1、第六章第六章 物料系統自動化物料系統自動化 物流系統是機械制造系統的重要組成部分之一，它的物流系統是機械制造系統的重要組成部分之一，它的作用是將制造系統中的物料（如毛坯、半成品、成品、工作用是將制造系統中的物料（如毛坯、半成品、成品、工夾具等）及時地輸送到有關設備或倉儲設施處。夾具等）及時地輸送到有關設備或倉儲設施處。在物流系在物流系統中，物料首先輸入到制造系統中，然后由物料輸送系統統中，物料首先輸入到制造系統中，然后由物料輸送系統送至指定位置。物流系統的自動化是當前制造企業追求的送至指定位置。物流系統的自動化是當前制造企業追求的目標目標, 現代物流系統是在全面信息集成和高度自動化環境現代物流

2、系統是在全面信息集成和高度自動化環境下下, 以制造工藝過程的知識為依據以制造工藝過程的知識為依據, 高效、合理地利用全部高效、合理地利用全部儲運裝置將物料準時、準確和保質地運送到位。儲運裝置將物料準時、準確和保質地運送到位。制造業中，物流的傳輸和存儲占據了制造業中，物流的傳輸和存儲占據了大量的時間大量的時間95%和成本和成本3040% 第一節第一節 概述概述一、實例分析一、實例分析半柔性制造系統實物照片 半柔性制造系統功能組成圖 （1 1）帶式輸送子系統）帶式輸送子系統（2 2）回轉傳輸子系統）回轉傳輸子系統 （3 3）控制及調度子系統）控制及調度子系統 二、物流系統及其功用二、物流系統及其功

3、用 什么是物流？什么是物流？ 物料的流動過程物料的流動過程 物流的分類物流的分類 工件流、工具流、配套流工件流、工具流、配套流 物流系統物流系統 是指工件流、工具流、配套流的移動與存儲。是指工件流、工具流、配套流的移動與存儲。 物流系統的功用物流系統的功用 主要完成物料的存儲、輸送、裝卸、管理等功能。主要完成物料的存儲、輸送、裝卸、管理等功能。三、三、 物流系統的組成及分類物流系統的組成及分類 物流供輸系統的組成物流供輸系統的組成物流供輸系統的組成及分類 物流供輸系統的分類物流供輸系統的分類單機自動供料裝置單機自動供料裝置 完成單機自動上下料任務，由儲料器、隔料器、上料器、完成單機自動上下料任

4、務，由儲料器、隔料器、上料器、輸料槽、定向定位裝置等組成。輸料槽、定向定位裝置等組成。自動線輸送系統自動線輸送系統 完成自動線上物料輸送任務，由各種連續輸送機、通用完成自動線上物料輸送任務，由各種連續輸送機、通用懸掛小車、有軌導向小車及隨行夾具返回裝置等組成。懸掛小車、有軌導向小車及隨行夾具返回裝置等組成。FMSFMS物流系統物流系統 完成完成FMSFMS物料的傳輸，由自動導向小車、積放式懸掛小車、物料的傳輸，由自動導向小車、積放式懸掛小車、積放式有軌導向小車、搬運機器人、自動化倉庫等組成。積放式有軌導向小車、搬運機器人、自動化倉庫等組成。 四、物流系統應滿足的要求四、物流系統應滿足的要求1)

5、1)應實現可靠、無損傷和快速地物料流動；應實現可靠、無損傷和快速地物料流動；2)2)應具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重應具有一定的柔性，即靈活性、可變性和可重組性；組性；3)3)實現實現“零庫存零庫存”生產目標；生產目標；4)4)采用有效的計算機管理，提高物流系統的效率，采用有效的計算機管理，提高物流系統的效率，減少建設投資；減少建設投資；5)5)物流系統應具有可擴展性、人性化和智能化。物流系統應具有可擴展性、人性化和智能化。 第二節單機自動供料裝置第二節單機自動供料裝置一、概述一、概述 供料方式供料方式 人工供料與自動供料人工供料與自動供料 自動供料裝置的組成自動供料裝置的組成 儲料器

6、、輸料槽、定向定位裝置和儲料器、輸料槽、定向定位裝置和上料器組成。上料器組成。 料倉與料斗的區別料倉與料斗的區別 料倉式儲料器需人工將工件按一料倉式儲料器需人工將工件按一定方向擺放在倉內；定方向擺放在倉內； 料斗式儲料器只需將工件倒入料斗，料斗式儲料器只需將工件倒入料斗，由料斗自動完成定向。由料斗自動完成定向。機床自動供料裝置1料倉料倉 2隔料器隔料器 3上料器上料器 4彈簧夾頭彈簧夾頭 5上料上料桿桿6推料桿推料桿 7出料槽出料槽 8彈簧彈簧 9自動停車裝置自動停車裝置 螺栓料倉螺栓料倉圓棒銑槽機圓棒銑槽機運輸裝置運輸裝置料斗定向裝置料斗定向裝置料倉式裝料裝置料倉式裝料裝置大型毛坯供料裝置大

7、型毛坯供料裝置機床上的自動機構機床上的自動機構中等毛坯供料裝置中等毛坯供料裝置1.1.輸送帶輸送帶2.2.分料板分料板3.3.料斗料斗4.4.定向器定向器5.5.料倉料倉6.6.自動關斷機構自動關斷機構7.7.隔料器隔料器8.8.上料器上料器9.9.推入器推入器10.10.夾頭夾頭11.11.頂出器頂出器12.12.落料機構落料機構 基本要求基本要求 1 1）供料時間應盡可能少，以縮短輔助時間和提高生）供料時間應盡可能少，以縮短輔助時間和提高生產率；產率； 2 2）供料裝置結構盡可能簡單，供料穩定可靠；）供料裝置結構盡可能簡單，供料穩定可靠； 3 3）供料時避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件；

8、）供料時避免大的沖擊，防止供料裝置損傷工件； 4 4）供料裝置要有一定的適用范圍，以適應不同類型、）供料裝置要有一定的適用范圍，以適應不同類型、不同尺寸的工件要求；不同尺寸的工件要求； 5 5）滿足一些工件的特殊要求。）滿足一些工件的特殊要求。二、料倉、料斗及輸料槽二、料倉、料斗及輸料槽1. 1. 料倉的結構形式及拱形消除機構料倉的結構形式及拱形消除機構 由于工件的重量和形狀尺寸變化較大，因此料倉結構設由于工件的重量和形狀尺寸變化較大，因此料倉結構設計沒有固定模式。一般我們把料倉分成自重式和外力作用式計沒有固定模式。一般我們把料倉分成自重式和外力作用式兩種結構。兩種結構。料倉的結構形式料倉的結

9、構形式 拱形消除機構拱形消除機構 拱形消除機構一般采用倉拱形消除機構一般采用倉壁振動器。倉壁振動器使倉壁壁振動器。倉壁振動器使倉壁產生局部、高頻微振動，破壞產生局部、高頻微振動，破壞工件間的摩擦力和工件與倉壁工件間的摩擦力和工件與倉壁間的摩擦力，從而保證工件連間的摩擦力，從而保證工件連續地由料倉中排出。振動器振續地由料倉中排出。振動器振動頻率一般為動頻率一般為1000100030003000次次/min /min 。當料倉中物料搭拱處。當料倉中物料搭拱處的倉壁振幅達到的倉壁振幅達到0.3mm0.3mm時，即時，即可達到破拱效果。在料倉中安可達到破拱效果。在料倉中安裝攪拌器也可消除拱形堵塞。裝攪

10、拌器也可消除拱形堵塞。杠桿式杠桿式擺動杠桿加攪動器擺動杠桿加攪動器拱形消除機構拱形消除機構電磁振動式電磁振動式棘齒式棘齒式2.2.料斗料斗 上料裝置上料裝置帶有定向機構，工帶有定向機構，工件在料斗中自動完成定向。件在料斗中自動完成定向。 料斗結構料斗結構表表4 41 1 供料率供料率為了保證正常生產，為了保證正常生產，應使料斗的平均供料率大于機床的生應使料斗的平均供料率大于機床的生產率。產率。往復推板式料斗往復推板式料斗1軸軸 2銷輪銷輪 3推板推板 4固定料斗固定料斗 5工件工件 6料道料道十字叉式定向機構十字叉式定向機構扇板式定向機構扇板式定向機構抓取式定向機構抓取式定向機構頂桿式定向機構

11、頂桿式定向機構抓取式定向機構抓取式定向機構筒型旋轉式定向機構筒型旋轉式定向機構抓取式定向機構抓取式定向機構固定管式定向機構固定管式定向機構型孔篩選式定向機構型孔篩選式定向機構徑向條轉盤式定向機構徑向條轉盤式定向機構型孔篩選式定向機構型孔篩選式定向機構靜止導條式定向機構靜止導條式定向機構型孔篩選式定向機構型孔篩選式定向機構格子圓盤式料斗格子圓盤式料斗型孔篩選式定向機構型孔篩選式定向機構表表4 41 1 料斗結構及技術特性料斗結構及技術特性3.3.輸料槽輸料槽 根據工件的輸送方根據工件的輸送方式（靠自重或強制輸送）式（靠自重或強制輸送）和工件的形狀，輸料槽和工件的形狀，輸料槽有許多結構形式。一般有

12、許多結構形式。一般靠工件自重輸送的自流靠工件自重輸送的自流式輸料槽結構簡單，但式輸料槽結構簡單，但可靠性較差；半自流式可靠性較差；半自流式或強制運動式輸料槽可或強制運動式輸料槽可靠性高。靠性高。表表4 42 2 輸料槽主要類型輸料槽主要類型三、工件的二次定向機構三、工件的二次定向機構 有些外形復雜的工件，不可能在料斗內一次定向完有些外形復雜的工件，不可能在料斗內一次定向完成，因此需在料斗外的輸料槽中進行二次定向。成，因此需在料斗外的輸料槽中進行二次定向。二次定向機構 四、四、 供料與隔料機構供料與隔料機構 供料和隔料機構的功用是定時地把工件逐個輸送供料和隔料機構的功用是定時地把工件逐個輸送到機

13、床加工位置，為了簡化機構，一般將供料與隔料到機床加工位置，為了簡化機構，一般將供料與隔料機構設計成一體的。機構設計成一體的。典型的供料與隔料機構a) a) 往復式往復式 b) b) 擺動式擺動式 c) c) 回轉式回轉式 d) d) 連續式連續式提升式提升式上料上料用來控制從輸料槽用來控制從輸料槽( (或料倉或料倉) )進入送料器的工件數量。進入送料器的工件數量。往復式：往復式：速度低，速度低， 200200件件/ /分分隔料器隔料器: :卸料器卸料器彈簧卸料推桿式，彈簧卸料推桿式，卸料手式卸料手式1.1.螺紋機床的自動供料螺紋機床的自動供料 五、機床自動供料典型裝置舉例五、機床自動供料典型裝

14、置舉例螺紋機床自動供料裝置1 1擺桿擺桿 2 2擋鐵擋鐵 3 3螺釘螺釘 4 4碰桿碰桿 5 5隔料器隔料器 6 6齒輪齒輪 7 7擺軸擺軸 8 8活塞活塞9 9夾持器夾持器1010扭簧扭簧 1111料道料道 1212液壓缸液壓缸 1313限位銷限位銷 1414彈簧彈簧 1515微動開關微動開關 車床自動車床自動送料送料2.2.板材加工機床的自動供料與送料板材加工機床的自動供料與送料1 1）供料裝置）供料裝置 功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等；功能：貯料、頂料、吸料、提料、移料和釋料等；作用：是把板料輸送到加工設備的送料裝置上；作用：是把板料輸送到加工設備的送料裝置上；過程：是先將板

15、料放入貯料架內過程：是先將板料放入貯料架內, , 再由頂料機構把再由頂料機構把板料提供給吸料器板料提供給吸料器貯料與頂料裝置貯料與頂料裝置1貯料架貯料架 2擋桿擋桿 3液壓缸液壓缸 4吸料器吸料器 5板料板料圖圖412 電磁吸盤電磁吸盤1隔磁環隔磁環 2鐵鐵心心 3線圈線圈氣動式移料裝置氣動式移料裝置1吸盤升降氣缸吸盤升降氣缸 2移料氣缸移料氣缸 3活塞桿活塞桿2 2）送料裝置）送料裝置 送料裝置的作用是將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。送料裝置的作用是將供料裝置送來的板料傳送到加工位置。斜刃夾持式送料裝置斜刃夾持式送料裝置 1 1斜楔斜楔 2 2滾輪滾輪 3 3固定斜刃座固定斜刃座 4 4

16、螺桿螺桿 5 5活動斜刃座活動斜刃座 6 6手柄手柄7 7斜刃斜刃 8 8扭簧扭簧 9 9 板料板料 1010彈簧彈簧第三節第三節 自動線輸送系統自動線輸送系統什么是自動線什么是自動線指按加工工藝排列的若干臺指按加工工藝排列的若干臺加工設備及其輔助設備，并用自動輸送系統聯系加工設備及其輔助設備，并用自動輸送系統聯系起來的自動生產線。起來的自動生產線。自動線輸送系統的特點自動線輸送系統的特點在自動線上，工件在自動線上，工件以一定的生產節拍，按工藝順序自動地通過各個以一定的生產節拍，按工藝順序自動地通過各個工作位置，完成預定的工藝過程。工作位置，完成預定的工藝過程。一、帶式輸送系統一、帶式輸送系統

17、 什么是帶式輸送系統什么是帶式輸送系統一種利用連續運動且具有撓性一種利用連續運動且具有撓性的輸送帶來輸送物料的輸送系統。的輸送帶來輸送物料的輸送系統。 組成組成主要有輸送帶、驅動裝置、傳動滾筒、托輥、主要有輸送帶、驅動裝置、傳動滾筒、托輥、張緊裝置等組成。張緊裝置等組成。帶式輸送系統帶式輸送系統1上托輥上托輥 2工件工件 3輸送帶輸送帶 4傳動滾筒傳動滾筒 5張緊輪張緊輪 6下托輥下托輥 7電動機電動機 8減速器減速器 9傳動鏈條傳動鏈條2.2.滾筒及驅動裝置滾筒及驅動裝置 滾筒分傳動滾筒、改向滾筒和電動滾筒三類滾筒分傳動滾筒、改向滾筒和電動滾筒三類 3.3.托輥托輥4.4.張緊裝置張緊裝置帶

18、式輸送系統常用于遠距離物料輸送，為了防止物料重力和帶式輸送系統常用于遠距離物料輸送，為了防止物料重力和輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托棍。輸送帶自重造成的帶下垂，須在輸送帶下安置許多托棍。張緊裝置的作用是使輸送帶產生一定預張力，避免帶在傳張緊裝置的作用是使輸送帶產生一定預張力，避免帶在傳動滾筒上打滑；同時控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小動滾筒上打滑；同時控制輸送帶在托輥間的撓度，以減小輸送阻力。輸送阻力。 二、二、 鏈式輸送系統鏈式輸送系統 鏈式輸送系統由鏈條、鏈輪、電動機、減速器、鏈式輸送系統由鏈條、鏈輪、電動機、減速器、聯軸器等組成。聯軸器等組成。1.1.鏈條鏈條結構形式：有

19、套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊結構形式：有套筒滾柱鏈、彎片鏈、叉形鏈、焊接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等。接鏈、可拆鏈、履帶鏈、齒形鏈等。附件的作用：帶動物料前進。附件的作用：帶動物料前進。2.2.鏈輪鏈輪鏈輪的基本參數、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪的基本參數、齒形及公差、齒槽形狀、軸向齒廓、鏈輪公差等依據國家標準鏈輪公差等依據國家標準GB/T8350GB/T835020032003輸送鏈、輸送鏈、附件和鏈輪附件和鏈輪設計。設計。三、步伐式傳送帶三、步伐式傳送帶形式形式有棘爪式、擺桿式等多種。有棘爪式、擺桿式等多種。作用作用實現工件單向輸送。實現工件單向輸送。棘爪步伐式傳送帶棘爪步伐式傳

20、送帶1 1首端棘爪首端棘爪 2 2中間棘爪中間棘爪 3 3末端棘爪末端棘爪 4 4上側上側板板 5 5下側板下側板 6 6連板連板 7 7銷子銷子擺桿步伐式傳送帶擺桿步伐式傳送帶1 1輸送擺桿輸送擺桿 2 2回轉機構回轉機構 3 3回轉接頭回轉接頭 4 4活塞桿活塞桿 5 5驅動液壓缸驅動液壓缸 6 6液壓緩沖裝置液壓緩沖裝置 7 7支撐輥支撐輥四、輥子輸送系統四、輥子輸送系統 輥子輸送系統是利用輥子的轉動來輸送工件的輸輥子輸送系統是利用輥子的轉動來輸送工件的輸送系統，它一般分為無動力輥子輸送系統和動力輥子送系統，它一般分為無動力輥子輸送系統和動力輥子輸送系統兩類。無動力輥子輸送系統依靠工件的

21、自重輸送系統兩類。無動力輥子輸送系統依靠工件的自重或人的推力使工件向前輸送。或人的推力使工件向前輸送。無動力輥子輸送系統無動力輥子輸送系統五、懸掛輸送系統五、懸掛輸送系統 懸掛輸送系統適用于車間內成件物料的空中輸送。懸掛輸送系統適用于車間內成件物料的空中輸送。 類型類型分通用懸掛輸送系統和積放式懸掛輸送系統兩種。分通用懸掛輸送系統和積放式懸掛輸送系統兩種。 組成組成懸掛輸送機由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張懸掛輸送機由牽引件、滑架小車、吊具、軌道、張緊裝置、驅動裝置、轉向裝置和安全裝置等組成。緊裝置、驅動裝置、轉向裝置和安全裝置等組成。通用懸掛輸送機通用懸掛輸送機1 1工件工件 2 2驅動裝

22、置驅動裝置 3 3轉轉向裝置向裝置 4 4軌道軌道 5 5滑架小車滑架小車 6 6吊具吊具 7 7張緊裝置張緊裝置 兩種類型的區別：牽引與承載分道；任意位置停車。兩種類型的區別：牽引與承載分道；任意位置停車。1.1.牽引件（表牽引件（表4 46 6）圖圖4 426 26 雙鉸接鏈雙鉸接鏈1 1行走輪行走輪 2 2鉸銷鉸銷 3 3導向輪導向輪 4 4鏈片鏈片 5 5吊板吊板圖圖4 428 28 雙滑架小車示意圖雙滑架小車示意圖2.2.滑架小車滑架小車3.3.轉向裝置轉向裝置通用懸掛輸送系統的滑架小通用懸掛輸送系統的滑架小車車1 1軌道軌道 2 2滑架小車滑架小車 3 3牽引牽引鏈鏈 4 4掛吊具

23、掛吊具積放式懸掛輸送系統的積放式懸掛輸送系統的滑架小車滑架小車1 1滑架小車滑架小車 2 2推頭推頭 3 3框板框板 4 4牽引軌道牽引軌道 5 5牽引鏈牽引鏈6 6擋塊擋塊 7 7承承重軌重軌8 8滾輪滾輪 9 9導向滾輪導向滾輪轉向裝置轉向裝置a) a) 光輪轉向裝置光輪轉向裝置 b) b) 鏈輪轉向裝置鏈輪轉向裝置 c) c) 滾子排轉向裝置滾子排轉向裝置1 1水平彎軌水平彎軌 2 2牽引鏈條牽引鏈條 3 3光輪光輪 4 4鏈輪鏈輪 5 5滾子排滾子排六、有軌導向小車六、有軌導向小車 有軌導向小車（有軌導向小車（Rail Guided VehicleRail Guided Vehicle

24、，簡稱，簡稱RGVRGV）是依）是依靠鋪設在地面上的軌道進行導向并運送工件的輸送系統。靠鋪設在地面上的軌道進行導向并運送工件的輸送系統。 特點特點RGVRGV具有移動速度大，加速性能好，承載能力具有移動速度大，加速性能好，承載能力大的優點。其缺點是大的優點。其缺點是RGVRGV鋪設軌道不宜改動，鋪設軌道不宜改動，柔性差，車間空間柔性差，車間空間利用率低，噪聲高。利用率低，噪聲高。 組成組成由牽引件、由牽引件、載重小車、軌道、載重小車、軌道、驅動裝置、張緊裝驅動裝置、張緊裝置等組成置等組成 鏈式牽引的有軌導向小車鏈式牽引的有軌導向小車1 1牽引鏈條牽引鏈條 2 2載重小車載重小車 3 3軌道軌道

25、七、隨行夾具返回裝置七、隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置分上方返回（圖隨行夾具返回裝置分上方返回（圖4 43232）、下方返回、）、下方返回、水平返回三種。水平返回三種。 隨行夾具返回裝置隨行夾具返回裝置1 1輸送帶輸送帶 2 2隨行夾具隨行夾具 3 3提升裝置提升裝置 4 4滾道滾道 5 5下降裝置下降裝置第四節第四節 柔性物流系統柔性物流系統一、一、 物流輸送形式物流輸送形式 物流輸送系統是為物流輸送系統是為FMSFMS服務的，它決定著服務的，它決定著FMSFMS的布局和的布局和運行方式。運行方式。 物流基本回路物流基本回路 典型的物流基本回路典型的物流基本回路a) a) 直線式直線式 b

26、) b) 環形式環形式 c) c) 帶分支的直線式帶分支的直線式 d) d) 帶分支的環形式帶分支的環形式 e) e) 網絡式網絡式 直線型輸送形式直線型輸送形式 環型輸送形式環型輸送形式 網絡型輸送形式網絡型輸送形式 以機器人為中心的輸送形式以機器人為中心的輸送形式直線型輸送形式直線型輸送形式1 1工件裝卸站工件裝卸站 2 2有軌小車有軌小車 3 3托盤緩托盤緩沖站沖站 4 4加工中心加工中心網絡型輸送形式網絡型輸送形式1 1托盤緩沖站托盤緩沖站 2 2輸送回路輸送回路 3 3自動導向小車自動導向小車 4 4立式機床立式機床 5 5加工中心加工中心 6 6研磨機研磨機7 7測量機測量機 8

27、8刀具裝卸站刀具裝卸站 9 9工件存儲站工件存儲站 1010工件裝卸站工件裝卸站以機器人為中心的輸送形式以機器人為中心的輸送形式1 1車削中心車削中心 2 2數控銑床數控銑床 3 3鉆床鉆床 4 4緩緩沖站沖站 5 5加工中心加工中心 6 6機器人機器人機器機器人加工人加工二、二、 托盤及托盤交換器托盤及托盤交換器 1.1.托盤托盤 工件與機床之間的硬件接口；工件與機床之間的硬件接口； 系統中所有的機床和托盤必系統中所有的機床和托盤必須統一接口須統一接口 2.2.托盤交換器托盤交換器 是是FMSFMS的加工設備與物料傳的加工設備與物料傳輸系統之間的橋梁和接口。輸系統之間的橋梁和接口。 可以暫時

28、存儲工件，起到防可以暫時存儲工件，起到防止系統阻塞的緩沖作用止系統阻塞的緩沖作用 兩種形式：兩種形式： 回轉式托盤交換回轉式托盤交換 往復式托盤交換器往復式托盤交換器回轉式托盤交換器回轉式托盤交換器往復式托盤交換器往復式托盤交換器1 1加工中心加工中心 2 2工作臺工作臺 3 3托盤庫托盤庫 4 4托盤托盤APC模擬模擬移動移動APC托盤交換托盤交換托盤交換托盤交換三、三、 自動導向小車自動導向小車 自動導向小車（自動導向小車（Automated Guided VehicleAutomated Guided Vehicle，簡稱，簡稱AGVAGV）是一種由計算機控制的，按照一定程序自動完成運輸

29、任務的是一種由計算機控制的，按照一定程序自動完成運輸任務的運輸工具。運輸工具。 組成組成AGVAGV主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統、主要有車架、蓄電池、充電裝置、電氣系統、驅動裝置、轉向裝置、自動認址和精確停位系統、移栽機構、驅動裝置、轉向裝置、自動認址和精確停位系統、移栽機構、安全系統、通信單元和自動導向系統等組成（圖安全系統、通信單元和自動導向系統等組成（圖3 33737）。）。 1. AGV1. AGV的特點：的特點： 較高的柔性較高的柔性 實時監視和控制實時監視和控制 安全可靠安全可靠 維護方便維護方便自動導向小車自動導向小車2 2AGVAGV的分類的分類 線導小車線導小車 光

30、導小車光導小車 遙控小車遙控小車3 3AGVAGV車輪的布置車輪的布置4. AGV4. AGV自動導向系統自動導向系統圖圖 4 440 AGV40 AGV車輪的布置車輪的布置a) a) 舵輪轉向舵輪轉向 b) b) 兩輪差速轉向兩輪差速轉向 c) c) 獨立多輪轉向獨立多輪轉向圖圖4 441 AGV41 AGV的自動導向原理的自動導向原理1 1導向感應線圈導向感應線圈 2 2交流電壓放大器交流電壓放大器 3 3整流器整流器 4 4運算放大器運算放大器5 5功率放大功率放大器器 6 6直流導向電動機直流導向電動機 7 7減速器減速器 8 8導向輪導向輪 9 9導向線導向線5. AGV5. AGV

31、自動認址與精確停位系統自動認址與精確停位系統 6. AGV6. AGV的導向控制系統的導向控制系統7. AGV7. AGV的管理的管理AGVAGV絕對地址的感應線圈地址碼絕對地址的感應線圈地址碼AGVAGV導向控制系統導向控制系統AGV輸送系統輸送系統四、自動化倉庫四、自動化倉庫 形式形式常見的有平面倉庫和立體倉庫兩種。常見的有平面倉庫和立體倉庫兩種。平面倉庫是一種貨架布置在輸送平面內的倉庫，它一般存平面倉庫是一種貨架布置在輸送平面內的倉庫，它一般存儲一些大型工件，如圖所示。儲一些大型工件，如圖所示。 平面倉庫的布局形式平面倉庫的布局形式a) a) 直線形直線形 b) b) 環形環形1 1小車

32、小車 2 2托盤存放站托盤存放站 3 3裝卸站裝卸站立體倉庫又稱高層貨架倉庫如圖所示，它主要由高層貨架、立體倉庫又稱高層貨架倉庫如圖所示，它主要由高層貨架、堆垛機、輸送小車、控制計算機、狀態檢測器等組成。堆垛機、輸送小車、控制計算機、狀態檢測器等組成。自動化立體倉庫自動化立體倉庫1 1堆垛機堆垛機 2 2高層貨架高層貨架 3 3場內場內AGV 4AGV 4場內場內RGV 5RGV 5中轉貨位中轉貨位 6 6出入庫傳出入庫傳送滾道送滾道 7 7場外場外AGV 8AGV 8中轉貨場中轉貨場 9 9計算機控制室計算機控制室1.1.立體倉庫的總體布局立體倉庫的總體布局 貫通式：物料從巷道一端入庫，從另

33、一端出庫貫通式：物料從巷道一端入庫，從另一端出庫 同端出入式：物料入庫和出庫布置在巷道的同一端同端出入式：物料入庫和出庫布置在巷道的同一端2.2.儲料單元和貨位尺寸的確定儲料單元和貨位尺寸的確定3.3.倉庫容量和總體尺寸的確定倉庫容量和總體尺寸的確定4.4.高層貨架高層貨架 高層貨架是自動化立體倉庫的主體，一般在設計與制造時首高層貨架是自動化立體倉庫的主體，一般在設計與制造時首 先要保先要保證貨架的強度、剛度和整體穩定性，其次要考慮減輕貨架重量、降證貨架的強度、剛度和整體穩定性，其次要考慮減輕貨架重量、降低鋼材消耗。低鋼材消耗。設計與制造過程中要注意下面的問題：設計與制造過程中要注意下面的問題

34、： 貨架構件的結構強度；貨架構件的結構強度； 貨架整體的焊接強度；貨架整體的焊接強度； 儲料單元載荷引起的貨位撓度；儲料單元載荷引起的貨位撓度； 貨架立柱與桁架的垂直度；貨架立柱與桁架的垂直度； 支承腳的位置精度和水平度。支承腳的位置精度和水平度。 凈空尺寸的大小取決于各方凈空尺寸的大小取決于各方面的制造和安裝，定位精度。面的制造和安裝，定位精度。 容量的確定取決于生產綱領，容量的確定取決于生產綱領，工藝過程，自動線等情況。工藝過程，自動線等情況。5.5.巷道式堆垛機巷道式堆垛機( (圖圖4 446)46) 特點：整機結構高而窄特點：整機結構高而窄巷道式堆垛機巷道式堆垛機a) a) 單立柱單立

35、柱 b) b) 雙立柱雙立柱1 1載貨臺載貨臺 2 2上橫梁上橫梁 3 3立柱立柱 4 4升降機構升降機構 5 5行走機構行走機構6 6下橫梁下橫梁 7 7電氣裝置電氣裝置 8 8司機室司機室5.5.巷道式堆垛機巷道式堆垛機 升降機構：升降機構： 由電動由電動機、制動器、減速器、機、制動器、減速器、卷筒（或鏈輪）、鋼卷筒（或鏈輪）、鋼絲繩（或起重鏈條）絲繩（或起重鏈條）及防落安全裝置組成，及防落安全裝置組成，如圖所示。如圖所示。 巷道式堆垛機的升降機構巷道式堆垛機的升降機構行走機構：行走機構： 由電動機、聯軸節、制動由電動機、聯軸節、制動器、減速器和行走輪組成。按行走機構所器、減速器和行走輪組

36、成。按行走機構所在的位置的不同可分為地面行走式和上部在的位置的不同可分為地面行走式和上部行走式，如圖所示。行走式，如圖所示。行走機構行走機構a) a) 地面行走式地面行走式 b) b) 上部行走式上部行走式 貨叉伸縮機構：貨叉伸縮機構是堆垛機的取放貨叉伸縮機構：貨叉伸縮機構是堆垛機的取放物料裝置，它由前叉、中間叉、固定叉、驅動齒物料裝置，它由前叉、中間叉、固定叉、驅動齒輪等組成，如圖輪等組成，如圖4 44949所示。所示。貨叉伸縮機構貨叉伸縮機構1 1驅動齒輪驅動齒輪 2 2固定叉固定叉 3 3中間叉中間叉 4 4前叉前叉 5 5驅動軸驅動軸載貨臺：載貨臺承載貨物沿立柱導軌上升或下載貨臺：載貨臺承載貨物沿立柱導軌上升或下降，它上面裝有貨叉伸縮機構