乒乓球機器人視覺系統課件_第1頁
乒乓球機器人視覺系統課件_第2頁
乒乓球機器人視覺系統課件_第3頁
乒乓球機器人視覺系統課件_第4頁
乒乓球機器人視覺系統課件_第5頁
已閱讀5頁，還剩10頁未讀， 繼續免費閱讀

下載本文檔

版權說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內容提供方，若內容存在侵權，請進行舉報或認領

文檔簡介

乒乓球機器人及其視覺系統現代設計1301鄭可航201302071126乒乓球機器人乒乓球機器人作為一個手眼協調系統，包括機械系統、視覺系統和控制系統3個子系統，其中視覺系統類似人的眼睛，機械系統類似人的手臂，控制系統類似人的大腦。乒乓球機器人可通過模仿和學習人的擊球方法，實現手眼協調，以達到眼疾手快準確擊球的目的。乒乓球機器人系統組成1.機械系統機械系統為一個機械臂，該機械臂一般包含四到五個自由度，其中兩到三個移動自由度實現球拍的定位，另外兩個轉動自由度控制球拍的姿態，在機械臂的末端安裝乒乓球拍。機械臂可以在一定的范圍內以靈活的位姿和速度運動，避免了人擊球時的正反手問題。乒乓球機器人系統組成3.控制系統控制系統對機械手進行運動控制，利用視覺系統檢測到的乒乓球運行軌跡和速度，控制電機驅動機械手靈活地實現擊球動作，將來球準確回擊到對方球臺。視覺系統的發展第一代機器人所采用的是單目視覺系統，以球、固定光源下球影在圖像平面上投影的位置實現了對乒乓球的三維定位，但是定位精度并不十分理想，而從第二代、第三代則采用了雙目視覺系統，實現了對乒乓球較高精度的定位、較為準確的跟蹤及預測。國內外目前對于乒乓球機器人中的視覺伺服系統主要集中于實現對球準確的檢測、定位和跟蹤，以特定的模型根據已有球的信息對未來球的軌跡進行比較準確的預測并提供給執行機構控制器預測結果。而所采用的視覺系統結構、圖像處理方法、軌跡預測與跟蹤的方法、預測的模型等具體技術則不盡相同、各式各樣。視覺伺服系統的要求1.攝像機連續捕獲球飛行的圖片。2.處理器及時處理由攝像機捕獲到的圖片，通過一定的方法檢測出球在圖片中的區域。3.通過某種算法得到乒乓球的三維位置。4.實現對乒乓球的跟蹤，并處理獲得球飛行的速度信息。5.通過一定的預測算法得到球未來飛行的軌跡信息，并提供給擊球機械手的控制器。攝像機的選擇要求幀頻——盡量高顏色——彩色較為優越像素——在保證幀率滿足要求的情形下，選擇盡量大像素值的攝像機傳輸接口，鏡頭——通光量較大比較合適處理器及平臺的選擇要求選擇比較高運算頻率的處理器視覺系統結構類別2.雙目視覺系統雙目視覺系統是模仿人眼的一個視覺系統，在乒乓球機器視覺伺服系統中應用得最為廣泛。雙目視覺有較多的優點：一、和人眼定位原理相近，利用左右攝像機的時差對目標物進行定位，是仿人機器人的重要部分；二、定位精度相對較高，對周圍環境系統的要求較低，系統的抗干擾能力較好；三、系統實現的代價不高，目前主流的處理器已能順利完成兩個攝像機圖像的高速采集和處理視覺系統功能：乒乓球的檢測乒乓球機器人的視覺系統功能包括：乒乓球的檢測、定位及跟蹤乒乓球軌跡預測。這里對乒乓球的檢測進行簡介。乒乓球的檢測：在日常生活中我們在感知物體的形狀和輪廓時，往往不僅要根據亮度信息，而且需要顏色信息，來識別

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網頁內容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容，請與我們聯系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論