1、1 一、集裝箱吊具的種類 分不可伸縮的固定式吊具和伸縮吊具兩種。 1固定式吊具 （1）直接吊裝式吊具： 為20ft或40ft集裝箱專用吊具，通過吊具上液壓裝置的轉動旋鎖裝置直接與角配件連接或松脫。 特點：結構簡單、重量輕、只適用于起吊一定尺寸的集裝箱。對不同尺寸的集裝箱必須更換吊具。2 （2）吊梁式吊具（可更換吊具） 將專門制作的吊梁懸掛在起升鋼絲繩上。只需更換各種集裝箱專用吊具（液壓裝置裝在吊具上）即可吊各種不同尺寸集裝箱。3（3）組合式吊具 由一種由兩種不同規格的吊具組合在一起并可快速裝拆的組合式吊具。液壓旋鎖裝置裝在20ft吊具上，吊40ft集裝箱時將40ft專用吊具作為從吊具附加在20

2、ft主吊具上即可。圖圖5-3 5-3 組合式吊具組合式吊具4 2伸縮式吊具 其吊架可伸縮，可適應不同規格的集裝箱吊運，吊具的伸縮由司機操縱。變換時間短，自重大，能實現快裝快卸，用途廣泛。 旋銷驅動裝置 導向裝置吊具吊具滑輪油泵驅動裝置及油箱電纜儲存器上架底架伸縮架5（二）集裝箱吊具的主要部件1連接裝置連接裝置的工作原理 （1）定軸旋鎖裝置 旋鎖相對于吊具旋轉箱不能擺動，只能轉動。 6（2）浮式旋鎖裝置 旋鎖可在旋轉箱內擺動，以適應集裝箱的制造誤差和工作變形。7 2導向裝置 吊具接近集裝箱時起定位作用，常用導向板式，末端用鋼板制成可上下轉動1800的錐形包角。不工作時可翻轉向上。 3懸掛及傾斜裝

3、置 集裝箱船出現縱傾或橫傾時，要求吊具也能在前后左右方向允許有50的傾斜。一般通過液壓缸伸縮或卷筒鋼絲繩的收放來實現。84操縱控制裝置 操縱裝置：包括旋鎖驅動裝置、導向板驅動裝置、吊具前后斜裝置和吊具伸縮裝置，都采用液壓傳動 控制裝置：在吊具的四個角配件處裝有指示燈，只有四個角配件同時旋合時，指法示燈才全亮，才允許吊運集裝箱9直接吊裝式吊具直接吊裝式吊具10吊梁式吊具吊梁式吊具1112伸縮式吊具伸縮式吊具13伸縮式吊具伸縮式吊具1415集裝箱船集裝箱船碼頭前沿裝碼頭前沿裝卸機械：岸橋卸機械：岸橋碼頭前沿碼頭前沿集卡集卡(直接方式直接方式)拆裝箱庫拆裝箱庫堆場堆場集卡或鐵路列車集卡或鐵路列車堆場

4、堆場裝卸和堆碼裝卸和堆碼機械：機械：輪胎式集裝箱龍門起重機輪胎式集裝箱龍門起重機 水平運輸水平運輸機械：機械：牽引車牽引車 一、集裝箱裝卸搬運系統P17616 1. 集裝箱前沿碼頭機械集裝箱前沿碼頭機械 一、一、 岸邊集裝箱起重機岸邊集裝箱起重機(集裝箱裝卸橋簡稱岸橋集裝箱裝卸橋簡稱岸橋) 集裝箱裝卸船作業，適用于吞吐量較大的集裝箱碼頭集裝箱裝卸船作業，適用于吞吐量較大的集裝箱碼頭 二、多用途橋式起重機（多用途裝卸橋）二、多用途橋式起重機（多用途裝卸橋） 即可裝卸集裝箱，又可裝卸重件、成組物品等，適用于即可裝卸集裝箱，又可裝卸重件、成組物品等，適用于中小港口的多用途碼頭中小港口的多用途碼頭 三

5、、多用途門座起重機三、多用途門座起重機 裝卸集裝箱和重件，適用于年箱在裝卸集裝箱和重件，適用于年箱在5萬箱以下的中小港口萬箱以下的中小港口多用途碼頭多用途碼頭 四、高架輪胎式起重機四、高架輪胎式起重機 機動性較大、通用性好，可任意行走。配備專用吊具和機動性較大、通用性好，可任意行走。配備專用吊具和屬具，適用于集裝箱、雜貨裝卸作業的多用途碼頭。屬具，適用于集裝箱、雜貨裝卸作業的多用途碼頭。17 2. 集裝箱水平運輸機械集裝箱水平運輸機械 一、集裝箱跨運車一、集裝箱跨運車 短途搬運和堆碼機械，機動性好，不過價格高，維修費短途搬運和堆碼機械，機動性好，不過價格高，維修費高，在我國港口使用不多高，在我

6、國港口使用不多 二、集裝箱牽引車（拖掛車又稱集卡）二、集裝箱牽引車（拖掛車又稱集卡） 用于牽引集裝箱底盤車的運輸車輛。本身沒有裝貨平臺，用于牽引集裝箱底盤車的運輸車輛。本身沒有裝貨平臺，不能裝載集裝箱，通過連接器與底盤車連接，牽引底盤不能裝載集裝箱，通過連接器與底盤車連接，牽引底盤車運行車運行 三、自動引導車（三、自動引導車（AGV） 無人駕駛自動運輸車無人駕駛自動運輸車18 3.集裝箱堆場作業機械集裝箱堆場作業機械 一、軌道式集裝箱門式起重機一、軌道式集裝箱門式起重機 在堆場用于裝卸、搬運堆碼，在固定軌道行走，在堆場用于裝卸、搬運堆碼，在固定軌道行走，適用于適用于吞吐量大、前沿港域不足，而后

7、方堆場較大的碼頭吞吐量大、前沿港域不足，而后方堆場較大的碼頭 二、輪胎式集裝箱門式起重機二、輪胎式集裝箱門式起重機 沒有專用軌道，機動靈活，沒有專用軌道，機動靈活，適用于吞吐量較大的集裝箱適用于吞吐量較大的集裝箱碼頭碼頭 三、集裝箱跨運車三、集裝箱跨運車 四、集裝箱叉車四、集裝箱叉車 機動靈活、造價低，使用維修方便，特別適用于空箱作機動靈活、造價低，使用維修方便，特別適用于空箱作業，一般在吞吐量不大的多用途碼頭使用業，一般在吞吐量不大的多用途碼頭使用 五、集裝箱正面吊運起重機五、集裝箱正面吊運起重機 具有伸縮臂架，機動性強，穩定性好，具有伸縮臂架，機動性強，穩定性好，集裝箱吞吐量不集裝箱吞吐量

8、不大的集裝箱碼頭大的集裝箱碼頭191.岸邊集裝箱起重機的主要形式和結構特點岸邊集裝箱起重機的主要形式和結構特點由小車行走機構+起升機構+大車行走機構+俯仰機構組成，進行裝卸船作業。 結構特點：橋架伸出碼頭外面的部分可以俯仰，以便船舶靠離碼頭。對高速型岸邊起重機吊具還裝有減搖裝置。2021荷蘭鹿特丹港荷蘭鹿特丹港MAERSK碼頭碼頭NOELL橋吊橋吊 22阿聯酋迪拜港的阿聯酋迪拜港的ZPMC雙雙40英尺橋吊英尺橋吊 23埃及塞得港埃及塞得港NOELL橋吊橋吊 24阿聯酋迪拜港的阿聯酋迪拜港的ZPMC橋吊橋吊 25德國不來梅港德國不來梅港ZPMC單箱梁橋吊單箱梁橋吊 26德國不來梅港德國不來梅港Z

9、PMC雙箱梁橋吊雙箱梁橋吊 27德國漢堡港德國漢堡港HHLA碼頭碼頭NOELL雙小車橋吊雙小車橋吊 28德國漢堡港德國漢堡港CTA碼頭碼頭ZPMC雙小車橋吊雙小車橋吊 2930（一）起重量（額定起重量和最大起重量） 1）最大起重量：額定起重量加吊具自重 2）額定起重量：起吊的集裝箱最大重量（二）尺寸參數 1、起升高度：軌面以上起升高度與軌面以下最大下降深度總和 與船舶型深、吃水、潮差、船上集裝箱堆裝情況有關。一般要求輕載高水位時能裝卸三層并能堆高四層集裝箱，滿載低水位時能取到艙底的集裝箱，按30000t級船型2m水位差計，取起升高度為軌道面以上下25m，下放深度為12m。312、外伸距： 兩側

10、軌道中心到吊具垂直中心線的距離。考慮甲板堆四層集裝箱、外傾30能取貨，常用外伸距為35m。3、內伸距： 兩側軌道中心向內至吊具垂直中心線間的距離。考慮內伸距對卸船集裝箱的緩沖作用和承放艙蓋板的要求，常取內伸距為711m。4、軌距：兩條軌道中心線之間的水平距離 主要考慮起重機穩定性和輪壓對軌道的影響及碼頭前沿的裝卸工藝要求。一般要求軌道內能放三列集裝箱，并允許跨運車通過（集裝箱一般不進行車船直接換裝），軌道取為16m，寬軌型取26m。5、小車行走距離：外伸距+內伸距+軌距326、門架凈空高度 取決于門架下通過的流動搬運機械的外形高度，要求能通過跨運車，并留有0.8m1m的安全間隙。常取堆碼三層或

11、通過兩層集裝箱跨運車（9m），門架凈空高度取10m。 7、基距 指同一軌道上兩個主支承中心線間的距離。應能通過40ft集裝箱和大型艙蓋板。并考慮擺運而留有一定的間隙，多取16m338、工作速度 工作速度的選用應考慮生產率、電動機容量及貨物搖擺的相互關系來確定。 1）起升速度：有滿載和空載兩種。空載高于滿載起升速度兩倍以上。如普通岸邊集裝箱起重滿載起升速度取4050m/min，空載速度為80120m/min。 2）小車運行速度：通常小車行走時間約占整個工作循環時間的25%左右，因此，提高小車行走速度對縮短工作循環時間，提高生產率是有意義的。但小車行走速度的提高，將會增加吊具的搖擺和司機的疲勞，小

12、車行走速度一般在50 150m/min。 3）大車運行速度：屬非工作機構，只用來調整作業位置，一般在2545m/min。 4）前大梁俯仰時間：屬非作業性操作，主要在起業前后讓船舶通過，通常一個俯仰工作循環取812min.349、生產率：單位時間內所能裝卸的集裝箱數量，單位為箱/h10、輪壓：包括最大工作輪壓和最大非工作輪壓35 多用途門座起重機是通用門座起重機的一種變型產品。多用途門座起重機是通用門座起重機的一種變型產品。其構造和通用門座起重機基本相同。多用途門座起重機其構造和通用門座起重機基本相同。多用途門座起重機按其需要配裝上不同的裝卸屬具，設置相應的附加裝置，按其需要配裝上不同的裝卸屬具

13、，設置相應的附加裝置，可進行集裝箱、件雜貨和散貨裝卸作業。也可以配置電可進行集裝箱、件雜貨和散貨裝卸作業。也可以配置電磁吸盤，用來裝卸廢鋼鐵。進行集裝箱作業時，可使集磁吸盤，用來裝卸廢鋼鐵。進行集裝箱作業時，可使集裝箱質心在整個變幅過程中保持水平位移，以利于集裝裝箱質心在整個變幅過程中保持水平位移，以利于集裝箱進出集裝箱船格柵導軌和堆碼作業，起重機回轉時，箱進出集裝箱船格柵導軌和堆碼作業，起重機回轉時，吊具具有反向同步回轉的能力，保證集裝箱的縱向水平吊具具有反向同步回轉的能力，保證集裝箱的縱向水平軸線始終與起重機軌道平行。便于集裝箱對位，可以有軸線始終與起重機軌道平行。便于集裝箱對位，可以有效

14、提高裝卸集裝箱的效率。效提高裝卸集裝箱的效率。 適用吞吐量不大同時有兼有雜貨等裝卸作業的中小型碼適用吞吐量不大同時有兼有雜貨等裝卸作業的中小型碼頭。頭。363738 高架集裝箱輪胎式起重機是在輪胎式起重機的基礎上發高架集裝箱輪胎式起重機是在輪胎式起重機的基礎上發展起來的一種碼頭前沿集裝箱起重機械。它既有輪胎式展起來的一種碼頭前沿集裝箱起重機械。它既有輪胎式起重機的機動性強、對場地要求不高的特點，又具有門起重機的機動性強、對場地要求不高的特點，又具有門座起重機的貨物能水平移動、駕駛室離地面較高、操作座起重機的貨物能水平移動、駕駛室離地面較高、操作方便、臂架鉸點高、方便卸船作業的特點。方便、臂架鉸

15、點高、方便卸船作業的特點。39404142 1. 輪胎式集裝箱門輪胎式集裝箱門式起重機式起重機 輪胎式集裝箱龍門起重機是大型專業化集裝箱堆場的專用機械，裝卸標準集裝箱。它不僅適用于集裝箱碼頭的堆場，同樣也適用于集裝箱專用堆場。43 龍門架支承在龍門架支承在彈性橡膠輪胎彈性橡膠輪胎上，在碼頭堆場上既可上，在碼頭堆場上既可作直線行走又可轉彎行走，可以從一個堆場轉移到作直線行走又可轉彎行走，可以從一個堆場轉移到另一個堆場進行裝卸作業，小車在門架上移動和升另一個堆場進行裝卸作業，小車在門架上移動和升降，實現裝卸作業。降，實現裝卸作業。4445輪胎式龍門起重機的主要技術參數 起重量 由額定起重量和吊具重

16、量之和決定 跨距 取決于跨下所需堆碼的集裝箱列數和底盤車的通道寬度。多按6列集裝箱和1條底盤車考慮，取23.5m 起升高度 指吊具底部至地面的垂直距離，取決于起重機下所堆放的集裝箱層數和高度。一般按堆放四層，通過三層考慮取1113m 46 工作速度 根據所要求的裝卸效率而定，其裝卸效率應與碼頭前沿配置的岸邊集裝箱起重機的效率相適應，以保證碼頭前沿不停頓的進行裝卸作業。 輪壓 輪壓包括工作時的最大輪壓和非工作時的最大輪壓，工作時的最大輪壓是按工作情況、允許風力并考慮起重小車起吊位于最不利條件下輪壓的最大值，非工作時的最大輪壓是起重機處于費工作情況且在風力作用下僅帶吊具不起吊集裝箱風向垂直于大梁方

17、向時輪壓最大值。47 2. 軌道式集裝箱龍門起重機 軌道式集裝箱龍門起重機是通過行走輪在軌道上的移動，配有20，40可伸縮吊具，在集裝箱堆場的規定范圍內起吊、堆放集裝箱。適用于堆場面積有限和吞吐量較大的集裝箱專用碼頭4849 1、結構 兩片雙懸臂的門架由上、下橫梁連接，門架通過大車運行機構沿地面固定的軌道運行2、軌道式集裝箱龍門起重機的配置 岸邊集裝箱起重機將集裝箱從船上卸至碼頭前沿掛車上，拖至堆場后，由軌道式集裝箱龍門起重機進行裝卸堆碼作業，或者相反。 為適應岸邊集裝箱起重機生產率的要求，一般采用一個泊位兩臺岸邊機+三臺軌道機，其中兩臺供前方船舶裝卸作業，一臺供后方進箱和提箱用。50 3.

18、集裝箱正面吊運集裝箱正面吊運機機 集裝箱正面吊動機是一種多用途的流動式集裝箱裝卸搬運機械,正面吊是隨著集裝箱正面吊是隨著集裝箱碼頭、集裝箱貨場、碼頭、集裝箱貨場、中轉站和鐵路場站對中轉站和鐵路場站對多用途的流動式集裝多用途的流動式集裝箱裝卸搬運機械的需箱裝卸搬運機械的需求而開發的一種新機求而開發的一種新機型。型。5152性能特點（與叉車比較）： 機動性高 穩定性好 輪壓小 堆碼層數高 可隔箱作業、堆場利用率高 53組成： 集裝箱正面吊運機主要由運行機構，臂架伸縮機構，變幅集裝箱正面吊運機主要由運行機構，臂架伸縮機構，變幅機構和可以回轉、伸縮、橫移的吊具組成。除運行部分外，機構和可以回轉、伸縮、

19、橫移的吊具組成。除運行部分外，臂架俯仰、伸縮、轉向及吊具的各項動作均采用液壓驅動臂架俯仰、伸縮、轉向及吊具的各項動作均采用液壓驅動傳動。傳動。 運行機構 臂架伸縮機構 變幅機構 可回轉、伸縮、轉向的吊具54555657一、集裝箱正面吊運機的結構特點 1、有可伸縮和左右回轉1200的吊具 懸掛在伸縮臂架上的吊具可繞軸線回轉，且可左右移動各800mm，幾乎可以在任何條件下在集裝箱堆場進行作業 2、有能帶載變幅的伸縮臂架 集裝箱的升降運動由臂架伸縮和變幅來共同完成，無專門起升機構，伸縮和變幅可同時進行，升降速度大，生產效率高 3、作業幅度大，能堆碼多層集裝箱及跨箱作業 具有集裝箱叉式裝卸車和跨運車的

20、共同特點，能吊裝四到五個箱高，且可跨箱作業 584、 具有多種保護裝置，能保證作業安全 防傾覆保護 限制各種工作幅度下的起重量允許值。超起重量時臂架不能伸縮、俯仰，吊具不能回轉，有紅色信號燈警告 旋鎖動作保護 旋鎖完全進入集裝箱角配件孔中，旋鎖才動作；或是旋鎖不在全開或全閉的狀態下，臂架伸縮、俯仰和吊具回轉都不能動作，同時也有信號燈指示59 高速保護 起吊集裝箱后，整機不能用高速檔行駛，否則發動機自行停止運轉 變速桿入檔后，發動機不能啟動 臂架最大仰角的限位保護 入檔后再拉手制動，發動機即停止605、加裝吊鉤后，可吊裝其他重大件貨物 能實現所謂集成吊運，即將集裝箱連同公路運輸的拖車一同吊裝上火

21、車。6、輪壓低 由于滿載后整車的重心位置仍在前后輪之間的接近中心處，并有八個輪胎接地，因此輪壓比叉車低。61二、集裝箱正面吊運機的結構類型1單臂架集裝箱正面吊運機 起重臂為單箱式結構，用兩個變幅油缸支撐 吊運傾斜的集裝箱時，用吊具與臂架間的擺動進行對位 吊具與臂架是單支點連接，吊運裝載重心偏移的集裝箱要通過橫移吊具保持平衡。吊機行走時，路面不平易導致搖擺。 雙油缸驅動變幅，易出現油缸工作不同步，使臂架受扭。622雙臂架集裝箱正面吊運機 采用箱形結構雙起重臂 雙臂架集裝箱正面吊運機的主要特點： 1） 用兩個小斷面的臂架代替一個大斷面臂架。兩個臂架都可以伸縮，并由兩個變幅油缸分別支撐，兩個臂架可以

22、分別動作，也可同步動作，其結構和液壓控制系統比較復雜 2）臂架與吊具是雙支承連接，吊具穩定性較好，即使遇到集裝箱裝載偏心或路面不平的情況，也不會引起吊具擺動。 63 3）雙臂架集裝箱正面吊運機受力比較簡單，變幅油缸不存在同步問題。 4）兩臂架中間距離較大，駕駛室可放在中間，并可以適當提高其高度，使駕駛員視野較好 5）為使吊具旋轉較大的角度，必須在平衡架下再安裝吊具旋轉機構，整個吊具高度較大，降低了有效起升高度。646）在吊運傾斜的集裝箱時，可使兩臂架采用不同的高度而使吊具就位，也可讓兩臂架伸出不同的長度來使集裝箱轉動一定的角度65三、集裝箱正面吊運機的主要技術參數1起重量 根據額定起重量和吊具

23、的重量來確定。額定起重量一般按所吊運的集裝箱最大總重量確定，其吊具重量約為10t。2起升高度 即堆碼高度，一般為四層箱高，起升高度一般為11m左右.要求堆五層箱高時，一般為13m左右3工作幅度 通常能跨一排箱作業。一般要求在對第一排箱作業時，前輪外沿離集裝箱的距離為700m左右，工作幅度最小應距前輪外沿2m。在對第二排箱作業時，前輪離第一排集裝箱的距離為500mm左右，工作幅度最小距離前輪外沿4.1m664車身外形尺寸 主要用于貨場作業，要求能適應狹小的場地條件，對通過性能要求較高，需要控制車身寬度和長度 一般要求正面吊運機能在7.5m左右的直角通道上轉彎，在9.5m左右的通道內能900轉向。

24、 要求最小轉彎半徑在8.5m左右，最大軸距為5.5m左右，車體帶臂架長度約為7.58m左右，車寬一般為3.54m左右675行走速度 其運行距離一般在4050m以內較為合理。如距離太遠，則應在前沿機械與堆場間用拖掛車來作水平運輸。 滿載時只允許低速行駛，因集裝箱正面吊運機自重較大，如行駛速度過快，則對爬坡、制動、整機穩定性以及發動機功率都有較大影響，故滿載時最高速度一般不超過10km/h。空載時可高速行駛，一般為25km/h左右。68 4、集裝箱叉車和側面集裝箱叉車叉運方式 A，從集裝箱底部叉槽內舉起搬運集裝箱 B，門架上裝吊架、旋鎖連接，從頂部起吊集裝箱69重箱堆高機 空箱堆高機 7071集裝

25、箱叉車的性能特點起重量與各箱型的最大總重量一致。起重量與各箱型的最大總重量一致。載荷中心距（即貨叉前臂至貨的重心之間的距離）取集載荷中心距（即貨叉前臂至貨的重心之間的距離）取集裝箱寬度的二分之一，即裝箱寬度的二分之一，即1220mm。為改善操作視線，將司機室位置升高，并裝設在車體一為改善操作視線，將司機室位置升高，并裝設在車體一側。側。起升高度按堆碼集裝箱的層次來確定。起升高度按堆碼集裝箱的層次來確定。為適應裝卸集裝箱的需要，除標準貨叉外，配備頂部起為適應裝卸集裝箱的需要，除標準貨叉外，配備頂部起吊或側部起吊的專用屬具。吊或側部起吊的專用屬具。為便于對準箱位和箱底的叉槽，整個貨架具有側移的性為

26、便于對準箱位和箱底的叉槽，整個貨架具有側移的性能，貨叉也可沿貨架左右移動，以調整貨叉之間的距離。能，貨叉也可沿貨架左右移動，以調整貨叉之間的距離。72 優缺點 集裝箱叉車具有機動性強和使用范圍廣等優點，使用貨叉還可以裝卸搬運其他貨物； 通道寬度需大于14m，占用通道面積大，影響堆場面積的利用； 滿載情況前軸負荷和輪壓較大，對碼頭前沿和堆場通道面的承載能力要求高； 叉車液壓部件多，完好率低，維修費用較高，叉車前方視線較差，對集裝箱的損壞率較高。 集裝箱叉車一般只用在集裝箱吞吐量不大的普通綜合性碼頭和堆場進行短距離的搬運作業。合理搬運距離為50m左右，超過100m用集裝箱叉車搬運是不經濟的。73側

27、面式集裝箱叉車 可將門架和貨叉移出，叉取集裝箱收回，放置在貨臺上進行運輸。也可裝頂部起吊裝置吊運集裝箱。74側面式集裝箱叉車特點： （1）橫向尺寸及所需通道尺寸小（約4m）。 （2）負荷中心在前后輪間，穩定性較好，輪壓分布均勻。 （3）結構控制復雜，視線差，裝卸效率低 （4）要求具有門架前后移動、貨架側移和貨架左右擺動性能，為保證側面叉取集裝箱時的穩定性，在其一側設有兩液壓支腿，支腿對路面的壓力較大。75 5. 集裝箱跨運車集裝箱跨運車 是用于碼頭前沿和堆場水平搬運和堆碼集裝箱的專用是用于碼頭前沿和堆場水平搬運和堆碼集裝箱的專用機械。以門形車架跨在集裝箱上，由裝有集裝箱吊具機械。以門形車架跨在

28、集裝箱上，由裝有集裝箱吊具的液壓升降系統吊起集裝箱，進行搬運堆碼的液壓升降系統吊起集裝箱，進行搬運堆碼,可堆碼可堆碼兩、三層高兩、三層高,還可用跨運車將集裝箱裝在集裝箱底盤還可用跨運車將集裝箱裝在集裝箱底盤車上，同時也可將集裝箱從底盤車上卸下。集裝箱跨車上，同時也可將集裝箱從底盤車上卸下。集裝箱跨運車由們形跨架、起升機構、動力設備、輪胎式無軌運車由們形跨架、起升機構、動力設備、輪胎式無軌運行機構及其他輔助設備組成，采用機械或液壓傳動。運行機構及其他輔助設備組成，采用機械或液壓傳動。767778791、集裝箱跨運車組成 門形跨架、起升機構、行走機械、傳動系統等幾部分門形跨架 四根管形縱梁和四或六

29、根管形立柱構成前跨架 為起升機構提供升降支承與導軌 箱形結構的后車架 作為動力設備和其它輔助設備的支承 起升機構 由提升架及升降油缸組成 前跨架的立柱為其升降導軌，由液壓油缸通過鏈輪驅 動其升降。類似叉車的門架和貨叉升降原理。80行走機構 輪胎式無軌行走機構。后車架下的輪子為驅動輪，前車架下的輪子為從動輪。采用梯形機構全液壓轉向傳動系統 機械式柴油機直接通過傳動軸驅動各機械； 液壓式柴油機帶液壓油泵，油泵帶油馬達驅動各機構 吊具 采用旋鎖連接，具有側移、傾斜和微動功能，以對準箱位 812、集裝箱跨運車的選用 考慮起重量、裝卸搬運效率、堆碼和通過集裝箱的層數、車身高度、轉彎半徑、穩定性等因素82

30、 （1）集裝箱牽引車 集裝箱牽引車是專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車，集裝箱牽引車是專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車，兩者結合組成車組，長距離運輸集裝箱的專用機械。它兩者結合組成車組，長距離運輸集裝箱的專用機械。它主要用于港口碼頭、鐵路貨場與集裝箱堆場之間的運輸。主要用于港口碼頭、鐵路貨場與集裝箱堆場之間的運輸。 集裝箱牽引車具有牽引裝置、行駛裝置，但自身不能集裝箱牽引車具有牽引裝置、行駛裝置，但自身不能載運貨物，其內燃機和底盤的布置于普通牽引車大體相載運貨物，其內燃機和底盤的布置于普通牽引車大體相同，只是集裝箱牽引車前后車輪均裝有行走制動器，車同，只是集裝箱牽引車前后車輪均裝有行走制動器，車架后

31、部裝有連接掛車的牽引鞍座。架后部裝有連接掛車的牽引鞍座。 專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車（兩者組合成車組專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車（兩者組合成車組） 長距離運輸集裝箱的專用機械。長距離運輸集裝箱的專用機械。 主要用于港口碼頭、鐵路貨場和集裝箱堆場間的運輸。主要用于港口碼頭、鐵路貨場和集裝箱堆場間的運輸。83牽引車本身具有與普通牽引車相似的牽引、行駛和制動裝置，按駕駛室形狀不同分兩種 長頭式：發動機在司機座前方，司機舒適感好，碰撞時較安全，檢修方便，但車身長度及轉彎半徑大。 平頭式：發動機在司機座下面，司機舒適感差，但視線好，軸距及車身長度小，轉彎半徑小，日益廣泛使用842）集裝箱掛車 分半

32、掛車和全掛車兩種，以半掛車較常用。半掛車：貨物重量一部分由牽引車承受，車身短，便于倒車和轉向。全掛車：通過牽引桿架與牽引車連接，操作難度較大。8586878889909192939495（3）集裝箱牽引車和半掛車的組成 可裝兩個20ft或一個40ft集裝箱，由車架、支腿、行走裝置、制動裝置和集裝箱鎖定裝置組成。969798 3. 自動導引運輸車自動導引運輸車(AGV) 一、自動導引搬運車概述（一）自動導引搬運車的定義 自動導引搬運車（Automated Guided Vehicle，AGV），又名無人搬運車、自動導航車、激光導航車，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，

33、具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。 AGV屬于輪式移動機器人的范疇。其顯著特點的是無人駕駛，AGV上裝備有自動導向系統，可以保障系統在不需要人工引航的情況下就能夠沿預定的路線自動行駛，將貨物或物料自動從起始點運送到目的地。99 （二）AGV的使用特點 AGV以電池為動力，并裝有非接觸導航（導引）裝置，可實現無人駕駛的運輸作業。它的主要功能表現為能在計算機監控下，按路徑規劃和作業要求，精確地行走并停靠到指定地點，完成一系列作業功能。與物料輸送中常用的其他設備相比，AGV的活動區域無需鋪設軌道、 支座架等固定裝置，不受場地、道路和空間的限制。因此，在自動化物流系統中，最能充分地體現其自動性和柔

34、性，實現高效、經濟、靈活的無人化生產。其優勢為： 1001、自動化程度高 由計算機，電控設備，激光反射板等控制。 2、充電自動化 當AGV小車的電量即將耗盡時，它會向系統發出請求指令，請求充電，在系統允許后自動到充電的地方排隊充電。 3、美觀 提高觀賞度，從而提高企業的形象。 4、方便 減少占地面積；生產車間的AGV小車可以在各個車間穿梭往復。 101 AGV從發明至今已經有50年的歷史，隨著應用領域的擴展，其種類和形式變得多種多樣。根據導引的方式不同，又可分為電磁導引、激光導引、視覺引導等多種AGV形式。 （一）電磁感應引導式AGV 電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線

35、，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統根據這種偏差來控制車輛的轉向。102（二）激光引導式AGV 該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位，從而實現自動搬運。103（三）視覺引導式AGV 視覺引導式AGV是正在快速發展和成熟的AGV，該種AGV上裝有攝像機和傳

36、感器，在車載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周圍環境圖像數據庫。AGV行駛過程中，攝像機動態獲取車輛周圍環境圖像信息并與圖像數據庫進行比較，從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。這種AGV由于不要求人為設置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導柔性，隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術的飛速發展，該種AGV的實用性越來越強。 此外，還有鐵磁陀螺慣性引導式AGV、光學引導式AGV等多種形式的AGV。 104（一）倉儲業 倉儲業是AGV最早應用的場所。目前世界上約有2萬臺各種各樣AGV 運行在2100座大大小小倉庫中。據了解，海爾集團于2000年投產運行的開發區立體倉庫中，曾應用9臺AGV組成了一個柔性的庫內自動搬運系統，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運任務。 105（二）制造業 AGV在制造業