如何用matlab建立環(huán)境模型及源代碼#精選_第1頁
如何用matlab建立環(huán)境模型及源代碼#精選_第2頁
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1、環(huán)境建模機器人的采摘環(huán)境，根據(jù)機械手末端識別技術，將識別的樹葉，樹枝等障礙物柵格化，不足一格的近似為一格，建立二維環(huán)境模型。采摘環(huán)境的建立：建立環(huán)境地圖的方法主要有柵格法、自由空間法、廣義錐法、鏈接圖法、幾何信息法 劉杰 閆清東 】3.1構建環(huán)境模型的方法3.1.1 可視圖法接起來，同時去除和障礙物相交的直線，那么剩下的直線都是與障礙物無碰的，靈活性。3.1.2 自由空間法空間以后，無論起始點和目標點的位置怎么改變，環(huán)境模型也不需要重新建立，其缺點是隨著障礙物增加,算法的計算時間幾何級變長，而且往往搜索到的路徑間的無數(shù)倍。3.2柵格法柵格法建立環(huán)境地圖的原理是M.B.Metea首先提出的,在平

2、面而為坐標中，用01 / 4word.或者1塊的集合。用柵格方法表示二維的環(huán)境信息十分簡便有效，應用也很廣，因此，局路徑規(guī)劃與局部避障 朱磊，樊繼壯，趙杰，吳曉光，劉罡】路徑，但是計算量大，容易受到外界因素干擾，路徑規(guī)劃需要的時間長；柵格劃最優(yōu)路徑，因此，柵格數(shù)量的多少是柵格法需要考慮的重要因素之一。【M.B.Metea， Routeplanningforiiintelligentautonomouslandvehiclesusing hierarchical terrain representation C.In:Proc of IEEE Int Confon Robotics and 3.

3、3 matlab仿真建立環(huán)境模型采用柵格法將機器人活動的二維平面區(qū)域劃分為一個N行N定為一個距離單位。機器人當前所處位置用所在的柵格二維坐標P(x，y)表示，被作為一個質(zhì)點處理。如圖所示，表示一個8 8的柵格的機器人活動離散化的32 3232 32的01矩陣G與之相對應，建立環(huán)境中的障礙物和自由空間。2 / 4word.如果該元素為1，則該柵格為黑色：if G(i,j)=1x1=j-1;y1=32-i;x2=j;y2=32-i;x3=j;y3=32-i+1;如果該元素為0，則該柵格為白色：elsex1=j-1;y1=32-i;x2=j;y2=32-i;x3=j;y3=32-i+1;x4=j-1;y4=32-i+1用matlab進行仿真，如圖所示：3530252015105005101520253035柵格法建立機器人采摘環(huán)境模型柵格法具有創(chuàng)建地圖容易，方

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