天津職業技術師范大學機器人智能技術實驗室建設規劃天津職業技術師范大學機器人智能技術實驗室建設規劃建設背景配置理由建設步驟公司簡介配置方案建設目標建設方案建設背景配置理由建設步驟公司簡介配置方案建設目標建設方案建設背景（1）、國務院于2015年5月8日提出了“中國制造2025”的概念，明確將基于信息物理系統的智能裝備、智能工廠等智能制造作為引領制造業變革的重要力量而大力扶持，這種強化高端制造業的國家戰略規劃，是建設中國為制造強國的三個十年戰略中第一個十年的行動綱領。在此歷史潮流下，各大高校加快機器人專業方向的建設正在當時。（2）、在國家政策的扶持和市場需求的驅動下，各大高校紛紛建設機器人實驗室、創客創新實驗室等，為培養一批智能機器人方面的專業人才而全力奮進（3）、清華大學、北京航空航天大學、北京理工大學、北京科技大學等多所重點院校和北京石油化工學院、北京信息科技大學、北京工商大學等多所市屬市管院校、哈爾濱工業大學、國防科技大學、廣東工業大學、天津工程師范學院、福州大學、南昌大學等部分全國院校都已經建設了機器人創新實驗室建設背景（1）、國務院于2015年5月8日提出了“中國制造201040203初步目標深層次目標成熟目標終極目標建設目標01040203初步目標深層次目標成熟目標終極目標建設目標1、初步目標（1-6個月）：實驗室整體設備補充完成后，通過專業技術人員的培訓，教師對機器人設備的使用和開發過程熟練掌握。然后，教師通過自主學習和公司技術支持，深入掌握相關教學內容，達到可以開課的程度。并完成相關實驗課的大綱、教案，完成開課的教學條件準備，在此階段將我校實驗室初步建成一個具有實驗設備教材基本齊全、教學實驗正常進行的初級實驗室。1、初步目標（1-6個月）：實驗室整體設備補充完成后，通過專52、深層次目標（1-8個月）：第一學期課結束以后，第一批學生結課，在提升工科課程學習積極性、以興趣來引導學生學習、讓學生實踐簡單的工程任務三個方面取得良好效果；部分學生通過單片機開發、傳感器應用、編寫程序、編纂開放式實驗報告和總結等教學形式，接受了類似于工作單位任務的培養，為找工作積累實用的相關實踐經驗，在此階段，實驗室已經形成一個設備完善、學科體系建立，學生熟練操作掌握，具有一定科研能力，教師撰寫論文的深層次發展階段。2、深層次目標（1-8個月）：第一學期課結束以后，第一批學生63、成熟目標：（3-6個月）教師可以根據經費、人力情況，開展機器人設計、機器人舞蹈、機器人擂臺賽、家庭服務機器人比賽和足球機器人比賽等課程競賽，在這個過程中爭取產生優秀作品。同時，可以考慮選拔優秀的、動手能力強的學生，組織參加國家級的機器人競賽。前期以舞蹈賽、機器人武術擂臺賽等難度較低的競賽為主，部分優秀學生可以進入研究課題，并陸續發表科研論文。在此階段，將我校實驗室建成一個集教學、實驗、科研、機器人競賽為一體的成熟實驗室，在整個天津市職業院校中成為擁有強大實力、首屈一指的知名實驗室。3、成熟目標：（3-6個月）教師可以根據經費、人力情況，開展74、終極目標：（6-12個月）教師通過優化授課資料、授課經驗、實驗經驗和科研鉆研等，可以自主設計、研發、制造、創新一部分機器人項目，并且總結教學、實驗和科研成果，申報成果獎，發表相關論文，并爭取獲獎，選擇一批優秀教師發表一些高水平科研論文。部分學生在教師指導下，也可以自主設計一些小型競賽機器人，并以該機器人設備為平臺，參加挑戰杯競賽、機械設計大賽、亞馬遜機器人挑戰賽、Robocup賽事等，力爭獲得獎項，在此階段，將我校實驗室建設成為一個具有自主設計、研發、制造和創新能力的高級實驗室，爭取在全國職業類院校的機器人實驗室中成為領頭者，甚至在全國的高校里面，成為特色鮮明，影響力較大的實驗室。4、終極目標：（6-12個月）教師通過優化授課資料、授課經驗801040203第一步

購買設備第二步培訓交流第三步

課程設置第四步

科研比賽建設步驟01040203第一步購買設備第二步培訓交流第三步課程第一步：選擇一個1000平米左右的實驗室，將實驗室分為基礎實驗區，創新實驗區和競賽實驗區，各區根據標準要求進行裝修和基礎設施的擺放。購買具有核心競爭力的機器人，選3臺六自由度機械臂、3臺服務機器人、3臺智慧臂、3臺智慧移動平臺、2臺智慧全向移動平臺、10臺變結構模塊化套件安排在基礎實驗區，選2臺服務機器人、3臺六自由度機械臂和1臺智慧全向移動平臺、2臺服務機器人、1臺智慧移動平臺，10臺變結構模塊化套件安排在創新實驗區，選1臺智慧移動平臺、1臺智慧全向移動平臺、5臺足球機器人、1臺服務機器人安排在競賽實驗區，選擇6個專業老師，每兩個老師負責一個實驗區。第一步：選擇一個1000平米左右的實驗室，將實驗室分為基礎實10第二步：邀請專業技術人才對老師進行培訓，建設科學合理的教學體系，將實驗操作與理論學習優化搭配，配套操作實驗室、實驗課件、實用教材、授課講稿以及課程體系安排和教學。第二步：邀請專業技術人才對老師進行培訓，建設科學合理的教學體11第三步：按照難易程度，進行有步驟、有條理、層次分明、重點突出的課時安排：1、大一第一學期：給學生安排模塊化運動套件，讓學生掌握組裝模塊小車的拆卸方法、單片機的控制原理、基于傳感的小車運動控制算法和簡單的圖形化編程，培養學生的對機器人認識的初步能力。2、大一第二學期：給學生安排智慧移動平臺和智慧全向移動平臺，讓學生能夠理解基于PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動、四輪差動、三輪全向、單輪驅動算法等運動控制理論，了解室外基于激光的特征導航、慣性導航、多種傳感器相互融合等，更深層次地去理解人工智能。第三步：按照難易程度，進行有步驟、有條理、層次分明、重點突出123、大二第一學期：安排智慧臂和六自由的機械臂，讓學生弄懂機械臂的正反解運算、復雜PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機械手臂兼容協作、多臺機械手臂協作任務等，4、大二第二學期：配置智慧伺服單元和智慧伺服關節單元，讓學生了解舵機和電機的特點、區別和應用條件；明白減速的原理和電機驅動的原理、熟悉掌握模塊機械臂的組裝搭建方法和開發編程，能夠通過關節自行搭建機器狗、機器蛇、雙足機器人并編寫相應的程序。3、大二第一學期：安排智慧臂和六自由的機械臂，讓學生弄懂機械135、大三第一學期：安排服務機器人，讓學生理解服務機器人的自主定位與導航、深入了解激光雷達SLAM技術構建地圖的原理、攝像頭的識別和機械手臂的抓取、基于步態的移動跟隨、基于肢體和語音的人機交互等：全面理解服務機器人的開發編程和復雜控制。6、大三第二學期，配置足球機器人，了解基于網絡和視覺的多機協作，讓學生實際參與到應用中，留出空間，讓學生組織參加足球機器人的比賽，實現從理論到實際的結合5、大三第一學期：安排服務機器人，讓學生理解服務機器人的自主14第四步：通過以上對學生合理的課時安排，組織一支專業的教學科研團隊，寫出一些具有高水平的學術論文，提高實驗室的整體水平，組建一支競賽隊伍，參加機器人大賽，提高實驗室知名度和學校聲譽。

第四步：通過以上對學生合理的課時安排，組織一支專業的教學科研15產品名稱型號單價（萬\臺）數量（臺）總價（萬元）服務機器人（單臂）WP-R1306180服務機器人（雙臂）50150智慧臂IARM49.5547.5六自由度機械臂WP-M115690智慧伺服單元IDM31.81527智慧伺服關節單元WP-S12.51025智慧移動平臺IMR8.5542.5智慧全向移動平臺（含激光、充電樁）WP-V115460足球機器人205100變結構模塊化運動套件（標配）1.62032GPS0.361.8陀螺儀0.361.8重載2自由度云臺3.6310.8電子羅盤0.462.4微軟立體相機0.2561.5激光雷達（80米）5630合計配置方案產品名稱型號單價（萬\臺）數量（臺）總價（萬元）服務機器人（01040203智慧臂六自由度機械臂智慧伺服單元智慧伺服關節單元050607智慧移動平臺智慧全向移動平臺智慧型服務機器人08足球機器人配置理由09變結構模塊化套件01040203智慧臂六自由度機械臂智慧伺服單元智慧伺服關節變結構模塊化套件產品特點WPBlock套件的結構均為高強度的鋁合金，組裝大型構型形變小，穩定度高，傳感器和執行器模塊也都具備鋁合金外殼，最大限度地保護內部電路受靜電和灰塵的污染。結構件與模塊的連接方式采用獨創“MNT”拼裝接口設計，主要特點：

●插接式配合，接口采用特殊應道工藝，靠近便可輕易滑入，手感極佳。

●拼接后自動鎖位，無需螺絲，瞬間固定。

●拆卸時，只需定向稍加外力，即可解鎖。這種新型的拼接口是專門為了工程實訓課程的應用特點所設計的，充分考慮到課程的課時及器材的使用體驗與維護難度，其主要意義為

●無需螺絲即可實驗傳感器模塊、執行器模塊與結構件的快速拆裝，在有限的科室內可以對構型進行多次改裝迭代

●減少機械化的螺絲拆裝時間，使學生專注與技術開發和排錯能力的訓練，保持思路靈活，提高實訓效果。

●拼接結構易于復原與收納，大幅降低課后調整的工作量和設備維護難度，江邵器材耗損，避免頻繁的設備故障和丟件影響到實驗課程安排變結構模塊化套件產品特點WPBlock套件的結構均整體參數整體參數配置理由1、該套件采用目前主流的控制器和開發架構，使學生在鍛煉動手創新能力的同時，還能學習到最接近業界現狀的開發技能，可以很好地完成理論知識與行業標準之間的銜接過渡，真正做到學以致用，繼承創新。2、該套件分為多個版本，面向不同層級的開發，既有底層的硬件開發，也有應用層的軟件開發，通過不同側重的訓練，讓學生對一個創新產品的整體構架和技術細節都有所了解，掌握產品開發所需的方案規劃和技術選型的能力。3、讓學生掌握組裝模塊小車的拆卸方法、單片機的控制原理、基于傳感的小車運動控制算法和簡單的圖形化編程，演示兩輪差動、四輪差動、三輪全向、四輪全向運動，多種傳感器融合等。培養學生的對機器人認識的初步能力。配置理由1、該套件采用目前主流的控制器和開發架構，使學生在鍛圖片展示圖片展示智慧臂（IARM4）智慧臂（IARM4）●供電系統為DC12V-24V供電，配備工業級控制器，具備示教程序，支持圖形化編程、人工示教或C語言編程。配有開發指南和實驗教程?！窨梢暂p松靈活的加載到移動平臺上?！耋w重輕、負載大、精度高?！窬邆潆娏?位置/速度反饋，參數靈活可調?！馡ARM4驅動采用空心杯直流伺服，具備掉電位置鎖死功能。產品特點產品特點●機電一體化專業教學實驗●機器人運動學、動力學教學實驗●小型機器人平臺執行器●移動機器人平臺夾持執行器應用領域●機電一體化專業教學實驗應用領域尺寸完全展開670mm本體重量（材質）13kg額定負載2kg重復定位精度1mm運動范圍（半徑）600mm角速度30°/s工作電壓DC12-24V夾持范圍0-120mm材質高強度鋁合金通訊方式USB通訊關節運動范圍最大速度關節1

±90°30°/s關節2

±90°30°/s關節3

±90°30°/s關節4

±90°30°/s關節5

±120°30°/s關節6

±90°30°/s夾持器0-120mm1cm/s整體參數尺寸完全展開670mm本體重量（材質）13kg額定負載2k配置理由1、該智慧臂（IARM4）是一套具有6個自由度的典型串聯式小型機械臂，并配有小型手爪式電動夾持器，可用于工業機器人原理及應用教學、空間機構學、機器人動力學與運動學教學，并可作為小型機器人的執行器。2、該智慧臂的驅動采用空心杯直流伺服，具有掉電位置鎖死功能。供電系統為DC12V-24V供電，配備了工業級控制器，還具備示教程序，支持圖形化編程、人工示教或C語言編程，配有開發指南和實驗教程。3、可以進行機械臂運動正反解運算、實現復雜PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機械手臂兼容協作、多臺機械手臂協作任務等，配置理由1、該智慧臂（IARM4）是一套具有6個自由度的典型圖片展示圖片展示●機電一體化設計，通訊供電及控制系統完全集成在模塊內，體積小扭矩大?！裰С謽藴驶疪S485接口通訊，方便與控制系統連接?！耜P節內部集成高端TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息?！裰С諧\C++\C#\Java\Python等多種編程語言，開發自由度高?！窨赏ㄟ^軟件進行虛擬運動仿真，提高開發過程中的使用安全性。

六自由度機械臂(WP-M1)產品特點六自由度機械臂(WP-M1)產品特點整臂重量12kg臂長710mm末端負載1kg定位精度1mm供電電壓24-48VDC工作電流10A電機Maxon無刷電機通訊接口RS485通訊速率115200開發語言C\C++\C#\Java\Python整體參數整臂重量12kg臂長710mm末端負載1kg定位精度1配置理由1、該六自由度機械臂是一款面向工業機器人教學及相關科學研究的高精度機械手臂，由六個自由度關節和一個機械手爪組成，各關節的驅動電機和控制系統均集成在關節內部，體積小扭矩大，而且不需要額外控制柜，可以輕松地搭載到移動平臺上，兼容性很高。2、該六自由度機械臂附帶控制軟件可以進行機械手臂運動正反解運算、在控制實體前虛擬機械臂運動、編輯機械臂的運動序列等等，非常適合我校相關的教學及科研應用；還可進行復雜PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機械手臂兼容協作、多臺機械手臂協作任務等，3、與其余公司的機械手臂相比較，該款機械手臂外觀優美，性能指標和應用范圍與我校老師的應用要求非常相符，而且性價比很高，經過前期考察與分析，該款機械手臂，為眾多同類型產品中最適合我校做實驗、科研和技術開發的產品。配置理由1、該六自由度機械臂是一款面向工業機器人教學及相關科圖片展示圖片展示智慧伺服單元（IDM3）智慧伺服單元（IDM3）●大扭矩：200-1000kg.cm；具備掉電位置鎖死功能?！窀呔龋何恢盟欧刂品直媛?.35度?！耥憫俣瓤欤憫俣刃∮?ms?！翊锌偩€連接控制，可最多連接數百個單元，連接方便簡單，每個單元均有位置、速度、力矩、電流、電壓、狀態反饋，并可設置PID、加速度、力矩限制等?！窬哂形恢媚Ｊ胶退俣饶Ｊ絻煞N工作模式，位置模式下，轉動角度范圍為0-270度，速度模式下可連續旋轉，可做為輪式機器人驅動。●具有強大保護功能。集成電壓、電流、過載、高溫保護，可報警或自動停機，防止損壞?！窬哂徐`活的可重組性。產品特點●大扭矩：200-1000kg.cm；具備掉電位置鎖死功能。內容產品配置iDm3-L200iDm3-G600iDm3-Y1000重量（g）170023002300尺寸（mm）70.5*65*17470.5*65*22070.5*65*220最大扭矩(kg.cm)2006001000定位精度（deg）0.350.350.35角速度(deg/s)306030通訊協議Dynamixel總線伺服器的協議供電電壓(V)12-24供電電流（A)377保護功能電壓、電流、過載、高溫整體參數內容產品配置iDm3-L200iDm3-G600iDm3-Y配置理由1、該智慧伺服單元（IDM3）系列模塊，是一種全新型的機器人關節執行器，其將驅動電機、控制器、傳感器和通信電路等完整伺服軸的所有功能完美的封裝在一個標準模塊中，外部僅需供電和通過總線或串口輕松實現速度、位置、扭矩控制，并可通過串行口數字指令進行加速度、限位、限流、工作模式等設置。2、我?？梢愿鶕约旱膶嶋H選擇適合類型、尺寸的模塊，組裝出適合工作要求的不同構形的機器人。同時，各單元模塊可通過串行總線連接控制，最多可串聯數百個單元。3、配置該模塊，可以讓學生了解舵機和電機的特點、區別和應用條件；明白減速的原理和電機驅動的原理、熟悉掌握模塊機械臂的組裝搭建方法和開發編程，能夠通過該模塊自行搭建機器狗、機器蛇、雙足機器人并編寫相應的程序。配置理由1、該智慧伺服單元（IDM3）系列模塊，是一種全新型圖片展示圖片展示●機電一體化設計，通訊供電及控制系統完全集成在模塊內，體積小扭矩大。●支持標準化RS485接口通訊，可快速連接使用。●集成高端TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息。●單元模塊可單獨實現多點位置，速度，加速度，扭矩控制。●單元本體具備多個安裝面，方便與軸、法蘭進行螺絲緊固。

產品特點●機電一體化設計，通訊供電及控制系統完全集成在模塊內，體積小整機參數供電電壓24-48VDC工作電流5A重量1.5kg額定扭矩50NM額定轉速60deg/s定位精度0.015deg內置編碼器17位絕對值光編碼器電機Maxon無刷電機通訊接口RS485通訊速率115200電流環響應速度50us速度響應速度1ms位置環響應速度1ms整體參數整機參數供電電壓24-48VDC工作電流5A重量1.5kg額配置理由1、該智慧伺服關節單元采用了模塊化設計思路，可以根據我校的需求搭建任意自由度的機械構型?？梢詫崿F最簡單的一自由度到多自由度的機械結構。通過自由組合的方式，大幅縮短設計編程時間，從而節省大筆的開發費用。

2、該智慧伺服關節單元的應用范圍廣泛，可以大規模用于關節型機械臂、并聯式執行機構及特殊結構的機械作業系統，具備優秀的應用自由度和機械電氣擴展性。3、該關節單元的使用還可以讓學生了解舵機和電機的特點、區別和應用條件；明白減速的工作原理和電機驅動的工作原理、熟悉掌握模塊機械臂的組裝搭建方法和開發編程等。配置理由1、該智慧伺服關節單元采用了模塊化設計思路，可以根智慧移動平臺IMR智慧移動平臺IMR●全自主重負載多地形適應能力●全開放完整的二次開發系統●高精度高穩定性全天候工作能力

●多用途適應不同行業的復雜應用

產品特點●全自主重負載多地形適應能力產品特點整體重量70kg負載平整地面不小于50kg。速度0-2m/s。運動性能全時四驅系統；0轉彎半徑；控制精度16位。尺寸長780mm寬610mm高330mm防護等級IP54能源24V40AH控制接口USB/232驅動系統大力矩、高精度驅動電機；4×400W驅動系統；四輪獨立控制?？刂葡到y內置高性能移動計算機。傳感系統6+3超聲傳感器；4×512旋轉編碼器；電池電量傳感器；溫度傳感器；電流傳感器，聲音傳感器。開放資源控制軟件，運動函數，避障函數，接口函數?？蛇x配置1.橡膠輪，麥克納姆輪，履帶。2.重載2自由度云臺，4-6軸車載機械臂。3.GPS，陀螺儀，加速度計，電子羅盤，激光雷達，視覺系統。整體參數整體重量70kg負載平整地面不小于50kg。速度0-2m/s配置理由1、該智慧移動平臺（IMR）是面向科研及現場應用開發的多用途智慧移動平臺，系統穩定開放，行走機構可以根據現場工況實現橡膠輪，履帶輪，麥克納姆輪之間無縫切換。運動系統采用大扭矩高精度直流伺服控制，具備完整的傳感系統，廣泛應用于無人巡檢，移動載物，無人作業等。2、它還具備強大的地面適應能力及負載越野能力，橡膠輪具備草地、砂石等普通地面行走能力，履帶輪具有雪地、溝壑及復雜室外地形的越野能力，麥克納姆輪實現平整地面的全方向移動。3、能夠讓學生很好地理解基于PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動、四輪差動、單輪驅動算法等運動控制理論，了解室外基于激光的特征導航、慣性導航、多種傳感器相互融合等，更深層次地去理解人工智能。配置理由1、該智慧移動平臺（IMR）是面向科研及現場應用開發圖片展示圖片展示●360°全向移動底盤。●全面支持Windows和Linux/ROS，完備的二次開發資源?！窬邆浞€健的特征識別算法，可實現定距離目標跟隨移動。●激光雷達SLAM自主定位與導航，可實現地圖中點到點的自主移動?！褡灾鞒潆?，大幅提高續航能力。●支持無線聯網，可完成多機協作任務。智慧全向移動平臺IMR產品特點智慧全向移動平臺IMR產品特點整機參數整體重量36kg負載100kg運動性能最高速度5.5m/s，最大推力130牛，加速度2m/s2。驅動方式三輪全向式尺寸長510mm寬590mm高260mm電控系統分布式控制系統，采用總線通訊方式，6路獨立高精度無刷伺服控制，嵌入式姿態感應系統。機械結構模塊化框架設計，機械擴展性強，維修和改裝方便。主體材質高級航空鋁一體成型底盤，高強度鋁合金骨架，部分承力結構使用鋼制材料。通訊方式RS-232主控電腦機載PCIntelI7處理器,4核4.0Ghz主頻，8GDDR3內存，120G固態硬盤，配備802.11a/g/n無線網卡。運動底盤模塊電機驅動總線控制智能伺服驅動器具備性能：1.高效控制協議，可將電機碼盤、電流、力矩等信息實時反饋回上位機；2.兼容性強，可支持有刷及無刷伺服電機；3.單路驅動功率720W。4.高擴展性，最多支持6個伺服電機單元。

電機三路底盤電機采用工業無刷伺服電機，額定電壓24v,功率300w，1024線光編碼器。全向輪1.高強度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨立更換；3.橡膠滾輪內嵌滾珠軸承，具有優秀的高速運動特性。4.全輪直徑150MM，小滾輪直徑29MM。視覺模塊（選配）相機1.TheImagingSource德國原裝進口工業相機，千兆以太網GiGE接口，超大數據吞吐能力；2.CCD有效像素為659×494；3.最高幀率120fps。反射鏡1.為中型組比賽專門改進設計的金屬反射鏡，高精度擬合曲線鏡面，可視范圍覆蓋全場；2.高精度數控加工，反射面光學鍍膜處理。結構1.高強度鋼制支架結構；2.多點水平高度調節結構，可實現最大的場地適應特性。激光雷達(選配)激光雷達掃描范圍270度，測距精度3cm，角度精度0.25度。控制電路擴展能力1.6路獨立的RS232接口；2.4路12位精度AD采集接口；3.4路I/O接口；4.1路PWM控制接口。電源電池1.進口優質鋰離子電池，24V15AH，模塊化全密封結構，具有能量密度高、放電能力強、安全性高的特點；2.每個電池模塊配備獨立保護電路，具有過充、過放、過流及短路保護功能；3.放電電流50A，放電功率3000W，充電時間不超過3小時。整體參數整機參數整體重量36kg負載100kg運動性能最高速度5.5配置理由1、該智慧全向移動平臺（

WP-V1）是一款面向科研及現場應用開發的室內全向移動平臺。使用三輪全向底盤，可以實現360°全方向自由移動，裝備了高精度激光雷達系統，可以實現目標跟蹤、行進中避障、SLAM自主定位與導航。配合自動充電站，可實現無人自主充電，大幅提升作業時長。除此之外，該產品還具備無線組網功能，可以實現多臺設備的協同作業。2、該平臺廣泛用于移動載物，無人巡航、無人作業等，與普通小車相比，可全向移動，性能更穩定、科技更先進。3、使用該平臺，能夠讓學生深入理解基于PC的控制原理和編程，三輪全向、三輪驅動算法等運動控制理論，了解基于激光的特征導航、慣性導航、多種傳感器相互融合等。配置理由1、該智慧全向移動平臺（WP-V1）是一款面向科研圖片展示圖片展示智慧型服務機器人(WP-R1)智慧型服務機器人(WP-R1)●360°全向移動底盤?！袢嬷С諻indows和Linux/ROS，完備的二次開發資源?！窬邆浞€健的特征識別算法，可實現定距離目標跟隨移動。●激光雷達SLAM自主定位與導航，可實現地圖中點到點的自主移動?！翊钶d俯仰平臺的立體視覺裝置，可對目標物進行識別和空間定位?！窨缮档臋C械臂平臺，可完成物品抓取和遞送任務。●自主充電，大幅提高續航能力。●支持無線聯網，可完成多機協作任務。產品特點●360°全向移動底盤。產品特點

1.機器人自主定位與導航研究。

2.機器人視覺技術研究。3.基于語音識別的人機交互技術研究。4.基于肢體識別的人機交互技術研究。5.機械臂運動學研究。6.人工智能研究。

主要適用的研究領域主要適用的研究領域整體重量60kg底盤負載100kg運動性能最高速度5.5m/s，最大推力130N，加速度2m/s2。驅動方式三輪全向式尺寸長510mm寬590mm高1300mm電控系統分布式控制系統，采用總線通訊方式，3路獨立高精度無刷伺服控制，嵌入式姿態感應系統。機械結構模塊化框架設計，機械擴展性強，維修和改裝方便。主體材質高級航空鋁一體成型底盤，高強度鋁合金骨架，部分承力結構使用鋼制材料。機體外殼安裝橡膠防撞條，可極大緩沖高速運動中與其他物體的碰撞。通訊方式USB2.0主控電腦機載PCIntelI7處理器,4核4.0GHZ主頻，8GDDR3內存，120G固態硬盤，配備802.11a/g/n無線網卡。運動底盤模塊電機驅動總線控制智能伺服驅動器，具備性能：1.高效控制協議，可將電機碼盤、電流、力矩等信息實時反饋回上位機；2.高擴展性，可支持有刷及無刷伺服電機；3.單路驅動功率720W。電機三路底盤電機采用工業無刷伺服電機，額定電壓24V,功率300W，1024線光編碼器。全向輪1.高強度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨立更換；3.橡膠滾輪內嵌滾珠軸承，具有優秀的高速運動特性。升降機構有效行程400mm負載能力20kg定位精度0.01mm驅動功率150W機械手臂自由度3臂長560mm末端負載2kg末端精度1mm手爪張開70mm夾持力量20N立體相機分辨率1920×1080幀率30fps接口USB3.0控制電路擴展能力4路12位精度AD采集接口；4路I/O接口；1路PWM控制接口。電源電池1.進口優質鋰離子電池，24V15AH，模塊化全密封結構，具有能量密度高、放電能力強、安全性高的特點；2.每個電池模塊配備獨立保護電路，具有過充、過放、過流及短路保護功能；3.放電電流50A，放電功率3000W，充電時間3小時。激光雷達（選配）掃描范圍270°探測距離10m/20m/30m測距精度3cm角度精度0.5°整體參數整體重量60kg底盤負載100kg運動性能最高速度5.5m/配置理由1、該服務機器人（WP-R1）主要側重的研究方向是機器人的定位導航以及機械臂的控制抓取。該產品使用了三輪全向底盤，機身上裝備了一條機械手臂，且高度可自由升降，頭部搭載一臺高分辨率的RGB-D立體相機，可以高效的執行室內的定位導航以及對常用物品的識別操作任務。還配備了自動充電塢，可以在必要時自主移動到充電塢進行充電工作，從而實現核心任務的長時間的連續執行。2、該產品主要工作在室內環境，其搭載的激光雷達可以通過SLAM技術對機器人的自身坐標進行定位。借助頭部的立體相機和機載的機械手臂，可以對室內桌面上的物體進行識別抓取，從而完成作業環境中的物品空間轉移任務。在人機交互方面，借助機載麥克風，可以進行語音指令識別，通過對話交流，從人類操作員處獲取任務信息3、經考察，該款服務機器人為國內做的最完善的、最先進的，非常適合本學校老師和同學做相關教學、實驗、科研和比賽等方面，與國外服務機器人相比較，性價比很高。配置理由1、該服務機器人（WP-R1）主要側重的研究方向是機圖片展示圖片展示●360°全向移動底盤?！袢嬷С諻indows和Linux/ROS，完備的二次開發資源。●具備穩健的特征識別算法，可實現定距離目標跟隨移動。●激光雷達SLAM自主定位與導航，可實現地圖中點到點的自主移動?！褡灾鞒潆?，大幅提高續航能力。●支持無線聯網，可完成多機協作任務。足球機器人產品特點●360°全向移動底盤。足球機器人產品特點整機參數整體重量36kg負載100kg運動性能最高速度5.5m/s，最大推力130牛，加速度2m/s2。驅動方式三輪全向式尺寸長510mm寬590mm高800mm電控系統分布式控制系統，采用總線通訊方式，6路獨立高精度無刷伺服控制，嵌入式姿態感應系統。機械結構模塊化框架設計，機械擴展性強，維修和改裝方便。主體材質高級航空鋁一體成型底盤，高強度鋁合金骨架，部分承力結構使用鋼制材料。通訊方式RS-232主控電腦機載PCIntelI7處理器,4核4.0Ghz主頻，8GDDR3內存，120G固態硬盤，配備802.11a/g/n無線網卡。運動底盤模塊電機驅動總線控制智能伺服驅動器具備性能：1.高效控制協議，可將電機碼盤、電流、力矩等信息實時反饋回上位機；2.兼容性強，可支持有刷及無刷伺服電機；3.單路驅動功率720W。4.高擴展性，最多支持6個伺服電機單元。

電機三路底盤電機采用工業無刷伺服電機，額定電壓24v,功率300w，1024線光編碼器。全向輪1.高強度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨立更換；3.橡膠滾輪內嵌滾珠軸承，具有優秀的高速運動特性。4.全輪直徑150MM，小滾輪直徑29MM。視覺模塊（選配）相機1.TheImagingSource德國原裝進口工業相機，千兆以太網GiGE接口，超大數據吞吐能力；2.CCD有效像素為659×494；3.最高幀率120fps。反射鏡1.為中型組比賽專門改進設計的金屬反射鏡，高精度擬合曲線鏡面，可視范圍覆蓋全場；2.高精度數控加工，反射面光學鍍膜處理。結構1.高強度鋼制支架結構；2.多點水平高度調節結構，可實現最大的場地適應特性?？刂齐娐窋U展能力1.6路獨立的RS232接口；2.4路12位精度AD采集接口；3.4路I/O接口；4.1路PWM控制接口。電源電池1.進口優質鋰離子電池，24V15AH，模塊化全密封結構，具有能量密度高、放電能力強、安全性高的特點；2.每個電池模塊配備獨立保護電路，具有過充、過放、過流及短路保護功能；3.放電電流50A，放電功率3000W，充電時間不超過3小時。整體參數整機參數整體重量36kg負載100kg運動性能最高速度5.5配置理由1、該公司的足球機器人是一款面向科研及現場應用開發的室內全向移動平臺。該平臺使用三輪全向底盤，可實現360°全方向自由移動，裝備了高精度激光雷達系統，可以實現目標跟蹤、行進中避障、SLAM自主定位與導航。配合自動充電站，可實現無人自主充電，大幅提升作業時長。除此之外，該產品還具備無線組網功能，可實現多臺設備的協同作業。2、配置足球機器人，了解基于網絡和視覺的多機協作，讓學生實際參與到應用中，留出空間，讓學生組織參加足球機器人的比賽，實現從理論到實際的結合3、經比賽實戰驗證，該款足球機器人在國內多場比賽中獲得獎項，現已經成為眾多高校足球機器人比賽的不二之選，Robocup足球機器人中型比賽中，該公司足球機器人力壓群雄，反應速度快，射球準確，協作配合完美，得到了眾多高校企業的贊許和認可。配置理由1、該公司的足球機器人是一款面向科研及現場應用開發的北京凌瀾智通科技有限公司

BeijingLimelionTechmologyCo.,Ltd.WWW.6-ROBOT.COM

北京凌瀾智通科技有限公司,是一家專業從事智能設備研發、生產和銷售的高科技企業。

公司擁有一支高素質的創新團隊。核心成員分別來自國內知名高校，多數為十年以上行業技術沉淀的資深專家。

公司在智能機器人領域擁有多項核心技術，其機器人產品涵蓋多個行業。為企業、家庭、高校、科研院所提供專業的產品、服務。公司圍繞生活便利、生產自動化的客戶需求持續創新，全方位提供一系列的解決方案，全面構筑面向未來生活、家居、工業生產智能化產業體系。公司憑借自身的優勢和實力，已先后與多家公司達成了長遠的戰略合作關系。

公司聚焦于“用無人裝備，開創智能生活”的企業使命，堅持“拼搏、創新、誠信”的企業精神，圍繞熱情高效、用心為您、創造感動的服務理念。面對未來無人裝備引領工業、生活智能化的井噴時代，凌瀾智通將不斷深入研發，推進產業化進程，以科學的管理模式，精湛的生產工藝，精良的產品質量服務好每一位客戶，力爭成為智能機器人行業的領軍企業。公司簡介北京凌瀾智通科技有限公司

BeijingLimelion圖片展示圖片展示圖片展示圖片展示機器人實驗室規劃方案課件61天津職業技術師范大學機器人智能技術實驗室建設規劃天津職業技術師范大學機器人智能技術實驗室建設規劃建設背景配置理由建設步驟公司簡介配置方案建設目標建設方案建設背景配置理由建設步驟公司簡介配置方案建設目標建設方案建設背景（1）、國務院于2015年5月8日提出了“中國制造2025”的概念，明確將基于信息物理系統的智能裝備、智能工廠等智能制造作為引領制造業變革的重要力量而大力扶持，這種強化高端制造業的國家戰略規劃，是建設中國為制造強國的三個十年戰略中第一個十年的行動綱領。在此歷史潮流下，各大高校加快機器人專業方向的建設正在當時。（2）、在國家政策的扶持和市場需求的驅動下，各大高校紛紛建設機器人實驗室、創客創新實驗室等，為培養一批智能機器人方面的專業人才而全力奮進（3）、清華大學、北京航空航天大學、北京理工大學、北京科技大學等多所重點院校和北京石油化工學院、北京信息科技大學、北京工商大學等多所市屬市管院校、哈爾濱工業大學、國防科技大學、廣東工業大學、天津工程師范學院、福州大學、南昌大學等部分全國院校都已經建設了機器人創新實驗室建設背景（1）、國務院于2015年5月8日提出了“中國制造201040203初步目標深層次目標成熟目標終極目標建設目標01040203初步目標深層次目標成熟目標終極目標建設目標1、初步目標（1-6個月）：實驗室整體設備補充完成后，通過專業技術人員的培訓，教師對機器人設備的使用和開發過程熟練掌握。然后，教師通過自主學習和公司技術支持，深入掌握相關教學內容，達到可以開課的程度。并完成相關實驗課的大綱、教案，完成開課的教學條件準備，在此階段將我校實驗室初步建成一個具有實驗設備教材基本齊全、教學實驗正常進行的初級實驗室。1、初步目標（1-6個月）：實驗室整體設備補充完成后，通過專662、深層次目標（1-8個月）：第一學期課結束以后，第一批學生結課，在提升工科課程學習積極性、以興趣來引導學生學習、讓學生實踐簡單的工程任務三個方面取得良好效果；部分學生通過單片機開發、傳感器應用、編寫程序、編纂開放式實驗報告和總結等教學形式，接受了類似于工作單位任務的培養，為找工作積累實用的相關實踐經驗，在此階段，實驗室已經形成一個設備完善、學科體系建立，學生熟練操作掌握，具有一定科研能力，教師撰寫論文的深層次發展階段。2、深層次目標（1-8個月）：第一學期課結束以后，第一批學生673、成熟目標：（3-6個月）教師可以根據經費、人力情況，開展機器人設計、機器人舞蹈、機器人擂臺賽、家庭服務機器人比賽和足球機器人比賽等課程競賽，在這個過程中爭取產生優秀作品。同時，可以考慮選拔優秀的、動手能力強的學生，組織參加國家級的機器人競賽。前期以舞蹈賽、機器人武術擂臺賽等難度較低的競賽為主，部分優秀學生可以進入研究課題，并陸續發表科研論文。在此階段，將我校實驗室建成一個集教學、實驗、科研、機器人競賽為一體的成熟實驗室，在整個天津市職業院校中成為擁有強大實力、首屈一指的知名實驗室。3、成熟目標：（3-6個月）教師可以根據經費、人力情況，開展684、終極目標：（6-12個月）教師通過優化授課資料、授課經驗、實驗經驗和科研鉆研等，可以自主設計、研發、制造、創新一部分機器人項目，并且總結教學、實驗和科研成果，申報成果獎，發表相關論文，并爭取獲獎，選擇一批優秀教師發表一些高水平科研論文。部分學生在教師指導下，也可以自主設計一些小型競賽機器人，并以該機器人設備為平臺，參加挑戰杯競賽、機械設計大賽、亞馬遜機器人挑戰賽、Robocup賽事等，力爭獲得獎項，在此階段，將我校實驗室建設成為一個具有自主設計、研發、制造和創新能力的高級實驗室，爭取在全國職業類院校的機器人實驗室中成為領頭者，甚至在全國的高校里面，成為特色鮮明，影響力較大的實驗室。4、終極目標：（6-12個月）教師通過優化授課資料、授課經驗6901040203第一步

購買設備第二步培訓交流第三步

課程設置第四步

科研比賽建設步驟01040203第一步購買設備第二步培訓交流第三步課程第一步：選擇一個1000平米左右的實驗室，將實驗室分為基礎實驗區，創新實驗區和競賽實驗區，各區根據標準要求進行裝修和基礎設施的擺放。購買具有核心競爭力的機器人，選3臺六自由度機械臂、3臺服務機器人、3臺智慧臂、3臺智慧移動平臺、2臺智慧全向移動平臺、10臺變結構模塊化套件安排在基礎實驗區，選2臺服務機器人、3臺六自由度機械臂和1臺智慧全向移動平臺、2臺服務機器人、1臺智慧移動平臺，10臺變結構模塊化套件安排在創新實驗區，選1臺智慧移動平臺、1臺智慧全向移動平臺、5臺足球機器人、1臺服務機器人安排在競賽實驗區，選擇6個專業老師，每兩個老師負責一個實驗區。第一步：選擇一個1000平米左右的實驗室，將實驗室分為基礎實71第二步：邀請專業技術人才對老師進行培訓，建設科學合理的教學體系，將實驗操作與理論學習優化搭配，配套操作實驗室、實驗課件、實用教材、授課講稿以及課程體系安排和教學。第二步：邀請專業技術人才對老師進行培訓，建設科學合理的教學體72第三步：按照難易程度，進行有步驟、有條理、層次分明、重點突出的課時安排：1、大一第一學期：給學生安排模塊化運動套件，讓學生掌握組裝模塊小車的拆卸方法、單片機的控制原理、基于傳感的小車運動控制算法和簡單的圖形化編程，培養學生的對機器人認識的初步能力。2、大一第二學期：給學生安排智慧移動平臺和智慧全向移動平臺，讓學生能夠理解基于PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動、四輪差動、三輪全向、單輪驅動算法等運動控制理論，了解室外基于激光的特征導航、慣性導航、多種傳感器相互融合等，更深層次地去理解人工智能。第三步：按照難易程度，進行有步驟、有條理、層次分明、重點突出733、大二第一學期：安排智慧臂和六自由的機械臂，讓學生弄懂機械臂的正反解運算、復雜PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機械手臂兼容協作、多臺機械手臂協作任務等，4、大二第二學期：配置智慧伺服單元和智慧伺服關節單元，讓學生了解舵機和電機的特點、區別和應用條件；明白減速的原理和電機驅動的原理、熟悉掌握模塊機械臂的組裝搭建方法和開發編程，能夠通過關節自行搭建機器狗、機器蛇、雙足機器人并編寫相應的程序。3、大二第一學期：安排智慧臂和六自由的機械臂，讓學生弄懂機械745、大三第一學期：安排服務機器人，讓學生理解服務機器人的自主定位與導航、深入了解激光雷達SLAM技術構建地圖的原理、攝像頭的識別和機械手臂的抓取、基于步態的移動跟隨、基于肢體和語音的人機交互等：全面理解服務機器人的開發編程和復雜控制。6、大三第二學期，配置足球機器人，了解基于網絡和視覺的多機協作，讓學生實際參與到應用中，留出空間，讓學生組織參加足球機器人的比賽，實現從理論到實際的結合5、大三第一學期：安排服務機器人，讓學生理解服務機器人的自主75第四步：通過以上對學生合理的課時安排，組織一支專業的教學科研團隊，寫出一些具有高水平的學術論文，提高實驗室的整體水平，組建一支競賽隊伍，參加機器人大賽，提高實驗室知名度和學校聲譽。

第四步：通過以上對學生合理的課時安排，組織一支專業的教學科研76產品名稱型號單價（萬\臺）數量（臺）總價（萬元）服務機器人（單臂）WP-R1306180服務機器人（雙臂）50150智慧臂IARM49.5547.5六自由度機械臂WP-M115690智慧伺服單元IDM31.81527智慧伺服關節單元WP-S12.51025智慧移動平臺IMR8.5542.5智慧全向移動平臺（含激光、充電樁）WP-V115460足球機器人205100變結構模塊化運動套件（標配）1.62032GPS0.361.8陀螺儀0.361.8重載2自由度云臺3.6310.8電子羅盤0.462.4微軟立體相機0.2561.5激光雷達（80米）5630合計配置方案產品名稱型號單價（萬\臺）數量（臺）總價（萬元）服務機器人（01040203智慧臂六自由度機械臂智慧伺服單元智慧伺服關節單元050607智慧移動平臺智慧全向移動平臺智慧型服務機器人08足球機器人配置理由09變結構模塊化套件01040203智慧臂六自由度機械臂智慧伺服單元智慧伺服關節變結構模塊化套件產品特點WPBlock套件的結構均為高強度的鋁合金，組裝大型構型形變小，穩定度高，傳感器和執行器模塊也都具備鋁合金外殼，最大限度地保護內部電路受靜電和灰塵的污染。結構件與模塊的連接方式采用獨創“MNT”拼裝接口設計，主要特點：

●插接式配合，接口采用特殊應道工藝，靠近便可輕易滑入，手感極佳。

●拼接后自動鎖位，無需螺絲，瞬間固定。

●拆卸時，只需定向稍加外力，即可解鎖。這種新型的拼接口是專門為了工程實訓課程的應用特點所設計的，充分考慮到課程的課時及器材的使用體驗與維護難度，其主要意義為

●無需螺絲即可實驗傳感器模塊、執行器模塊與結構件的快速拆裝，在有限的科室內可以對構型進行多次改裝迭代

●減少機械化的螺絲拆裝時間，使學生專注與技術開發和排錯能力的訓練，保持思路靈活，提高實訓效果。

●拼接結構易于復原與收納，大幅降低課后調整的工作量和設備維護難度，江邵器材耗損，避免頻繁的設備故障和丟件影響到實驗課程安排變結構模塊化套件產品特點WPBlock套件的結構均整體參數整體參數配置理由1、該套件采用目前主流的控制器和開發架構，使學生在鍛煉動手創新能力的同時，還能學習到最接近業界現狀的開發技能，可以很好地完成理論知識與行業標準之間的銜接過渡，真正做到學以致用，繼承創新。2、該套件分為多個版本，面向不同層級的開發，既有底層的硬件開發，也有應用層的軟件開發，通過不同側重的訓練，讓學生對一個創新產品的整體構架和技術細節都有所了解，掌握產品開發所需的方案規劃和技術選型的能力。3、讓學生掌握組裝模塊小車的拆卸方法、單片機的控制原理、基于傳感的小車運動控制算法和簡單的圖形化編程，演示兩輪差動、四輪差動、三輪全向、四輪全向運動，多種傳感器融合等。培養學生的對機器人認識的初步能力。配置理由1、該套件采用目前主流的控制器和開發架構，使學生在鍛圖片展示圖片展示智慧臂（IARM4）智慧臂（IARM4）●供電系統為DC12V-24V供電，配備工業級控制器，具備示教程序，支持圖形化編程、人工示教或C語言編程。配有開發指南和實驗教程。●可以輕松靈活的加載到移動平臺上。●體重輕、負載大、精度高?！窬邆潆娏?位置/速度反饋，參數靈活可調。●IARM4驅動采用空心杯直流伺服，具備掉電位置鎖死功能。產品特點產品特點●機電一體化專業教學實驗●機器人運動學、動力學教學實驗●小型機器人平臺執行器●移動機器人平臺夾持執行器應用領域●機電一體化專業教學實驗應用領域尺寸完全展開670mm本體重量（材質）13kg額定負載2kg重復定位精度1mm運動范圍（半徑）600mm角速度30°/s工作電壓DC12-24V夾持范圍0-120mm材質高強度鋁合金通訊方式USB通訊關節運動范圍最大速度關節1

±90°30°/s關節2

±90°30°/s關節3

±90°30°/s關節4

±90°30°/s關節5

±120°30°/s關節6

±90°30°/s夾持器0-120mm1cm/s整體參數尺寸完全展開670mm本體重量（材質）13kg額定負載2k配置理由1、該智慧臂（IARM4）是一套具有6個自由度的典型串聯式小型機械臂，并配有小型手爪式電動夾持器，可用于工業機器人原理及應用教學、空間機構學、機器人動力學與運動學教學，并可作為小型機器人的執行器。2、該智慧臂的驅動采用空心杯直流伺服，具有掉電位置鎖死功能。供電系統為DC12V-24V供電，配備了工業級控制器，還具備示教程序，支持圖形化編程、人工示教或C語言編程，配有開發指南和實驗教程。3、可以進行機械臂運動正反解運算、實現復雜PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機械手臂兼容協作、多臺機械手臂協作任務等，配置理由1、該智慧臂（IARM4）是一套具有6個自由度的典型圖片展示圖片展示●機電一體化設計，通訊供電及控制系統完全集成在模塊內，體積小扭矩大?！裰С謽藴驶疪S485接口通訊，方便與控制系統連接?！耜P節內部集成高端TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息?！裰С諧\C++\C#\Java\Python等多種編程語言，開發自由度高?！窨赏ㄟ^軟件進行虛擬運動仿真，提高開發過程中的使用安全性。

六自由度機械臂(WP-M1)產品特點六自由度機械臂(WP-M1)產品特點整臂重量12kg臂長710mm末端負載1kg定位精度1mm供電電壓24-48VDC工作電流10A電機Maxon無刷電機通訊接口RS485通訊速率115200開發語言C\C++\C#\Java\Python整體參數整臂重量12kg臂長710mm末端負載1kg定位精度1配置理由1、該六自由度機械臂是一款面向工業機器人教學及相關科學研究的高精度機械手臂，由六個自由度關節和一個機械手爪組成，各關節的驅動電機和控制系統均集成在關節內部，體積小扭矩大，而且不需要額外控制柜，可以輕松地搭載到移動平臺上，兼容性很高。2、該六自由度機械臂附帶控制軟件可以進行機械手臂運動正反解運算、在控制實體前虛擬機械臂運動、編輯機械臂的運動序列等等，非常適合我校相關的教學及科研應用；還可進行復雜PID控制、虛擬運動仿真軟件的編程、移動平臺與機械手臂兼容協作、多臺機械手臂協作任務等，3、與其余公司的機械手臂相比較，該款機械手臂外觀優美，性能指標和應用范圍與我校老師的應用要求非常相符，而且性價比很高，經過前期考察與分析，該款機械手臂，為眾多同類型產品中最適合我校做實驗、科研和技術開發的產品。配置理由1、該六自由度機械臂是一款面向工業機器人教學及相關科圖片展示圖片展示智慧伺服單元（IDM3）智慧伺服單元（IDM3）●大扭矩：200-1000kg.cm；具備掉電位置鎖死功能?！窀呔龋何恢盟欧刂品直媛?.35度。●響應速度快，響應速度小于2ms。●串行總線連接控制，可最多連接數百個單元，連接方便簡單，每個單元均有位置、速度、力矩、電流、電壓、狀態反饋，并可設置PID、加速度、力矩限制等?！窬哂形恢媚Ｊ胶退俣饶Ｊ絻煞N工作模式，位置模式下，轉動角度范圍為0-270度，速度模式下可連續旋轉，可做為輪式機器人驅動?！窬哂袕姶蟊Ｗo功能。集成電壓、電流、過載、高溫保護，可報警或自動停機，防止損壞?！窬哂徐`活的可重組性。產品特點●大扭矩：200-1000kg.cm；具備掉電位置鎖死功能。內容產品配置iDm3-L200iDm3-G600iDm3-Y1000重量（g）170023002300尺寸（mm）70.5*65*17470.5*65*22070.5*65*220最大扭矩(kg.cm)2006001000定位精度（deg）0.350.350.35角速度(deg/s)306030通訊協議Dynamixel總線伺服器的協議供電電壓(V)12-24供電電流（A)377保護功能電壓、電流、過載、高溫整體參數內容產品配置iDm3-L200iDm3-G600iDm3-Y配置理由1、該智慧伺服單元（IDM3）系列模塊，是一種全新型的機器人關節執行器，其將驅動電機、控制器、傳感器和通信電路等完整伺服軸的所有功能完美的封裝在一個標準模塊中，外部僅需供電和通過總線或串口輕松實現速度、位置、扭矩控制，并可通過串行口數字指令進行加速度、限位、限流、工作模式等設置。2、我?？梢愿鶕约旱膶嶋H選擇適合類型、尺寸的模塊，組裝出適合工作要求的不同構形的機器人。同時，各單元模塊可通過串行總線連接控制，最多可串聯數百個單元。3、配置該模塊，可以讓學生了解舵機和電機的特點、區別和應用條件；明白減速的原理和電機驅動的原理、熟悉掌握模塊機械臂的組裝搭建方法和開發編程，能夠通過該模塊自行搭建機器狗、機器蛇、雙足機器人并編寫相應的程序。配置理由1、該智慧伺服單元（IDM3）系列模塊，是一種全新型圖片展示圖片展示●機電一體化設計，通訊供電及控制系統完全集成在模塊內，體積小扭矩大?！裰С謽藴驶疪S485接口通訊，可快速連接使用。●集成高端TI的DSP，可快速處理指令信息及反饋位置扭矩信息?！駟卧K可單獨實現多點位置，速度，加速度，扭矩控制。●單元本體具備多個安裝面，方便與軸、法蘭進行螺絲緊固。

產品特點●機電一體化設計，通訊供電及控制系統完全集成在模塊內，體積小整機參數供電電壓24-48VDC工作電流5A重量1.5kg額定扭矩50NM額定轉速60deg/s定位精度0.015deg內置編碼器17位絕對值光編碼器電機Maxon無刷電機通訊接口RS485通訊速率115200電流環響應速度50us速度響應速度1ms位置環響應速度1ms整體參數整機參數供電電壓24-48VDC工作電流5A重量1.5kg額配置理由1、該智慧伺服關節單元采用了模塊化設計思路，可以根據我校的需求搭建任意自由度的機械構型?？梢詫崿F最簡單的一自由度到多自由度的機械結構。通過自由組合的方式，大幅縮短設計編程時間，從而節省大筆的開發費用。

2、該智慧伺服關節單元的應用范圍廣泛，可以大規模用于關節型機械臂、并聯式執行機構及特殊結構的機械作業系統，具備優秀的應用自由度和機械電氣擴展性。3、該關節單元的使用還可以讓學生了解舵機和電機的特點、區別和應用條件；明白減速的工作原理和電機驅動的工作原理、熟悉掌握模塊機械臂的組裝搭建方法和開發編程等。配置理由1、該智慧伺服關節單元采用了模塊化設計思路，可以根智慧移動平臺IMR智慧移動平臺IMR●全自主重負載多地形適應能力●全開放完整的二次開發系統●高精度高穩定性全天候工作能力

●多用途適應不同行業的復雜應用

產品特點●全自主重負載多地形適應能力產品特點整體重量70kg負載平整地面不小于50kg。速度0-2m/s。運動性能全時四驅系統；0轉彎半徑；控制精度16位。尺寸長780mm寬610mm高330mm防護等級IP54能源24V40AH控制接口USB/232驅動系統大力矩、高精度驅動電機；4×400W驅動系統；四輪獨立控制?？刂葡到y內置高性能移動計算機。傳感系統6+3超聲傳感器；4×512旋轉編碼器；電池電量傳感器；溫度傳感器；電流傳感器，聲音傳感器。開放資源控制軟件，運動函數，避障函數，接口函數?？蛇x配置1.橡膠輪，麥克納姆輪，履帶。2.重載2自由度云臺，4-6軸車載機械臂。3.GPS，陀螺儀，加速度計，電子羅盤，激光雷達，視覺系統。整體參數整體重量70kg負載平整地面不小于50kg。速度0-2m/s配置理由1、該智慧移動平臺（IMR）是面向科研及現場應用開發的多用途智慧移動平臺，系統穩定開放，行走機構可以根據現場工況實現橡膠輪，履帶輪，麥克納姆輪之間無縫切換。運動系統采用大扭矩高精度直流伺服控制，具備完整的傳感系統，廣泛應用于無人巡檢，移動載物，無人作業等。2、它還具備強大的地面適應能力及負載越野能力，橡膠輪具備草地、砂石等普通地面行走能力，履帶輪具有雪地、溝壑及復雜室外地形的越野能力，麥克納姆輪實現平整地面的全方向移動。3、能夠讓學生很好地理解基于PC的控制原理和編程，熟悉兩輪差動、四輪差動、單輪驅動算法等運動控制理論，了解室外基于激光的特征導航、慣性導航、多種傳感器相互融合等，更深層次地去理解人工智能。配置理由1、該智慧移動平臺（IMR）是面向科研及現場應用開發圖片展示圖片展示●360°全向移動底盤。●全面支持Windows和Linux/ROS，完備的二次開發資源。●具備穩健的特征識別算法，可實現定距離目標跟隨移動?！窦す饫走_SLAM自主定位與導航，可實現地圖中點到點的自主移動?！褡灾鞒潆?，大幅提高續航能力。●支持無線聯網，可完成多機協作任務。智慧全向移動平臺IMR產品特點智慧全向移動平臺IMR產品特點整機參數整體重量36kg負載100kg運動性能最高速度5.5m/s，最大推力130牛，加速度2m/s2。驅動方式三輪全向式尺寸長510mm寬590mm高260mm電控系統分布式控制系統，采用總線通訊方式，6路獨立高精度無刷伺服控制，嵌入式姿態感應系統。機械結構模塊化框架設計，機械擴展性強，維修和改裝方便。主體材質高級航空鋁一體成型底盤，高強度鋁合金骨架，部分承力結構使用鋼制材料。通訊方式RS-232主控電腦機載PCIntelI7處理器,4核4.0Ghz主頻，8GDDR3內存，120G固態硬盤，配備802.11a/g/n無線網卡。運動底盤模塊電機驅動總線控制智能伺服驅動器具備性能：1.高效控制協議，可將電機碼盤、電流、力矩等信息實時反饋回上位機；2.兼容性強，可支持有刷及無刷伺服電機；3.單路驅動功率720W。4.高擴展性，最多支持6個伺服電機單元。

電機三路底盤電機采用工業無刷伺服電機，額定電壓24v,功率300w，1024線光編碼器。全向輪1.高強度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨立更換；3.橡膠滾輪內嵌滾珠軸承，具有優秀的高速運動特性。4.全輪直徑150MM，小滾輪直徑29MM。視覺模塊（選配）相機1.TheImagingSource德國原裝進口工業相機，千兆以太網GiGE接口，超大數據吞吐能力；2.CCD有效像素為659×494；3.最高幀率120fps。反射鏡1.為中型組比賽專門改進設計的金屬反射鏡，高精度擬合曲線鏡面，可視范圍覆蓋全場；2.高精度數控加工，反射面光學鍍膜處理。結構1.高強度鋼制支架結構；2.多點水平高度調節結構，可實現最大的場地適應特性。激光雷達(選配)激光雷達掃描范圍270度，測距精度3cm，角度精度0.25度?？刂齐娐窋U展能力1.6路獨立的RS232接口；2.4路12位精度AD采集接口；3.4路I/O接口；4.1路PWM控制接口。電源電池1.進口優質鋰離子電池，24V15AH，模塊化全密封結構，具有能量密度高、放電能力強、安全性高的特點；2.每個電池模塊配備獨立保護電路，具有過充、過放、過流及短路保護功能；3.放電電流50A，放電功率3000W，充電時間不超過3小時。整體參數整機參數整體重量36kg負載100kg運動性能最高速度5.5配置理由1、該智慧全向移動平臺（

WP-V1）是一款面向科研及現場應用開發的室內全向移動平臺。使用三輪全向底盤，可以實現360°全方向自由移動，裝備了高精度激光雷達系統，可以實現目標跟蹤、行進中避障、SLAM自主定位與導航。配合自動充電站，可實現無人自主充電，大幅提升作業時長。除此之外，該產品還具備無線組網功能，可以實現多臺設備的協同作業。2、該平臺廣泛用于移動載物，無人巡航、無人作業等，與普通小車相比，可全向移動，性能更穩定、科技更先進。3、使用該平臺，能夠讓學生深入理解基于PC的控制原理和編程，三輪全向、三輪驅動算法等運動控制理論，了解基于激光的特征導航、慣性導航、多種傳感器相互融合等。配置理由1、該智慧全向移動平臺（WP-V1）是一款面向科研圖片展示圖片展示智慧型服務機器人(WP-R1)智慧型服務機器人(WP-R1)●360°全向移動底盤?！袢嬷С諻indows和Linux/ROS，完備的二次開發資源?！窬邆浞€健的特征識別算法，可實現定距離目標跟隨移動?！窦す饫走_SLAM自主定位與導航，可實現地圖中點到點的自主移動?！翊钶d俯仰平臺的立體視覺裝置，可對目標物進行識別和空間定位?！窨缮档臋C械臂平臺，可完成物品抓取和遞送任務。●自主充電，大幅提高續航能力?！裰С譄o線聯網，可完成多機協作任務。產品特點●360°全向移動底盤。產品特點

1.機器人自主定位與導航研究。

2.機器人視覺技術研究。3.基于語音識別的人機交互技術研究。4.基于肢體識別的人機交互技術研究。5.機械臂運動學研究。6.人工智能研究。

主要適用的研究領域主要適用的研究領域整體重量60kg底盤負載100kg運動性能最高速度5.5m/s，最大推力130N，加速度2m/s2。驅動方式三輪全向式尺寸長510mm寬590mm高1300mm電控系統分布式控制系統，采用總線通訊方式，3路獨立高精度無刷伺服控制，嵌入式姿態感應系統。機械結構模塊化框架設計，機械擴展性強，維修和改裝方便。主體材質高級航空鋁一體成型底盤，高強度鋁合金骨架，部分承力結構使用鋼制材料。機體外殼安裝橡膠防撞條，可極大緩沖高速運動中與其他物體的碰撞。通訊方式USB2.0主控電腦機載PCIntelI7處理器,4核4.0GHZ主頻，8GDDR3內存，120G固態硬盤，配備802.11a/g/n無線網卡。運動底盤模塊電機驅動總線控制智能伺服驅動器，具備性能：1.高效控制協議，可將電機碼盤、電流、力矩等信息實時反饋回上位機；2.高擴展性，可支持有刷及無刷伺服電機；3.單路驅動功率720W。電機三路底盤電機采用工業無刷伺服電機，額定電壓24V,功率300W，1024線光編碼器。全向輪1.高強度鋁合金輪轂；2.耐磨高摩擦力橡膠滾輪，可獨立更換；3.橡膠滾輪內嵌滾珠軸承，具有優秀的高速運動特性。升降機構有效行程400mm負載能力20kg定位精度0.01mm驅動功率150W機械手臂自由度3臂長560mm末端負載2kg末端精度1mm手爪張開70mm夾持力量20N立體相機分辨率1920×1080幀率30fps接口USB3.0控制電路擴展能力4路12位精度AD采集接口；4路I/O接口；1路PWM控制接口。電源電池1.進口優質鋰離子電池，24V15AH，模塊化全密封結構，具有能量密度高