1、一、電機安裝 更換電機并能正確接線，如果接線正確開機后伺服驅動器無報警，反之檢查 接線正確性。二、打開 MotionView 軟件整定電機 PID 參數1. 再次確認接線是否正確，驅動器是否已正確識別電機。 1.S2J 03 1 ?5| : EhWBLED hlatiorSoncr-alffiCfflmmuiicanon Etfitmel-ElherbhUFiTaFlfl *!?* ! ff/IDr Digital Andog ID甲 Limits：Postiwi LimbsCjnarnicsiddinqHomingToni?bhnitorFdullrVbiidor 1.S2J 03 1 ?5

2、| : EhWBLED hlatiorSoncr-alffiCfflmmuiicanon Etfitmel-ElherbhUFiTaFlfl *!?* ! ff/IDr Digital Andog ID甲 Limits：Postiwi LimbsCjnarnicsiddinqHomingToni?bhnitorFdullrVbiidorEle-dtricd iAcall AhthialioiiI Molar MmJaI :l-IPLJkl 530U-K&2ID52G2Gjffidironcij： Mol&rFeedb-ackKt (Torque CrKiwil CH6S1Q63Nm /A40

3、02衛翔2VJ KRpiri -Kti (ValljgA Cafi=tAirl:j.3 2102153(p-p . in亡 Peak)Lm (Indud-snw phaf?-ph-3EemHhJDinind phaat cuTentliiteirnitlpntCLrrent.939931 99J07.139999S5250(100OhmAmpflmpvdcS.nCoswIh HIPERFACETjPpSKS39 Single turn. 128 cycle z/lurnSlflluv UoHeM1aIu OkiLErvdt. OKTheimal1.1000旳 ooonIIJni (Ralui

4、Monieriloilrieii j| Kgiri2II2.驅動器正確識別電機后，將機器鑰匙開關打到手動狀態（機器在stop狀態下），點 General 選項，在右側 Drive Mode 中選擇 Auto Turn 選項。(192.18-1.25) .DISABLE匸MatarOeneialCommumcdlion Etiiitrnet(192.18-1.25) .DISABLE匸MatarOeneialCommumcdlion Etiiitrnet EiheitlFtCIF3)IOigrtiil IQAnalog 10LimfkVeintity LiEHtgPosilion Umile C

5、yiamics In d Eifing Homing Tools MondorFauhsValueUnitBDefcripUcn3.如下圖所示，打開 Dynamics 選項，點擊紅框標注的 Autotuning 按鈕。3.Autotuning 192-16S.1.25lAutotuning 192-16S.1.25l4. 點擊 Autotuning 按鈕后，如出現如下圖所示的提示框。表明在第 2 步中 Drive mode選擇的不是Auto Tune,請返回第2步，否則接第5步。第2步正確出現如下畫面，手動狀態點Start按鈕給機器上電，點畫面中 的 Start 按鈕,電機會開始自動整定。En

6、able cwitch should be enabled.During auto tuning motor can operate resulting in mechanical part to move or rotate. Do not touch it.Selecd input paimmgw for muto tuning.Hit Stait Auto tLi門ingbutton wh曰仃 ready.Verity return parameters in dialog box befoie accepting i1Accept ar decline new parameters.H

7、ome paaition will be lostTravel Limit 11User Units回 Position Tuning0 VelociV TuningStartAbed如果整定成功，出現如下畫面，點擊 Yes 接受整定結果。Important MessageAutaT uning comp I ete d with Su cse S3. Doyou like to accept fol I awing coefiicients?Velocity P-Gain: 1OBS5.703Velocity l-Gain : 3507.0269Gifliri Scaling : -7Position F-Gain: 441.4851Position l-Gain : 0.0fesNo7. 電機自整定結束，但往往自整定的結果不能滿足實際生產的要求，在自 整定的結果上，人工調整部分 PID 參數。Gain Sealing表示電機剛性的參數，-16最小，4最大。如果電機上 使能或者運行過程中出現異響，應將此值減小，但剛性減小的同時會 導致定位精度降低。（根據以往的經驗， Transportation 軸的剛性一般 為8或者9 ，如果自整定的結果為7，也將其手動改為8，如果8電 機有異響改為 7. 電機自整定結束，但往往自整定的結果不能滿足實際生產的要求，在自 整定的結果上，人工調整