1、自動控制原理1一、單項選擇題（每題1分，共20分）1。系統和輸入已知,求輸出并對動向特征進行研究，稱為(C）A。系統綜合B.系統辨別C。系統剖析D。系統設計慣性環節和積分環節的頻次特征在（A)上相等。A。幅頻特征的斜率B。最小幅值C。相位變化率D。穿越頻次3。經過丈量輸出量，產生一個與輸出信號存在確立函數比率關系值的元件稱為（C）A。比較元件B。給定元件C。反應元件D.放大元件4。從0變化到+時，延緩環節頻次特征極坐標圖為（A）A.圓B。半圓C。橢圓D。雙曲線5。當忽視電動機的電樞電感后，以電動機的轉速為輸出變量,電樞電壓為輸入變量時,電動機可看作一個（B）A.比率環節B.微分環節C.積分環節

2、D。慣性環節6。若系統的開環傳10，則它的開環增益為(C）遞函數為s(5s2)A.1B。2C。5D。107.二階系統的傳達函數G(s)5,則該系統是（B）s22s5A.臨界阻尼系統B。欠阻尼系統C。過阻尼系統D.零阻尼系統8。若保持二階系統的不變,提升n，則能夠（B)A。提升上漲時間和峰值時間B。減少上漲時間和峰值時間C。提升上漲時間和調整時間D。減少上漲時間和超調量9。一階微分環節G(s)1Ts,當頻次1時,則相頻特征G(j)為(A）TA。45B.45C.90D。-9010.最小相位系統的開環增益越大，其（D）A。振蕩次數越多B。穩固裕量越大C。相位變化越小D。穩態偏差越小11。設系統的特色

3、方程為Dss48s317s216s50，則此系統（A)A。穩固B.臨界穩固C.不穩固D。穩固性不確立。12。某單位反應系統的開環傳達函數為：Gsk，當k=（C)時,閉環系統s(s1)(s5)臨界穩固.A.10B.20C。30D。4013.設系統的特色方程為Ds3s410s35s2s20,則此系統中包括正實部特色的個數有(C）A。0B。1C。2D.3514.單位反應系統開環傳達函數為Gs，當輸入為單位階躍時，則其地點誤s26ss差為(C）1A。2B。0.2C。0。5D.0。0515.若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gc(s)s110s,則它是一種(D)1A。反應校訂B。相位超前校訂C.相位滯后-

4、超前校訂D.相位滯后校訂16。穩態偏差ess與偏差信號E(s）的函數關系為（B）A.esslimE(s)B。esslimsE(s)s0s0C。esslimE(s)D。esslimsE(s)ss17.在對控制系統穩態精度無明確要求時，為提升系統的穩固性,最方便的是（A）A。減小增益B。超前校訂C.滯后校訂D。滯后-超前18.相位超前校訂裝置的奈氏曲線為（B)A。圓B。上半圓C。下半圓D。45弧線KC）19。開環傳達函數為G（s）H(s）=,則實軸上的根軌跡為（s3(s3)A.（3,）B.（0,）C.(-，3）D。(3，0)20.在直流電動機調速系統中,霍爾傳感器是用作（B)反應的傳感器。A。電壓

5、B.電流C.位移D。速度44。解:由圖知該系統的開環傳達函數為k1（2分）sT2s22Ts11(1分）此中T=3由低頻漸近線與橫軸交點為10，得k10（2分）修正量L20log(2)10，得0.158（2分）故所求開環傳達函數為10（3分)s1s20.105s192或記為k(k10T12s22Ts1)0.158)s(T3自動控制原理2一、單項選擇題（每題1分,共20分）1。系統已給出，確立輸入,使輸出盡可能切合給定的最正確要求，稱為（A）A.最優控制B。系統辨別C。系統剖析D。最優設計2。與開環控制系統對比較，閉環控制系統往常對（B）進行直接或間接地丈量，經過反饋環節去影響控制信號。A。輸出量

6、B.輸入量3。在系統對輸入信號的時域響應中。同意的峰值時間C。同意的上漲時間C.擾動量D。設定量,其調整時間的長短是與(D)指標親密有關。B。同意的超調量D.同意的穩態偏差4。主要用于產生輸入信號的元件稱為(B)A.比較元件B。給定元件C.反應元件D。放大元件5。某典型環節的傳達函數是Gs1，則該環節是(C）5s1A。比率環節B.積分環節C.慣性環節D。微分環節6。已知系統的微分方程為3x0t6x0t2x0t2xit，則系統的傳達函數是（A）A。2B.126s226s23s3sC。2D.126s326s32s2s7。引出點前移超出一個方塊圖單元時,應在引出線支路上(C）A。并聯超出的方塊圖單元

7、B。并聯超出的方塊圖單元的倒數C。串連超出的方塊圖單元D。串連超出的方塊圖單元的倒數8。設一階系統的傳達G(s)7，其階躍響應曲線在t=0處的切線斜率為（B）s2A.7B.2C。7D.1229。時域剖析的性能指標,哪個指標是反應相對穩固性的（D）A。上漲時間B。峰值時間C.調整時間D。最大超調量10.二階振蕩環節乃奎斯特圖中與虛軸交點的頻次為(D）A。諧振頻次B。截止頻次C.最大相位頻次D。固有頻次11.設系統的特色方程為Dss42s3s22s10,則此系統中包括正實部特色的個數為（C）A。0B。1C。2D。312.一般為使系統有較好的穩固性，希望相位裕量為(C）A。015B。1530C。30

8、60D.6090313.設一階系統的傳達函數是Gs2，且允許偏差為5%,則其調整時間為（C)s1A。1B.2C。3D。414.某一系統的速度偏差為零，則該系統的開環傳達函數可能是（D）KB。sdC.KD。KA.a)(sb)s(sa)a)Ts1s(ss2(s15.單位反應系統開環傳達函數為Gs4,當輸入為單位斜坡時，其加快度偏差2(s23s2)s為（A）A.0B。0.25C.4D.16.若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gc(s)s1，則它是一種（A）0.1s1A。相位超前校訂B。相位滯后校訂C.相位滯后超前校訂D。反應校訂17.確立根軌跡大概走向，一般需要用（D)條件就夠了。A。特色方程B.幅角

9、條件C.幅值條件D.幅值條件+幅角條件18.某校訂環節傳達函數Gc(s)100s1，則其頻次特征的奈氏圖終點坐標為（D)10s1A。(0，j0）B.（1，j0)C。(1,j1）D。（10，j0）19.系統的開環傳達函數為K，則實軸上的根軌跡為(B)s(s1)(s2)A。（-2,-1)和（0，)B。（，2）和（1，0）C。(0,1)和(2，）D.(-，0)和(1，2)20.A、B是高階系統的二個極點，一般當極點A距離虛軸比極點B距離虛軸大于（A)時，剖析系統時可忽視極點A。A。5倍B.4倍C。3倍D。2倍二、計算題（第41、42題每題5分,第43、44題每題10分，共30分）42.成立圖示系統的

10、數學模型，并以傳達函數形式表示。42。解：my0(t)Dy0(t)(k1k2)y0(t)Fi(t)(ms2Dsk1（2。5分)k2)Y0(s)Fi(s)G(s)1(2.5分）ms2Dsk1k243.4y0(t)1043.已知系統的傳達函數G(s),試剖析系統由哪些環節構成并畫出系統的圖.s(0.1s1)43。解：系統有一比率環節：積分環節：慣性環節：K1020log1020（1。5分）1（1分)s1（1。5分)轉折頻次為1/T=100.1s120LogG（j)40-2020-4000.111020-40G(j）00。11104509001350180044。電子心率起搏器心率控制系統構造以下圖

11、,此中模擬心臟的傳達函數相當于一個純積分環節，要求:(1）若0.5，對應最正確響應,問起搏器增益K應取多大。2）若希望心速為60次/min,并忽然接通起搏器，問1s后實質心速為多少？剎時的最大心速多大。544。解:K1K傳達函數Gs0.05s1s0.05（4分)1K11s21sK0.05ss0.050.05得nK1,（2分）0.050.0052n當0.5時，K20，n=20（1分）（2）由以上參數剖析獲得其響應公式：C(t)ntn12*tarctg21e2sin11得C（1)1。0次每秒,即60次每分鐘，（1分)當0.5時，超調量%16.3%，最大心速為69.78次。自動控制原理31。假如被調

12、量跟著給定量的變化而變化，這類控制系統叫（B）A。恒值調理系統B.隨動系統C。連續控制系統D。數字控制系統2。與開環控制系統對比較,閉環控制系統往常對(B)進行直接或間接地丈量，經過反應環節去影響控制信號。A。輸出量B。輸入量C.擾動量D。設定量3。直接對控制對象進行操作的元件稱為（D）A。給定元件B.放大元件C。比較元件D.履行元件4.某典型環節的傳達函數是Gs1,則該環節是（C)TsA。比率環節B。慣性環節C.積分環節D。微分環節5。已知系統的單位脈沖響應函數是yt0.1t2，則系統的傳達函數是(A）A。0.2B。0.1C.0.1D。0.2s3ss2s26。梅遜公式主要用來(C）A。判斷穩

13、固性B.計算輸入偏差C。求系統的傳達函數D.求系統的根軌跡7。已知二階系統單位階躍響應曲線體現出等幅振蕩,則其阻尼比可能為（C）A.0。6B。0。707C。0D。18。在系統對輸入信號的時域響應中,其調整時間的長短是與（A）指標親密有關。6A。同意的穩態偏差B。同意的超調量C。同意的上漲時間D。同意的峰值時間9.設一階系統的傳達G(s)7,其階躍響應曲線在t=0處的切線斜率為(B)s2A。7B。2C。7D.12210.若系統的傳達函數在右半S平面上沒有零點和極點，則該系統稱作(B）A.非最小相位系統B。最小相位系統C.不穩固系統D.振蕩系統11.一般為使系統有較好的穩固性,希望相位裕量為（C）

14、A。015B.1530C。3060D.609012。某系統的閉環傳達函數為:GBss2k，當k=（C）時,閉環系統臨界3s2s34s2k穩固。A。2B.4C。6D。813.開環傳達函數為G(s)H(s)K，則實軸上的根軌跡為（C)S3(S4)A。(4，）B.（4，0)C。(，4）D。（0,）14。單位反應系統開環傳達函數為Gs4，當輸入為單位斜坡時，其加快s2(s23s2)度偏差為(A）A.0C.4D。15。系統的傳達函數Gs5，其系統的增益和型次為（B）1)(ss2(s4)A。5,2B。5/4，2C。5,4D.5/4，416.若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gj(s)s12s1，則它是一種（

15、C）10s10.2s1A.相位滯后校訂B。相位超前校訂C.相位滯后超前校訂D。反應校訂17。進行串連超前校訂前的穿越頻次c與校訂后的穿越頻次c的關系,往常是(B)A。c=cB.ccC。ccD。c與c沒關18。已知系統開環傳達函數G(s)K*)s(s，則與虛軸交點處的K*=（D1)(s2)A。0B.2C。4D.619。某校訂環節傳達函數Gc(s)100s1，則其頻次特征的奈氏圖終點坐標為（D）10s1A。（0,j0)B。（1，j0)C。(1，j1)D。（10，j0)20.A、B是高階系統的二個極點，一般當極點A距離虛軸比極點B距離虛軸大于（A)時，剖析系統時可忽視極點A。7A。5倍B。4倍C.3

16、倍D。2倍K43.設單位反應開環傳達函數為G(s),求出閉環阻尼比為0.5時所對應的K值，s(5s50)并計算此K值下的ts,tp,tr,Mp。44.43.解：KGss(5s50)KK5K5s250sKs210sK/5150)s(5sK/510，10n0.5，得K5002ntrarccos0。241-2nMPe120。16tp0。361-2n3tsn44。單位反應開環傳達函數為G(s)10(sa)s(s2)(s,10)（1)試確立使系統穩固的a值;（2)使系統特色值均落在S平面中Re1這條線左側的a值。解：（1）得特色方程為：s312s230s10a0S3130S21210aS1(36010a

17、）/12S010a得:(36010a）0，10a0，進而0a36.（2)將d1=s代入上式，得d39d29d10a190d319d2910a19d1（8110a+19）/9d010a19同理獲得：0。9a102分)2分)(2分）2分)1分）（2分）（3分）(2分）（3分）8自動控制原理41.系統和輸入已知,求輸出并對動向特征進行研究,稱為（C)A。系統綜合B。系統辨別C。系統剖析D.系統設計2。開環控制系統的的特色是沒有(C）A。履行環節B。給定環節C。反應環節D.放大環節主要用來產生偏差的元件稱為(A）A。比較元件B。給定元件C。反應元件D。放大元件4.某系統的傳達函數是Gs1es，則該可當

18、作由(C）環節串連而成。2s1A。比率、延時B.慣性、導前C.慣性、延時D。慣性、比率5.已知F(s)s22s3，其原函數的終值f(t)(C）s(s25s4)tA。0B.D。36。在信號流圖中，在支路上注明的是（D）A。輸入B。引出點C。比較點D。傳達函數7。設一階系統的傳達函數是Gs3，且允許偏差為2,則其調整時間為（C）s2A.1B。1。5C。2D.38。慣性環節和積分環節的頻次特征在(A）上相等。A。幅頻特征的斜率B。最小幅值C.相位變化率D.穿越頻次9。若保持二階系統的不變，提升n,則能夠（B)A。提升上漲時間和峰值時間B.減少上漲時間和峰值時間C。提升上漲時間和調整時間D。減少上漲時

19、間和超調量10。二階欠阻尼系統的有阻尼固有頻次dnr）、無阻尼固有頻次和睦振頻次比較(DA.rdnB。rndC。nrdD。ndr11。設系統的特色方程為Ds3s410s35s2s20，則此系統中包括正實部特色的個數有（C）A。0B.1C.2D.312.依據系統的特色方程Ds3s3s23s50,能夠判斷系統為（B）A。穩固B.不穩固C。臨界穩固D。穩固性不確立13.某反應系統的開環傳達函數為:Gs(2s1)B)時，閉環系統穩固。s2(T1s,當(1)A。T12B.T12C。T12D。隨意T1和214。單位反應系統開環傳達函數為Gs4，當輸入為單位階躍時,其地點偏差為s23s2(B）9A。2B。0

20、。2C。0。25D。315.當輸入為單位斜坡且系統為單位反應時,對于II型系統其穩態偏差為（A)A.0B。0。1/kC.1/kD。16。若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gc(s)2，則它是一種(D）sA.相位滯后校訂B。相位超前校訂C。微分調理器D.積分調理器17。相位超前校訂裝置的奈氏曲線為(B）A。圓B。上半圓C。下半圓D。45弧線18。在系統中串連PD調理器，以下那一種說法是錯誤的（D)A.是一種相位超前校訂裝置B。能影響系統開環幅頻特征的高頻段C.使系統的穩固性能獲得改良D.使系統的穩態精度獲得改良19。根軌跡漸近線與實軸的交點公式為(D)nmmnPjZiZiPjA。j1i1i1j1B

21、。mnmnmnnmZiPjPjZii1j1j1i1C。mD。mnn20。直流伺服電動機測速機機組（型號為70SZD01F24MB)實質的機電時間常數為（D）A。8。4msmsC。11.4msms41。成立圖示系統的數學模型，并以傳達函數形式表示。41.解：my0(t)k1y0(t)k2y0(t)Fi(t)(ms2k1D1sk2D2s)Y0(s)(2.5分）Fi(s)k2D2sG(s)k2D2smD2s3mk2D1D2s2（2.5分)k1D2k2D1k2D2sk1k2Fi(t)1043。已知給定系統的傳達函數10，剖析系統由哪些環節構成,并畫出系統的G(s)s(s1)Bode圖。系統有一比率環節

22、：K=1020log10=20(1.5分）積分環節：1/S(1分）慣性環節:1/（S+1）轉折頻次為1/T=1（1。5分）20LogG（j）4020204000。1110-20-40G(j)00。1110-450-9001350180044。已知單位反應系統的開環傳達函數k,Gk(s)s(s1)(2s1)（l)求使系統穩固的開環增益k的取值范圍;(2)求k=1時的幅值裕量；(3)求k=1。2，輸入x（t)=1+0。06t時的系統的穩態偏差值ess.44.解:1）系統的特色方程為:D(s)2s33s2sk0由勞斯陣列得：0kcC.ccD.與c、c沒關17.在系統中串連PD調理器,以下那一種說法是

23、錯誤的(D）A.是一種相位超前校訂裝置B。能影響系統開環幅頻特征的高頻段C.使系統的穩固性能獲得改良D.使系統的穩態精度獲得改良18。滯后校訂裝置的最大滯后相位趨近（A）A.-45B。45C.90D.9019。實軸上分別點的分別角恒為（C）A。45B.60C.90D。12020.在電壓地點隨動系統的前向通道中加入（B）校訂,使系統成為II型系統，能夠除去常值擾亂力矩帶來的靜態偏差。A.比率微分B.比率積分C。積分微分D。微分積分41.一反應控制系統以下圖，求：當=0。7時，a=?41.解：G(s)9n3（2分)(29a)s9s2當0.7時a0.24R(s)91C(s)s2sa42。成立圖示系統

24、的數學模型,并以傳達函數形式表示。42.解：kDmy0(t)Dy0(t)ky0(t)Fi(t)(2。5分）(ms2Dsk)Y0(s)Fi(s)mG(s)Y0(s)1Fi(t)Fi(s)ms2Dsk13y0(t)43。某單位反應開環系統的傳達函數為G(s)2000,s(s2)(s20)（1）畫出系統開環幅頻Bode圖。（2）計算相位裕量.43。解：1）系統開環幅頻Bode圖為：（5分）L()-203428-40201210-602）相位裕量：(5分)c10s1180(90arctan0.510arctan0.0510)15.26自動控制原理61.系統已給出，確立輸入,使輸出盡可能切合給定的最正確

25、要求,稱為（D）A。系統辨別B。系統剖析C。最優設計D。最優控制2.系統的數學模型是指（C)的數學表達式.A。輸入信號B。輸出信號C。系統的動向特征D.系統的特色方程3。主要用于產生輸入信號的元件稱為（B）A。比較元件B。給定元件C。反應元件D。放大元件4.某典型環節的傳達函數是Gs1，則該環節是（C）5s1A.比率環節B.積分環節C。慣性環節D。微分環節5.已知系統的微分方程為3x0t6x0t2x0t2xit，則系統的傳達函數是（A)A。2B。12D.16s23s26s2C.6s36s33s22s22s2146.在用實驗法求取系統的幅頻特征時,一般是經過改變輸入信號的（B）來求得輸出信號的幅

26、值。A.相位B.頻次C。穩固裕量D。時間常數7。設一階系統的傳達函數是Gs25%，則其調整時間為（C），且允許偏差為s1A。1B。2C。3D.48.若二階系統的調整時間短，則說明（A）A.系統響應快B。系統響應慢C。系統的穩固性差D.系統的精度差9。以下說法正確的選項是(C)。時間響應只好剖析系統的瞬態響應頻次特征只好剖析系統的穩態響應時間響應和頻次特征都能揭露系統的動向特征頻次特征沒有量綱10。二階振蕩環節乃奎斯特圖中與虛軸交點的頻次為(B)A。最大相位頻次B.固有頻次C。諧振頻次D。截止頻次11。II型系統對數幅頻特征的低頻段漸近線斜率為(B)A。60（dB/dec）B。40（dB/dec

27、)C。20（dB/dec）D。0（dB/dec）12。某單位反應控制系統的開環傳達函數為k:Gs,當k=（B)時,閉環系統臨界穩2s1定。A.0。5B。1C。1。5D。213.系統特色方程式的全部根均在根平面的左半部分是系統穩固的（C）A.充分條件B。必需條件C.充分必需條件D。以上都不是14。某一系統的速度偏差為零，則該系統的開環傳達函數可能是（D)KB。sdC。KD.KA。a)(ss(sa)2a)Ts1s(sb)s(s15.當輸入為單位斜坡且系統為單位反應時，對于I型系統其穩態偏差ess=(B）A.0。1/kB.1/kC。0D。16。若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gc(s)s1A0.1s

28、,則它是一種（）1A.相位超前校訂B。相位滯后校訂C。相位滯后-超前校訂D。反應校訂17。常用的比率、積分與微分控制規律的另一種表示方法是（D）A.PDIB.PDIC。IPDD。PID18。主導極點的特色是（A）A距離虛軸很近B。距離實軸很近C。距離虛軸很遠D.距離實軸很遠19.系統的開環傳達函數為K，則實軸上的根軌跡為（B)1)(ss(s2)A.（-2，-1)和（0,)B。（，2）和（-1，0）C。(0,1)和（2，）D。（-，0）和（1，2)1520。確立根軌跡大概走向，用以下哪個條件一般就夠了（D）A.特色方程B.幅角條件C。幅值條件D。幅值條件+幅角條件43.已知某單位負反應控制系統的

29、開環傳達函數為G（s)=1as，繪制奈奎斯特曲線，鑒別s2系統的穩固性；并用勞斯判據考證其正確性.3。解:1aj（1）G(j)=)2該系統為型系統(j=0+時，G（j）=180（1分)當a0,時，G(j）=90（1分)當a0,時，G（j)=270(1分）兩種狀況下的奈奎斯特曲線以以下圖所示；(3分）由奈氏圖判斷:a0時系統穩固;a0時系統不穩固（2分)2)系統的閉環特色多項式為D（s)=s2+as+1，D（s）為二階,a0為D（s)穩固的充要條件,與奈氏判據結論一致K44。設控制系統的開環傳達函數為G(s)=試繪制該系統的根軌跡,并求出使系統s(s2)(s4)穩固的K值范圍。44.解:(1)三

30、條根軌跡分支的起點分別為s=0,s=-2,s=4；終點為無量遠處。（1分）123（2)實軸上的0至2和4至間的線段是根軌跡。（1分）(3)漸近線的傾角分別為60，180。（1分)漸近線與實軸的交點為a24=2（1分）=3dK12由于分別點一定位于0和2之ds間可見s21。85才是實質分別點。不是實質的分別點，s=0(1分）16（5)根軌跡與虛軸的交點:1=0，K=0；2,3=22，K=48(1分）依據以上結果繪制的根軌跡如右圖所示。2分)所要求系統穩固的K值范圍是：0K48.（2分）自動控制原理71。輸入已知，確立系統，使輸出盡可能切合給定的最正確要求，稱為(C）A。濾波與展望B。最優控制C。

31、最優設計D。系統剖析2.開環控制的特色是（C）A.系統無履行環節B.系統無給定環節C。系統無反應環節D.系統無放大環節3。從0變化到+時，延緩環節頻次特征極坐標圖為（A）A。圓B。半圓C.橢圓D.雙曲線104.若系統的開環傳達函數為s(5s2),則它的開環增益為(D)A。10B.2C.1D。55。在信號流圖中,只有（D)不用節點表示。A。輸入B.輸出C。比較點D.方塊圖單元6。二階系統的傳達函數Gs1，其阻尼比是（A）2s4s21A.0。5B.1C.2D.47。若二階系統的調整時間長，則說明(B）A。系統響應快B.系統響應慢C。系統的穩固性差D。系統的精度差8。比率環節的頻次特征相位移（A）A

32、。0B。90C。90D。1809。已知系統為最小相位系統，則一階慣性環節的幅頻變化范圍為（D)A.045B。045C.090D.0-9010.為了保證系統穩固,則閉環極點都一定在(A）上。A。s左半平面B.s右半平面C。s上半平面D。s下半平面11。系統的特色方程Ds5s43s230，能夠判斷系統為（B)17A.穩固B.不穩固C。臨界穩固D。穩固性不確立12。以下鑒別系統穩固性的方法中，哪一個是在頻域里鑒別系統穩固性的判據(C）A.勞斯判據B。赫爾維茨判據C.奈奎斯特判據D。根軌跡法13。對于一階、二階系統來說，系統特色方程的系數都是正數是系統穩固的（C）A.充分條件B。必需條件C.充分必需條

33、件D.以上都不是14.系統型次越高，穩態偏差越（A）A。越小B.越大C.不變15。若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gc(s)s1D。沒法確立，則它是一種（D）10s1A。反應校訂B。相位超前校訂C。相位滯后-超前校訂D。相位滯后校訂16。進行串連滯后校訂后，校訂前的穿越頻次c與校訂后的穿越頻次c的關系對比，往常是(B)A。c=cB.ccC。ccD。與c、c沒關1T2j1)，其最大超前相位角m為（A）17。超前校訂裝置的頻次特征為T2(1j1T21A.arcsinB。arcsin11T2T21T21C。arcsin1D.arcsin1T2T218。開環傳達函數為G(s)H(s)K,則實軸上的根軌

34、跡為(C）(s2)(s5)A.(2,)B。（-5,2）C.(，5）D。（2，）19。在對控制系統穩態精度無明確要求時，為提升系統的穩固性，最方便的是（A）A。減小增益B.超前校訂C。滯后校訂D.滯后超前20.PWM功率放大器在直流電動機調速系統中的作用是（A）A.脈沖寬度調制B。幅度調制C。脈沖頻次調制D。直流調44。伺服系統的方塊圖以下圖,試應用根軌跡法剖析系統的穩固性。Xi(S)K1X0(S)-0.5s1s(s1)44.解：繪制系統根軌跡圖18已知系統開環傳達函數為K:G(s)1)s(s1)(0.5s將其變換成由零、極點表達的形式：G(s)K*（1分）s(s1)(s2)（此中,根軌跡增益K

35、=2K，K為系統的開環增益,依據上式可繪制根軌跡圖）(1）根軌跡的起點、終點及分支數：三條根軌跡分支的起點分別為s1=0，s2=-1,s3=2；終點為無量遠處.（1分）(2)實軸上的根軌跡:實軸上的0至-1和2至-間的線段是根軌跡。（1分）（3)漸近線：漸近線的傾角分別為60,180.漸近線與實軸的交點為a15(2分）=3=1（4）分別點:依據公式dK=1。58，由于分別點一定位于0和1之間,可0，得:s1=0。42,s2ds見s2不是實質的分別點,s1=0。42才是實質分別點。(1分)*（5）根軌跡與虛軸的交點=0；=1.414,K=62，31依據以上結果繪制的根軌跡以以下圖所示。（2分)j

36、1.414k*=621-0.420-j1.4142）由根軌跡法可知系統的穩固范圍是（2分):0K0，a0，則閉環控制s(sa)系統的穩固性與(C)A.K值的大小有關B。a值的大小有關C。a和K值的大小沒關D。a和K值的大小有關13。已知二階系統單位階躍響應曲線體現出等幅振蕩，則其阻尼比可能為(D）B.0。6C.1D。014。系統特色方程式的全部根均在根平面的左半部分是系統穩固的(C)A。充分條件B.必需條件C.充分必需條件D。以上都不是15.以下對于系統穩態偏差的觀點正確的選項是（B）A。它只決定于系統的構造和參數B。它只決定于系統的輸入和擾亂20C。與系統的構造和參數、輸入和擾亂有關D。它一

37、直為016。當輸入為單位加快度且系統為單位反應時,對于I型系統其穩態偏差為（D）A.0B.0。1/kC。1/kD。17。若已知某串連校訂裝置的傳達函數為Gc(s)2s,則它是一種(C）A.相位滯后校訂B。相位超前校訂C.微分調理器D。積分調理器18。在系統校訂時，為降低其穩態偏差優先采用(A）校訂。A.滯后B.超前C。滯后超前D.減小增益19.根軌跡上的點應知足的幅角條件為GsHs（D）A。1B.1C。（2k+1）/2（k=0,1，2,）D.(2k+1)(k=0，1,2，）20.主導極點的特色是（A）A.距離虛軸很近B.距離實軸很近C。距離虛軸很遠D.距離實軸很遠44。單位反應系統的開環傳達函數為Gk(s)1，求：s11)系統在單位階躍信號輸入下的穩態偏差是多少;2）當系統的輸入信號為xi(t)sin(t30)，系統的穩態輸出？44。解：(1)0型系統SS10.5K11K（2）GB(s)G(s)11Gk(s)s2頻次特征為GB(j)1j2幅頻特征GB(j)1241GB(j)15相頻特征GB(j)arctanarctan0.52系統的穩態輸出為1sint30arctan0.55增補（2分）(2分）（1分)（1分)(1分）(1分)（2分）六、(共22分）已知反應系統的開環傳達函數為K,G(s)H(s)s(s1)21試:1、用奈奎斯特判據