。②結顯示移動時間測量區間的結束行。③移測量①②指定區間內的移動所需要的時間并顯示結果④設設定希望的德移動時間移動光標，按［選擇］后，成為數值輸入模式。用數值鍵輸入希望的移動時間，按［回車］。選擇象SPEED命令、ARCON命 （包含焊接條象SPEED命令、ARCON命 （包含焊接條件文件的速度 令在區間中存在時，其速度數??????

對登錄后命令、插補方法進行修改時，可使用插補修改的功能進行編輯。選擇主菜單的【程序選擇【程序內容】ゞ,7/2,1$/18,/18,/18,/18,5,????18?????［轉換］+–按順序切換到可–伴隨插補修改的速度修改可根據各速度最大速度的比率，進行計算。–關節速度（最直線速度（/18,/18,/18. 關節速度/18,/18,/18.?????按［回車–光標行命令被修改為輸入緩沖條上令 ,???ゞ,7/2,1$18/18,/18,/18,5/18.?????條件文

為設定機器人執行作業命令時的條件，需要條件文件。形態。每個形態都設有自己的[條件號]。程序中，用條件號指定作業命令的作重要重要條件文件的內容或編輯方法請參照各個用途的DX100操作要???? ?? ??No.No.No.No.No.No.No.No.No.No.用戶變量的編

用戶變量可在程序中臨時保存計數值、運算值和輸入信號時使用并程序中可自由定義。由于多個程序使用同一個用戶變量，故可在程序間信息的接收與傳遞中使用。具體使用于以下幾并且，用戶變量值即使在電源斷開后用戶變量的數據形式種類見下35:用戶變量號（個數 B000～II000～D000～R000～1.18E38x3.4ES000～P000～可用脈沖型及XYZ型保存位置數據。XYZ的變量在移動命令時、為目的BP000～EX000～再現速度再現速度重 MOVL該移動命令的速度V使用的是變量I000V單位是0.1mm/s比如：若I000設定為則I000＝1000→V0.1mm/s→V＝100.0mm/s。MOVJVJ＝I000VJ單位是0.01%比如 若 設定為1000，I000＝1000VJ單位為0.01%T的單位為0.01例如：若I000設定為1000，I000＝1000→T的單位為0.01秒→T=10.00選擇主菜單的【變量–顯示子菜單可進行的變量的–從子菜單選擇目–未顯示數字時，采用下面兩個操作中的任何一個，移動光 將光標移動至變量，按［選擇］，用數值輸入框輸入變量編號后，按[回車]。$$$?$$$?????$???????–變成數值按［回車?????$$$文字型變量的顯

選擇主菜單的【變選擇–顯示變量–未顯示變量時，可采用下面操作中的任意一個，移動光標 將光標移動至變量號［選擇］，在數值輸入框輸入變量號［回車］。? ? ???5555????–變為文字輸入狀態。–文字輸入請參照「1.2.6“文字輸入操作”頁1-16」［回車］–輸入的文字設定? ?? 55

選擇主菜單的【變量–在字節型、整數型、雙精度型、實數型、位置型（機器人）、位置型（）（–未顯示變量號時，可采用下面操作中的任意一個，移動光標。 光標移動至變量號［選擇］，在數值輸入框輸入變量號后［回車］。將光標移動至菜單區，選擇【編輯】→【搜索】在數值輸入框輸入變量號后，按[回車參文字參文字輸入操作請參照「1.2.6“文字輸入操作1-16」按［回車$$$$??$$$$?????????位置型變量的顯

選擇主菜單的【變–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中???254 ?????????按翻頁 及–變量號未顯示時，采用下面操作中的任意一個，移動光標。按直接翻頁按鈕，在數值輸入框輸入變量號后，按［回車］ ? ? ? ????244 ????????重位置變量的種類及其設定方法，重表3-6:位置型變量的種類和Pxxx（機器人（基座XYZXYZ設定方法?ゲ??.-?ゲ?ゲ???選擇主菜單的【變量–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）擇顯示目標變量畫面。????254??????????選擇變量的右–顯示數據形式的 ??????–若為設定后的變量時［選擇］后，出現是否刪除數據的提問。若選是」數據被刪除。????選擇【脈沖按［回車2?52?5?????XYZ選擇主菜單的【變–數據形式以選 顯示 ???選擇形式（坐標按［回車–數據值被設定在224;??? ??????????????24;? 24;? 46關于類似「MOVJP001」這樣，用移動命令使用位置變量時，需要設定形態。形態的詳細內容請參照「0“關于機器人本體的形態”頁3-若想知道機器人當前的形態時，請調出當前值畫 （XYZ）確認選擇主菜單的【變量–從位置型（機器人）、位置型（基座）、位置型（工裝軸）中按［轉換］+［機器人切換］或［轉換］+［外部軸切換–機器人軸時–請按［轉換］＋［機器人切換］，可操作的軸按照R1→R2…→R8的順序–基座、工裝軸時–請按［轉換］＋［外部軸切換］。可操作的軸按照B1→B2…→B8S1S2……S24的順序進–用軸操作鍵向希望的位置移動。按［修改按［回車XYZ選擇主菜單的【變–機器人時–請按［轉換］＋［機器人切換］。R1→R2→…→R8、可操作–基座軸、工裝軸時–請按［轉換］＋［外部軸切換］。可操作的軸按照B1→B2…→B8S1S2……S24–請將機器人及工裝軸移動到目標位置。［修改］［回車］選擇主菜單【變選擇菜單【數據24;24;546?選擇254??254??????選擇主菜單的【變量當機器人軸、基座軸、工裝軸分別為復數時，請選擇動作軸。–機器人軸時–請按［轉換］+［機器人切換］。R1→R2→…→R8、可操作軸–基座軸、工裝軸時–請按［轉換］［外部軸切換］。B1B2B8S1……S24、可操作軸順序切換。按［前進機器人、基座、工裝軸等被選擇軸機器人、基座、工裝軸等被選擇軸直接向變量設重要請在按［前進］前，確認周用XYZ型描述程序數據的位置數據時，機器人向被描述位置移動時，本體機這些的控制點雖然同在一個坐標內，但是各個軸的脈沖卻各不相同由于僅僅靠坐標值不能決定機器人本體的，所以，除了坐標值以外，還需要另外的指定機器人本體的數據值。該數據值叫機器人的種類不同，其形態也77軸機器人是X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,Re+重Re是顯示7軸機器人 ReRe≧Re＜仰

R軸的角

指定R軸角度是±180゜以內還是±180RR＜R≧注）θR是將R原點位置作為0T軸的角

指定T軸的角度為±180゜以內還是±180゜以TT＜T≧-180＜θT＜＝

指定從側面看L軸、U軸，B軸回轉中心位于S軸回轉中心哪個位置。從右側看，位于S軸回轉中心右側的為前面；左側的為后面。???????下圖顯示的是當S軸為“0”、為180゜時，從L軸、U軸的右側面看到時SS軸S軸??7軸機器人時，指定從右側面看L軸、U軸，U軸回轉中心位于S軸回轉中從右側看位于S軸回轉中心右側的為前面?（L、U指定從右側LULU軸所構成???????正正反S軸的

指定S軸的角度為±180゜以內還是±180゜以S＜S≧-180°＜θs≦-180°＜θs≦-360°＜θs≦-注）θs是以S原點位置作為0當機器人S軸的動作范圍超過±180゜時，必須

局部變量與用戶變量同樣，可在保存計數值、運算值、輸入信號時使用。數據形式與用戶變量一樣。變量號碼如下表所示，帶L37:局部變量變量號碼（個 LB可進行邏輯運算（AND、ORLILDLR1.18E38xLS000LSLP位置數據可用脈沖型、XYZ型保存。LBPLEX與用戶變量的不同處有以下4只在一個程序中使用用戶變量時，多個程序可定義或使用用戶變量中的一個變量。而局部變量時，只能由定義的程序使用局部變量中的一個變量，其他程序不能讀寫。??所以局部變量不能影響其他程序，如：LB001這一局部變量可由多個程???????????????????

???可自由設定使用幾個。在程序標記畫面進行設定。個數一旦設定，該個數所占的內存量就會得到保證。執行該命令后，看P001位置型變量畫面。SETP001局部變量的內容只在執行定義的程序中有效。當定義局部變量的程序被調用（用CALL文、JUMP文執行程序及[程序選擇]時，局部變量所需要的內存量會得到保證。執行程序后，由于RET文、END文、JUMP文的執行，一旦程序退出，被設定的局部變量內容就會無效。但是,若使用局部變量的程序用變量與單位變量與單位的注意事項重與用戶變量同樣，根據設定數值單位的不同，實時間值等與設定值會出現不一致，請注意詳細內容請參照「3.9.4“用戶變量的編輯”3-60」局部變局部變量只在“命令級”[擴展]時方可使用。的設定。(資料號：R-CTO-選擇主菜單的【程序選擇【程序內容選擇菜單選擇【程序標題–顯示程序標題畫面。用光標使畫面滾動–進入數值輸入狀態。［回車］–局部變量的個數搜

編輯或確認時，可進行程序或程序點的搜索。在程序內容畫面光標無論在地址區還是在命令區都可進行搜索。選擇主菜單的【程選擇【程序內容】選擇【搜索–顯示選擇從選擇選擇搜索方行搜

搜索是在程序編輯中，將光標向特定的程序點或指令進行移動的動作。也可以不使用光標，瞬間找到目的地位置。向希望的行選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「行搜索」按［回車–光標移動至輸入行，顯示在程序點搜

光標移動到希望的程序點（移動命令選擇菜單中【編輯】→【搜索】，選擇「程序點搜索」–進入數值按［回車–光標移動到輸入程序點，顯示在畫面上標記搜

搜索希望的標記及使用該標記令選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「標記搜索」–文字輸入請參照「1.2.6“文字輸入操作”頁1-16」按［回車–光標移動到與輸入文字列一致的標記名稱，在畫面上顯示。–搜索狀態時，用光標可進行前方搜索、后方搜索。–結束時，選擇菜單的【編輯】→【搜索結束】，按[選]命令搜

搜索選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「命令搜索」。選擇搜索命令令組–光標移動到選擇命令，顯示在畫面上。–搜索狀態時，可用光標進行前方搜索、后方搜索。–結束搜索時，選擇菜單中的【編輯】→【搜索結束】，按［選–按［取消］

搜索希望的選擇菜單中的【編輯】→【搜索】，選擇「附加項搜索」。選擇要搜索的有附加項命令令組選擇要搜索的有附加項令–顯示選擇命令中帶附加項的一覽–光標移動到附加項，顯示畫面。–搜索狀態時，用光標進行前方搜索。可進行搜索–結束搜索時，選擇菜單中的【編輯】→【搜索結束】，按[選擇]。［取消］再程序選程序的調主程序登

所謂再現就是執行示教后的程序。作為示教前的準備，首先調用再現程序。選擇主菜單中的【程選擇–顯示程序一覽畫面。當某一個確定的程序需要經常再現運行時，若將該程序作為主程序登錄，使用起來就比較方便。（主程序登錄作為主程序登錄的程序，調用時的操作方法比[程序的調用]簡單重要主程序登錄在示教選擇主菜單中的【程序】選擇–顯示主程按［選擇–顯示選擇框選擇–顯示程序一覽畫面。–選擇的程序作為主程序的調

調用主程序可在程序內容畫面、再現畫面、程序選擇畫面、主程序畫面調用。選擇菜單中的【程選擇–調用主程序，顯示程序內容選擇主菜單中的【程選擇–顯示主程按［選擇––顯示選 選擇–調用主程序，程序內容畫面（示教模式時）及再現畫面（再現模再現畫

在程序內容畫面顯示狀態時，若將模式設定為再現時，就會出現再現畫面。①②④⑥①程將光標移動到再現，程序內容自動滾動。②速度調節設定速度調節時顯示。③循顯示機器人作業時間的計量結果。新的計量開始時，上次計量的循環時間將被清除。顯示／不顯示可進④開始［START］的指示燈亮，開始再現的同時，也開始計量。⑤移顯示在⑥的范圍內，機器人移⑥再顯示計量開始到結束的時間。當機器人由于某種原因停止運動，示教盒上的[START]指示燈滅時，計量也就結束了。循環時間的顯

請按以下操作進行在再現畫面選擇下拉菜單中的【顯示】選擇–顯示循環–若重復同樣的操作，循環時間的顯示機器人的動作循環有以下3單循環：只執行一次、執行到程序的END動作循環可通過以下操作進行選擇主菜單中的【程序】的【循環】選擇主菜單上的【設置選擇–顯示選擇框關于動作循環的「無指當設定了「無指定」時，動作循環不能–設定模式切換時再請在確認機器人附后， 器人示教編程器的周邊設備（外部輸入啟動用示教編程器再現時，請按以下步驟進行

1.［模式］PLAY。

1.按示教編程器上的［伺服準備］–伺服接通，示教編程器上 ［伺服通］指示燈亮開始操

–示教編程器 ［START］指示燈亮，機器人開始動作

再現時可進行以下形式的特殊低速啟限速運空運檢查運也可同時進行多種形式的特殊此時再現速度被限制在設定速度的最低速度。單中的【實用工具】→【特殊運行設定】，顯示再現特殊運行設定畫面進行低速限速

機器人只在啟動后最初的一個程序點低速運行機器人在該程序點完成動作后，無論動作循環如何設定，都將停止動作，低速啟動亦解除。即使在低速運行中，如停止機器人運動，在機器人停止運動的同時，也解除了低速運動。當完成一個程序點的低速運行或在運行中停止機器人運動后，若接下來–「無效」與「有效」相互切換。選擇「結–返回再現機器人在示教模式的限制速度內運動。通常控制點的最高速度限制控制點速度在250mm/秒以內的程序點按示教速度在再現特殊運行設定畫面選擇「限速運行」–「無效」和「有效」相互切換。選擇「結束–返回再現空運

機器人在所有程序點的運行按照一定速度進行，與示教速度無關。通常以最高速度的10%運行。對低速作業較多的程序進行動作確認時使用，可縮短確認時間。重要速度低于空運行速度的程序點在運動重要速度低于空運行速度的程序點在運動時速度會加快，請充分–「無效」與「有效」相互切換。選擇–返回再現圖4-1:限速運行速度與空運行速度???????????ぎ???

再現時可使機器人不運動，對與輸入輸出有關的狀態進行確認。–「無效」與「有效」交互切換。選擇「結束」。指效也就是說，若在示教模式下使機械鎖定運行[在「再現特殊運行設定」畫面執行[解除全部設定]。檢查運

空轉運行，不輸出引弧命令等作業輸出命令。再現模式下確認軌跡時使用。–「無效」和「有效」交互轉換。選擇「結束」。檢查運行時擺

在檢查運行時的擺焊區間段不進行擺焊動作。再現特殊運行設定畫面，選擇「檢查運行時、擺焊」。–「無效」與「有效」交互轉換。選擇「結束」。若實施以下操作，所有特殊運行的設定無效。選擇菜單中的【編輯】選擇–所有特殊運行的設定被解除，并出有特殊功能的設定被使運行中的程序或機器人停止運行或自動停止運行有以下幾種情況。暫停操急停操其他停 暫停操程序暫時停止。暫停時，示教編程器上的[START]指示燈滅暫按示教編程器上的「HOLD機器人暫停。［HOLD］用外部輸入信號（暫使外部輸入信號（）的「HOLD」處于ON–機器人暫停。????–外部輸出信號的「HOLD」指示燈亮。–示教編程器［HOLD］指示解使外部輸入信號（）的“HOLD