1、1 一、集裝箱吊具的種類 分不可伸縮的固定式吊具和伸縮吊具兩種。 1固定式吊具 （1）直接吊裝式吊具： 為20ft或40ft集裝箱專用吊具，通過吊具上液壓裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)旋鎖裝置直接與角配件連接或松脫。 特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、只適用于起吊一定尺寸的集裝箱。對(duì)不同尺寸的集裝箱必須更換吊具。2 （2）吊梁式吊具（可更換吊具） 將專門制作的吊梁懸掛在起升鋼絲繩上。只需更換各種集裝箱專用吊具（液壓裝置裝在吊具上）即可吊各種不同尺寸集裝箱。3（3）組合式吊具 由一種由兩種不同規(guī)格的吊具組合在一起并可快速裝拆的組合式吊具。液壓旋鎖裝置裝在20ft吊具上，吊40ft集裝箱時(shí)將40ft專用吊具作為從吊具附加在20

2、ft主吊具上即可。圖圖5-3 5-3 組合式吊具組合式吊具4 2伸縮式吊具 其吊架可伸縮，可適應(yīng)不同規(guī)格的集裝箱吊運(yùn)，吊具的伸縮由司機(jī)操縱。變換時(shí)間短，自重大，能實(shí)現(xiàn)快裝快卸，用途廣泛。 旋銷驅(qū)動(dòng)裝置 導(dǎo)向裝置吊具吊具滑輪油泵驅(qū)動(dòng)裝置及油箱電纜儲(chǔ)存器上架底架伸縮架5（二）集裝箱吊具的主要部件1連接裝置連接裝置的工作原理 （1）定軸旋鎖裝置 旋鎖相對(duì)于吊具旋轉(zhuǎn)箱不能擺動(dòng)，只能轉(zhuǎn)動(dòng)。 6（2）浮式旋鎖裝置 旋鎖可在旋轉(zhuǎn)箱內(nèi)擺動(dòng)，以適應(yīng)集裝箱的制造誤差和工作變形。7 2導(dǎo)向裝置 吊具接近集裝箱時(shí)起定位作用，常用導(dǎo)向板式，末端用鋼板制成可上下轉(zhuǎn)動(dòng)1800的錐形包角。不工作時(shí)可翻轉(zhuǎn)向上。 3懸掛及傾斜裝

3、置 集裝箱船出現(xiàn)縱傾或橫傾時(shí)，要求吊具也能在前后左右方向允許有50的傾斜。一般通過液壓缸伸縮或卷筒鋼絲繩的收放來實(shí)現(xiàn)。84操縱控制裝置 操縱裝置：包括旋鎖驅(qū)動(dòng)裝置、導(dǎo)向板驅(qū)動(dòng)裝置、吊具前后斜裝置和吊具伸縮裝置，都采用液壓傳動(dòng) 控制裝置：在吊具的四個(gè)角配件處裝有指示燈，只有四個(gè)角配件同時(shí)旋合時(shí)，指法示燈才全亮，才允許吊運(yùn)集裝箱9直接吊裝式吊具直接吊裝式吊具10吊梁式吊具吊梁式吊具1112伸縮式吊具伸縮式吊具13伸縮式吊具伸縮式吊具1415集裝箱船集裝箱船碼頭前沿裝碼頭前沿裝卸機(jī)械：岸橋卸機(jī)械：岸橋碼頭前沿碼頭前沿集卡集卡(直接方式直接方式)拆裝箱庫拆裝箱庫堆場(chǎng)堆場(chǎng)集卡或鐵路列車集卡或鐵路列車堆場(chǎng)

4、堆場(chǎng)裝卸和堆碼裝卸和堆碼機(jī)械：機(jī)械：輪胎式集裝箱龍門起重機(jī)輪胎式集裝箱龍門起重機(jī) 水平運(yùn)輸水平運(yùn)輸機(jī)械：機(jī)械：牽引車牽引車 一、集裝箱裝卸搬運(yùn)系統(tǒng)P17616 1. 集裝箱前沿碼頭機(jī)械集裝箱前沿碼頭機(jī)械 一、一、 岸邊集裝箱起重機(jī)岸邊集裝箱起重機(jī)(集裝箱裝卸橋簡(jiǎn)稱岸橋集裝箱裝卸橋簡(jiǎn)稱岸橋) 集裝箱裝卸船作業(yè)，適用于吞吐量較大的集裝箱碼頭集裝箱裝卸船作業(yè)，適用于吞吐量較大的集裝箱碼頭 二、多用途橋式起重機(jī)（多用途裝卸橋）二、多用途橋式起重機(jī)（多用途裝卸橋） 即可裝卸集裝箱，又可裝卸重件、成組物品等，適用于即可裝卸集裝箱，又可裝卸重件、成組物品等，適用于中小港口的多用途碼頭中小港口的多用途碼頭 三

5、、多用途門座起重機(jī)三、多用途門座起重機(jī) 裝卸集裝箱和重件，適用于年箱在裝卸集裝箱和重件，適用于年箱在5萬箱以下的中小港口萬箱以下的中小港口多用途碼頭多用途碼頭 四、高架輪胎式起重機(jī)四、高架輪胎式起重機(jī) 機(jī)動(dòng)性較大、通用性好，可任意行走。配備專用吊具和機(jī)動(dòng)性較大、通用性好，可任意行走。配備專用吊具和屬具，適用于集裝箱、雜貨裝卸作業(yè)的多用途碼頭。屬具，適用于集裝箱、雜貨裝卸作業(yè)的多用途碼頭。17 2. 集裝箱水平運(yùn)輸機(jī)械集裝箱水平運(yùn)輸機(jī)械 一、集裝箱跨運(yùn)車一、集裝箱跨運(yùn)車 短途搬運(yùn)和堆碼機(jī)械，機(jī)動(dòng)性好，不過價(jià)格高，維修費(fèi)短途搬運(yùn)和堆碼機(jī)械，機(jī)動(dòng)性好，不過價(jià)格高，維修費(fèi)高，在我國港口使用不多高，在我

6、國港口使用不多 二、集裝箱牽引車（拖掛車又稱集卡）二、集裝箱牽引車（拖掛車又稱集卡） 用于牽引集裝箱底盤車的運(yùn)輸車輛。本身沒有裝貨平臺(tái)，用于牽引集裝箱底盤車的運(yùn)輸車輛。本身沒有裝貨平臺(tái)，不能裝載集裝箱，通過連接器與底盤車連接，牽引底盤不能裝載集裝箱，通過連接器與底盤車連接，牽引底盤車運(yùn)行車運(yùn)行 三、自動(dòng)引導(dǎo)車（三、自動(dòng)引導(dǎo)車（AGV） 無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車18 3.集裝箱堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械集裝箱堆場(chǎng)作業(yè)機(jī)械 一、軌道式集裝箱門式起重機(jī)一、軌道式集裝箱門式起重機(jī) 在堆場(chǎng)用于裝卸、搬運(yùn)堆碼，在固定軌道行走，在堆場(chǎng)用于裝卸、搬運(yùn)堆碼，在固定軌道行走，適用于適用于吞吐量大、前沿港域不足，而后

7、方堆場(chǎng)較大的碼頭吞吐量大、前沿港域不足，而后方堆場(chǎng)較大的碼頭 二、輪胎式集裝箱門式起重機(jī)二、輪胎式集裝箱門式起重機(jī) 沒有專用軌道，機(jī)動(dòng)靈活，沒有專用軌道，機(jī)動(dòng)靈活，適用于吞吐量較大的集裝箱適用于吞吐量較大的集裝箱碼頭碼頭 三、集裝箱跨運(yùn)車三、集裝箱跨運(yùn)車 四、集裝箱叉車四、集裝箱叉車 機(jī)動(dòng)靈活、造價(jià)低，使用維修方便，特別適用于空箱作機(jī)動(dòng)靈活、造價(jià)低，使用維修方便，特別適用于空箱作業(yè)，一般在吞吐量不大的多用途碼頭使用業(yè)，一般在吞吐量不大的多用途碼頭使用 五、集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī)五、集裝箱正面吊運(yùn)起重機(jī) 具有伸縮臂架，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性好，具有伸縮臂架，機(jī)動(dòng)性強(qiáng)，穩(wěn)定性好，集裝箱吞吐量不集裝箱吞吐量

8、不大的集裝箱碼頭大的集裝箱碼頭191.岸邊集裝箱起重機(jī)的主要形式和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)岸邊集裝箱起重機(jī)的主要形式和結(jié)構(gòu)特點(diǎn)由小車行走機(jī)構(gòu)+起升機(jī)構(gòu)+大車行走機(jī)構(gòu)+俯仰機(jī)構(gòu)組成，進(jìn)行裝卸船作業(yè)。 結(jié)構(gòu)特點(diǎn)：橋架伸出碼頭外面的部分可以俯仰，以便船舶靠離碼頭。對(duì)高速型岸邊起重機(jī)吊具還裝有減搖裝置。2021荷蘭鹿特丹港荷蘭鹿特丹港MAERSK碼頭碼頭NOELL橋吊橋吊 22阿聯(lián)酋迪拜港的阿聯(lián)酋迪拜港的ZPMC雙雙40英尺橋吊英尺橋吊 23埃及塞得港埃及塞得港NOELL橋吊橋吊 24阿聯(lián)酋迪拜港的阿聯(lián)酋迪拜港的ZPMC橋吊橋吊 25德國不來梅港德國不來梅港ZPMC單箱梁橋吊單箱梁橋吊 26德國不來梅港德國不來梅港Z

9、PMC雙箱梁橋吊雙箱梁橋吊 27德國漢堡港德國漢堡港HHLA碼頭碼頭NOELL雙小車橋吊雙小車橋吊 28德國漢堡港德國漢堡港CTA碼頭碼頭ZPMC雙小車橋吊雙小車橋吊 2930（一）起重量（額定起重量和最大起重量） 1）最大起重量：額定起重量加吊具自重 2）額定起重量：起吊的集裝箱最大重量（二）尺寸參數(shù) 1、起升高度：軌面以上起升高度與軌面以下最大下降深度總和 與船舶型深、吃水、潮差、船上集裝箱堆裝情況有關(guān)。一般要求輕載高水位時(shí)能裝卸三層并能堆高四層集裝箱，滿載低水位時(shí)能取到艙底的集裝箱，按30000t級(jí)船型2m水位差計(jì)，取起升高度為軌道面以上下25m，下放深度為12m。312、外伸距： 兩側(cè)

10、軌道中心到吊具垂直中心線的距離。考慮甲板堆四層集裝箱、外傾30能取貨，常用外伸距為35m。3、內(nèi)伸距： 兩側(cè)軌道中心向內(nèi)至吊具垂直中心線間的距離。考慮內(nèi)伸距對(duì)卸船集裝箱的緩沖作用和承放艙蓋板的要求，常取內(nèi)伸距為711m。4、軌距：兩條軌道中心線之間的水平距離 主要考慮起重機(jī)穩(wěn)定性和輪壓對(duì)軌道的影響及碼頭前沿的裝卸工藝要求。一般要求軌道內(nèi)能放三列集裝箱，并允許跨運(yùn)車通過（集裝箱一般不進(jìn)行車船直接換裝），軌道取為16m，寬軌型取26m。5、小車行走距離：外伸距+內(nèi)伸距+軌距326、門架凈空高度 取決于門架下通過的流動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械的外形高度，要求能通過跨運(yùn)車，并留有0.8m1m的安全間隙。常取堆碼三層或

11、通過兩層集裝箱跨運(yùn)車（9m），門架凈空高度取10m。 7、基距 指同一軌道上兩個(gè)主支承中心線間的距離。應(yīng)能通過40ft集裝箱和大型艙蓋板。并考慮擺運(yùn)而留有一定的間隙，多取16m338、工作速度 工作速度的選用應(yīng)考慮生產(chǎn)率、電動(dòng)機(jī)容量及貨物搖擺的相互關(guān)系來確定。 1）起升速度：有滿載和空載兩種。空載高于滿載起升速度兩倍以上。如普通岸邊集裝箱起重滿載起升速度取4050m/min，空載速度為80120m/min。 2）小車運(yùn)行速度：通常小車行走時(shí)間約占整個(gè)工作循環(huán)時(shí)間的25%左右，因此，提高小車行走速度對(duì)縮短工作循環(huán)時(shí)間，提高生產(chǎn)率是有意義的。但小車行走速度的提高，將會(huì)增加吊具的搖擺和司機(jī)的疲勞，小

12、車行走速度一般在50 150m/min。 3）大車運(yùn)行速度：屬非工作機(jī)構(gòu)，只用來調(diào)整作業(yè)位置，一般在2545m/min。 4）前大梁俯仰時(shí)間：屬非作業(yè)性操作，主要在起業(yè)前后讓船舶通過，通常一個(gè)俯仰工作循環(huán)取812min.349、生產(chǎn)率：?jiǎn)挝粫r(shí)間內(nèi)所能裝卸的集裝箱數(shù)量，單位為箱/h10、輪壓：包括最大工作輪壓和最大非工作輪壓35 多用途門座起重機(jī)是通用門座起重機(jī)的一種變型產(chǎn)品。多用途門座起重機(jī)是通用門座起重機(jī)的一種變型產(chǎn)品。其構(gòu)造和通用門座起重機(jī)基本相同。多用途門座起重機(jī)其構(gòu)造和通用門座起重機(jī)基本相同。多用途門座起重機(jī)按其需要配裝上不同的裝卸屬具，設(shè)置相應(yīng)的附加裝置，按其需要配裝上不同的裝卸屬具

13、，設(shè)置相應(yīng)的附加裝置，可進(jìn)行集裝箱、件雜貨和散貨裝卸作業(yè)。也可以配置電可進(jìn)行集裝箱、件雜貨和散貨裝卸作業(yè)。也可以配置電磁吸盤，用來裝卸廢鋼鐵。進(jìn)行集裝箱作業(yè)時(shí)，可使集磁吸盤，用來裝卸廢鋼鐵。進(jìn)行集裝箱作業(yè)時(shí)，可使集裝箱質(zhì)心在整個(gè)變幅過程中保持水平位移，以利于集裝裝箱質(zhì)心在整個(gè)變幅過程中保持水平位移，以利于集裝箱進(jìn)出集裝箱船格柵導(dǎo)軌和堆碼作業(yè)，起重機(jī)回轉(zhuǎn)時(shí)，箱進(jìn)出集裝箱船格柵導(dǎo)軌和堆碼作業(yè)，起重機(jī)回轉(zhuǎn)時(shí)，吊具具有反向同步回轉(zhuǎn)的能力，保證集裝箱的縱向水平吊具具有反向同步回轉(zhuǎn)的能力，保證集裝箱的縱向水平軸線始終與起重機(jī)軌道平行。便于集裝箱對(duì)位，可以有軸線始終與起重機(jī)軌道平行。便于集裝箱對(duì)位，可以有效

14、提高裝卸集裝箱的效率。效提高裝卸集裝箱的效率。 適用吞吐量不大同時(shí)有兼有雜貨等裝卸作業(yè)的中小型碼適用吞吐量不大同時(shí)有兼有雜貨等裝卸作業(yè)的中小型碼頭。頭。363738 高架集裝箱輪胎式起重機(jī)是在輪胎式起重機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)高架集裝箱輪胎式起重機(jī)是在輪胎式起重機(jī)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種碼頭前沿集裝箱起重機(jī)械。它既有輪胎式展起來的一種碼頭前沿集裝箱起重機(jī)械。它既有輪胎式起重機(jī)的機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、對(duì)場(chǎng)地要求不高的特點(diǎn)，又具有門起重機(jī)的機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、對(duì)場(chǎng)地要求不高的特點(diǎn)，又具有門座起重機(jī)的貨物能水平移動(dòng)、駕駛室離地面較高、操作座起重機(jī)的貨物能水平移動(dòng)、駕駛室離地面較高、操作方便、臂架鉸點(diǎn)高、方便卸船作業(yè)的特點(diǎn)。方便、臂架鉸

15、點(diǎn)高、方便卸船作業(yè)的特點(diǎn)。39404142 1. 輪胎式集裝箱門輪胎式集裝箱門式起重機(jī)式起重機(jī) 輪胎式集裝箱龍門起重機(jī)是大型專業(yè)化集裝箱堆場(chǎng)的專用機(jī)械，裝卸標(biāo)準(zhǔn)集裝箱。它不僅適用于集裝箱碼頭的堆場(chǎng)，同樣也適用于集裝箱專用堆場(chǎng)。43 龍門架支承在龍門架支承在彈性橡膠輪胎彈性橡膠輪胎上，在碼頭堆場(chǎng)上既可上，在碼頭堆場(chǎng)上既可作直線行走又可轉(zhuǎn)彎行走，可以從一個(gè)堆場(chǎng)轉(zhuǎn)移到作直線行走又可轉(zhuǎn)彎行走，可以從一個(gè)堆場(chǎng)轉(zhuǎn)移到另一個(gè)堆場(chǎng)進(jìn)行裝卸作業(yè)，小車在門架上移動(dòng)和升另一個(gè)堆場(chǎng)進(jìn)行裝卸作業(yè)，小車在門架上移動(dòng)和升降，實(shí)現(xiàn)裝卸作業(yè)。降，實(shí)現(xiàn)裝卸作業(yè)。4445輪胎式龍門起重機(jī)的主要技術(shù)參數(shù) 起重量 由額定起重量和吊具重

16、量之和決定 跨距 取決于跨下所需堆碼的集裝箱列數(shù)和底盤車的通道寬度。多按6列集裝箱和1條底盤車考慮，取23.5m 起升高度 指吊具底部至地面的垂直距離，取決于起重機(jī)下所堆放的集裝箱層數(shù)和高度。一般按堆放四層，通過三層考慮取1113m 46 工作速度 根據(jù)所要求的裝卸效率而定，其裝卸效率應(yīng)與碼頭前沿配置的岸邊集裝箱起重機(jī)的效率相適應(yīng)，以保證碼頭前沿不停頓的進(jìn)行裝卸作業(yè)。 輪壓 輪壓包括工作時(shí)的最大輪壓和非工作時(shí)的最大輪壓，工作時(shí)的最大輪壓是按工作情況、允許風(fēng)力并考慮起重小車起吊位于最不利條件下輪壓的最大值，非工作時(shí)的最大輪壓是起重機(jī)處于費(fèi)工作情況且在風(fēng)力作用下僅帶吊具不起吊集裝箱風(fēng)向垂直于大梁方

17、向時(shí)輪壓最大值。47 2. 軌道式集裝箱龍門起重機(jī) 軌道式集裝箱龍門起重機(jī)是通過行走輪在軌道上的移動(dòng)，配有20，40可伸縮吊具，在集裝箱堆場(chǎng)的規(guī)定范圍內(nèi)起吊、堆放集裝箱。適用于堆場(chǎng)面積有限和吞吐量較大的集裝箱專用碼頭4849 1、結(jié)構(gòu) 兩片雙懸臂的門架由上、下橫梁連接，門架通過大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)沿地面固定的軌道運(yùn)行2、軌道式集裝箱龍門起重機(jī)的配置 岸邊集裝箱起重機(jī)將集裝箱從船上卸至碼頭前沿掛車上，拖至堆場(chǎng)后，由軌道式集裝箱龍門起重機(jī)進(jìn)行裝卸堆碼作業(yè)，或者相反。 為適應(yīng)岸邊集裝箱起重機(jī)生產(chǎn)率的要求，一般采用一個(gè)泊位兩臺(tái)岸邊機(jī)+三臺(tái)軌道機(jī)，其中兩臺(tái)供前方船舶裝卸作業(yè)，一臺(tái)供后方進(jìn)箱和提箱用。50 3.

18、集裝箱正面吊運(yùn)集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)機(jī) 集裝箱正面吊動(dòng)機(jī)是一種多用途的流動(dòng)式集裝箱裝卸搬運(yùn)機(jī)械,正面吊是隨著集裝箱正面吊是隨著集裝箱碼頭、集裝箱貨場(chǎng)、碼頭、集裝箱貨場(chǎng)、中轉(zhuǎn)站和鐵路場(chǎng)站對(duì)中轉(zhuǎn)站和鐵路場(chǎng)站對(duì)多用途的流動(dòng)式集裝多用途的流動(dòng)式集裝箱裝卸搬運(yùn)機(jī)械的需箱裝卸搬運(yùn)機(jī)械的需求而開發(fā)的一種新機(jī)求而開發(fā)的一種新機(jī)型。型。5152性能特點(diǎn)（與叉車比較）： 機(jī)動(dòng)性高 穩(wěn)定性好 輪壓小 堆碼層數(shù)高 可隔箱作業(yè)、堆場(chǎng)利用率高 53組成： 集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)主要由運(yùn)行機(jī)構(gòu)，臂架伸縮機(jī)構(gòu)，變幅集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)主要由運(yùn)行機(jī)構(gòu)，臂架伸縮機(jī)構(gòu)，變幅機(jī)構(gòu)和可以回轉(zhuǎn)、伸縮、橫移的吊具組成。除運(yùn)行部分外，機(jī)構(gòu)和可以回轉(zhuǎn)、伸縮、

19、橫移的吊具組成。除運(yùn)行部分外，臂架俯仰、伸縮、轉(zhuǎn)向及吊具的各項(xiàng)動(dòng)作均采用液壓驅(qū)動(dòng)臂架俯仰、伸縮、轉(zhuǎn)向及吊具的各項(xiàng)動(dòng)作均采用液壓驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)。傳動(dòng)。 運(yùn)行機(jī)構(gòu) 臂架伸縮機(jī)構(gòu) 變幅機(jī)構(gòu) 可回轉(zhuǎn)、伸縮、轉(zhuǎn)向的吊具54555657一、集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn) 1、有可伸縮和左右回轉(zhuǎn)1200的吊具 懸掛在伸縮臂架上的吊具可繞軸線回轉(zhuǎn)，且可左右移動(dòng)各800mm，幾乎可以在任何條件下在集裝箱堆場(chǎng)進(jìn)行作業(yè) 2、有能帶載變幅的伸縮臂架 集裝箱的升降運(yùn)動(dòng)由臂架伸縮和變幅來共同完成，無專門起升機(jī)構(gòu)，伸縮和變幅可同時(shí)進(jìn)行，升降速度大，生產(chǎn)效率高 3、作業(yè)幅度大，能堆碼多層集裝箱及跨箱作業(yè) 具有集裝箱叉式裝卸車和跨運(yùn)車的

20、共同特點(diǎn)，能吊裝四到五個(gè)箱高，且可跨箱作業(yè) 584、 具有多種保護(hù)裝置，能保證作業(yè)安全 防傾覆保護(hù) 限制各種工作幅度下的起重量允許值。超起重量時(shí)臂架不能伸縮、俯仰，吊具不能回轉(zhuǎn)，有紅色信號(hào)燈警告 旋鎖動(dòng)作保護(hù) 旋鎖完全進(jìn)入集裝箱角配件孔中，旋鎖才動(dòng)作；或是旋鎖不在全開或全閉的狀態(tài)下，臂架伸縮、俯仰和吊具回轉(zhuǎn)都不能動(dòng)作，同時(shí)也有信號(hào)燈指示59 高速保護(hù) 起吊集裝箱后，整機(jī)不能用高速檔行駛，否則發(fā)動(dòng)機(jī)自行停止運(yùn)轉(zhuǎn) 變速桿入檔后，發(fā)動(dòng)機(jī)不能啟動(dòng) 臂架最大仰角的限位保護(hù) 入檔后再拉手制動(dòng)，發(fā)動(dòng)機(jī)即停止605、加裝吊鉤后，可吊裝其他重大件貨物 能實(shí)現(xiàn)所謂集成吊運(yùn)，即將集裝箱連同公路運(yùn)輸?shù)耐宪囈煌跹b上火

21、車。6、輪壓低 由于滿載后整車的重心位置仍在前后輪之間的接近中心處，并有八個(gè)輪胎接地，因此輪壓比叉車低。61二、集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的結(jié)構(gòu)類型1單臂架集裝箱正面吊運(yùn)機(jī) 起重臂為單箱式結(jié)構(gòu)，用兩個(gè)變幅油缸支撐 吊運(yùn)傾斜的集裝箱時(shí)，用吊具與臂架間的擺動(dòng)進(jìn)行對(duì)位 吊具與臂架是單支點(diǎn)連接，吊運(yùn)裝載重心偏移的集裝箱要通過橫移吊具保持平衡。吊機(jī)行走時(shí)，路面不平易導(dǎo)致?lián)u擺。 雙油缸驅(qū)動(dòng)變幅，易出現(xiàn)油缸工作不同步，使臂架受扭。622雙臂架集裝箱正面吊運(yùn)機(jī) 采用箱形結(jié)構(gòu)雙起重臂 雙臂架集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的主要特點(diǎn)： 1） 用兩個(gè)小斷面的臂架代替一個(gè)大斷面臂架。兩個(gè)臂架都可以伸縮，并由兩個(gè)變幅油缸分別支撐，兩個(gè)臂架可以

22、分別動(dòng)作，也可同步動(dòng)作，其結(jié)構(gòu)和液壓控制系統(tǒng)比較復(fù)雜 2）臂架與吊具是雙支承連接，吊具穩(wěn)定性較好，即使遇到集裝箱裝載偏心或路面不平的情況，也不會(huì)引起吊具擺動(dòng)。 63 3）雙臂架集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)受力比較簡(jiǎn)單，變幅油缸不存在同步問題。 4）兩臂架中間距離較大，駕駛室可放在中間，并可以適當(dāng)提高其高度，使駕駛員視野較好 5）為使吊具旋轉(zhuǎn)較大的角度，必須在平衡架下再安裝吊具旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，整個(gè)吊具高度較大，降低了有效起升高度。646）在吊運(yùn)傾斜的集裝箱時(shí)，可使兩臂架采用不同的高度而使吊具就位，也可讓兩臂架伸出不同的長(zhǎng)度來使集裝箱轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度65三、集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)1起重量 根據(jù)額定起重量和吊具

23、的重量來確定。額定起重量一般按所吊運(yùn)的集裝箱最大總重量確定，其吊具重量約為10t。2起升高度 即堆碼高度，一般為四層箱高，起升高度一般為11m左右.要求堆五層箱高時(shí)，一般為13m左右3工作幅度 通常能跨一排箱作業(yè)。一般要求在對(duì)第一排箱作業(yè)時(shí)，前輪外沿離集裝箱的距離為700m左右，工作幅度最小應(yīng)距前輪外沿2m。在對(duì)第二排箱作業(yè)時(shí)，前輪離第一排集裝箱的距離為500mm左右，工作幅度最小距離前輪外沿4.1m664車身外形尺寸 主要用于貨場(chǎng)作業(yè)，要求能適應(yīng)狹小的場(chǎng)地條件，對(duì)通過性能要求較高，需要控制車身寬度和長(zhǎng)度 一般要求正面吊運(yùn)機(jī)能在7.5m左右的直角通道上轉(zhuǎn)彎，在9.5m左右的通道內(nèi)能900轉(zhuǎn)向。

24、 要求最小轉(zhuǎn)彎半徑在8.5m左右，最大軸距為5.5m左右，車體帶臂架長(zhǎng)度約為7.58m左右，車寬一般為3.54m左右675行走速度 其運(yùn)行距離一般在4050m以內(nèi)較為合理。如距離太遠(yuǎn)，則應(yīng)在前沿機(jī)械與堆場(chǎng)間用拖掛車來作水平運(yùn)輸。 滿載時(shí)只允許低速行駛，因集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)自重較大，如行駛速度過快，則對(duì)爬坡、制動(dòng)、整機(jī)穩(wěn)定性以及發(fā)動(dòng)機(jī)功率都有較大影響，故滿載時(shí)最高速度一般不超過10km/h。空載時(shí)可高速行駛，一般為25km/h左右。68 4、集裝箱叉車和側(cè)面集裝箱叉車叉運(yùn)方式 A，從集裝箱底部叉槽內(nèi)舉起搬運(yùn)集裝箱 B，門架上裝吊架、旋鎖連接，從頂部起吊集裝箱69重箱堆高機(jī) 空箱堆高機(jī) 7071集裝

25、箱叉車的性能特點(diǎn)起重量與各箱型的最大總重量一致。起重量與各箱型的最大總重量一致。載荷中心距（即貨叉前臂至貨的重心之間的距離）取集載荷中心距（即貨叉前臂至貨的重心之間的距離）取集裝箱寬度的二分之一，即裝箱寬度的二分之一，即1220mm。為改善操作視線，將司機(jī)室位置升高，并裝設(shè)在車體一為改善操作視線，將司機(jī)室位置升高，并裝設(shè)在車體一側(cè)。側(cè)。起升高度按堆碼集裝箱的層次來確定。起升高度按堆碼集裝箱的層次來確定。為適應(yīng)裝卸集裝箱的需要，除標(biāo)準(zhǔn)貨叉外，配備頂部起為適應(yīng)裝卸集裝箱的需要，除標(biāo)準(zhǔn)貨叉外，配備頂部起吊或側(cè)部起吊的專用屬具。吊或側(cè)部起吊的專用屬具。為便于對(duì)準(zhǔn)箱位和箱底的叉槽，整個(gè)貨架具有側(cè)移的性為

26、便于對(duì)準(zhǔn)箱位和箱底的叉槽，整個(gè)貨架具有側(cè)移的性能，貨叉也可沿貨架左右移動(dòng)，以調(diào)整貨叉之間的距離。能，貨叉也可沿貨架左右移動(dòng)，以調(diào)整貨叉之間的距離。72 優(yōu)缺點(diǎn) 集裝箱叉車具有機(jī)動(dòng)性強(qiáng)和使用范圍廣等優(yōu)點(diǎn)，使用貨叉還可以裝卸搬運(yùn)其他貨物； 通道寬度需大于14m，占用通道面積大，影響堆場(chǎng)面積的利用； 滿載情況前軸負(fù)荷和輪壓較大，對(duì)碼頭前沿和堆場(chǎng)通道面的承載能力要求高； 叉車液壓部件多，完好率低，維修費(fèi)用較高，叉車前方視線較差，對(duì)集裝箱的損壞率較高。 集裝箱叉車一般只用在集裝箱吞吐量不大的普通綜合性碼頭和堆場(chǎng)進(jìn)行短距離的搬運(yùn)作業(yè)。合理搬運(yùn)距離為50m左右，超過100m用集裝箱叉車搬運(yùn)是不經(jīng)濟(jì)的。73側(cè)

27、面式集裝箱叉車 可將門架和貨叉移出，叉取集裝箱收回，放置在貨臺(tái)上進(jìn)行運(yùn)輸。也可裝頂部起吊裝置吊運(yùn)集裝箱。74側(cè)面式集裝箱叉車特點(diǎn)： （1）橫向尺寸及所需通道尺寸小（約4m）。 （2）負(fù)荷中心在前后輪間，穩(wěn)定性較好，輪壓分布均勻。 （3）結(jié)構(gòu)控制復(fù)雜，視線差，裝卸效率低 （4）要求具有門架前后移動(dòng)、貨架側(cè)移和貨架左右擺動(dòng)性能，為保證側(cè)面叉取集裝箱時(shí)的穩(wěn)定性，在其一側(cè)設(shè)有兩液壓支腿，支腿對(duì)路面的壓力較大。75 5. 集裝箱跨運(yùn)車集裝箱跨運(yùn)車 是用于碼頭前沿和堆場(chǎng)水平搬運(yùn)和堆碼集裝箱的專用是用于碼頭前沿和堆場(chǎng)水平搬運(yùn)和堆碼集裝箱的專用機(jī)械。以門形車架跨在集裝箱上，由裝有集裝箱吊具機(jī)械。以門形車架跨在

28、集裝箱上，由裝有集裝箱吊具的液壓升降系統(tǒng)吊起集裝箱，進(jìn)行搬運(yùn)堆碼的液壓升降系統(tǒng)吊起集裝箱，進(jìn)行搬運(yùn)堆碼,可堆碼可堆碼兩、三層高兩、三層高,還可用跨運(yùn)車將集裝箱裝在集裝箱底盤還可用跨運(yùn)車將集裝箱裝在集裝箱底盤車上，同時(shí)也可將集裝箱從底盤車上卸下。集裝箱跨車上，同時(shí)也可將集裝箱從底盤車上卸下。集裝箱跨運(yùn)車由們形跨架、起升機(jī)構(gòu)、動(dòng)力設(shè)備、輪胎式無軌運(yùn)車由們形跨架、起升機(jī)構(gòu)、動(dòng)力設(shè)備、輪胎式無軌運(yùn)行機(jī)構(gòu)及其他輔助設(shè)備組成，采用機(jī)械或液壓傳動(dòng)。運(yùn)行機(jī)構(gòu)及其他輔助設(shè)備組成，采用機(jī)械或液壓傳動(dòng)。767778791、集裝箱跨運(yùn)車組成 門形跨架、起升機(jī)構(gòu)、行走機(jī)械、傳動(dòng)系統(tǒng)等幾部分門形跨架 四根管形縱梁和四或六

29、根管形立柱構(gòu)成前跨架 為起升機(jī)構(gòu)提供升降支承與導(dǎo)軌 箱形結(jié)構(gòu)的后車架 作為動(dòng)力設(shè)備和其它輔助設(shè)備的支承 起升機(jī)構(gòu) 由提升架及升降油缸組成 前跨架的立柱為其升降導(dǎo)軌，由液壓油缸通過鏈輪驅(qū) 動(dòng)其升降。類似叉車的門架和貨叉升降原理。80行走機(jī)構(gòu) 輪胎式無軌行走機(jī)構(gòu)。后車架下的輪子為驅(qū)動(dòng)輪，前車架下的輪子為從動(dòng)輪。采用梯形機(jī)構(gòu)全液壓轉(zhuǎn)向傳動(dòng)系統(tǒng) 機(jī)械式柴油機(jī)直接通過傳動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)各機(jī)械； 液壓式柴油機(jī)帶液壓油泵，油泵帶油馬達(dá)驅(qū)動(dòng)各機(jī)構(gòu) 吊具 采用旋鎖連接，具有側(cè)移、傾斜和微動(dòng)功能，以對(duì)準(zhǔn)箱位 812、集裝箱跨運(yùn)車的選用 考慮起重量、裝卸搬運(yùn)效率、堆碼和通過集裝箱的層數(shù)、車身高度、轉(zhuǎn)彎半徑、穩(wěn)定性等因素82

30、 （1）集裝箱牽引車 集裝箱牽引車是專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車，集裝箱牽引車是專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車，兩者結(jié)合組成車組，長(zhǎng)距離運(yùn)輸集裝箱的專用機(jī)械。它兩者結(jié)合組成車組，長(zhǎng)距離運(yùn)輸集裝箱的專用機(jī)械。它主要用于港口碼頭、鐵路貨場(chǎng)與集裝箱堆場(chǎng)之間的運(yùn)輸。主要用于港口碼頭、鐵路貨場(chǎng)與集裝箱堆場(chǎng)之間的運(yùn)輸。 集裝箱牽引車具有牽引裝置、行駛裝置，但自身不能集裝箱牽引車具有牽引裝置、行駛裝置，但自身不能載運(yùn)貨物，其內(nèi)燃機(jī)和底盤的布置于普通牽引車大體相載運(yùn)貨物，其內(nèi)燃機(jī)和底盤的布置于普通牽引車大體相同，只是集裝箱牽引車前后車輪均裝有行走制動(dòng)器，車同，只是集裝箱牽引車前后車輪均裝有行走制動(dòng)器，車架后

31、部裝有連接掛車的牽引鞍座。架后部裝有連接掛車的牽引鞍座。 專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車（兩者組合成車組專門用于拖帶集裝箱掛車或半掛車（兩者組合成車組） 長(zhǎng)距離運(yùn)輸集裝箱的專用機(jī)械。長(zhǎng)距離運(yùn)輸集裝箱的專用機(jī)械。 主要用于港口碼頭、鐵路貨場(chǎng)和集裝箱堆場(chǎng)間的運(yùn)輸。主要用于港口碼頭、鐵路貨場(chǎng)和集裝箱堆場(chǎng)間的運(yùn)輸。83牽引車本身具有與普通牽引車相似的牽引、行駛和制動(dòng)裝置，按駕駛室形狀不同分兩種 長(zhǎng)頭式：發(fā)動(dòng)機(jī)在司機(jī)座前方，司機(jī)舒適感好，碰撞時(shí)較安全，檢修方便，但車身長(zhǎng)度及轉(zhuǎn)彎半徑大。 平頭式：發(fā)動(dòng)機(jī)在司機(jī)座下面，司機(jī)舒適感差，但視線好，軸距及車身長(zhǎng)度小，轉(zhuǎn)彎半徑小，日益廣泛使用842）集裝箱掛車 分半

32、掛車和全掛車兩種，以半掛車較常用。半掛車：貨物重量一部分由牽引車承受，車身短，便于倒車和轉(zhuǎn)向。全掛車：通過牽引桿架與牽引車連接，操作難度較大。8586878889909192939495（3）集裝箱牽引車和半掛車的組成 可裝兩個(gè)20ft或一個(gè)40ft集裝箱，由車架、支腿、行走裝置、制動(dòng)裝置和集裝箱鎖定裝置組成。969798 3. 自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(AGV) 一、自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車概述（一）自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車的定義 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車（Automated Guided Vehicle，AGV），又名無人搬運(yùn)車、自動(dòng)導(dǎo)航車、激光導(dǎo)航車，是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，

33、具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車。 AGV屬于輪式移動(dòng)機(jī)器人的范疇。其顯著特點(diǎn)的是無人駕駛，AGV上裝備有自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)，可以保障系統(tǒng)在不需要人工引航的情況下就能夠沿預(yù)定的路線自動(dòng)行駛，將貨物或物料自動(dòng)從起始點(diǎn)運(yùn)送到目的地。99 （二）AGV的使用特點(diǎn) AGV以電池為動(dòng)力，并裝有非接觸導(dǎo)航（導(dǎo)引）裝置，可實(shí)現(xiàn)無人駕駛的運(yùn)輸作業(yè)。它的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，精確地行走并停靠到指定地點(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。與物料輸送中常用的其他設(shè)備相比，AGV的活動(dòng)區(qū)域無需鋪設(shè)軌道、 支座架等固定裝置，不受場(chǎng)地、道路和空間的限制。因此，在自動(dòng)化物流系統(tǒng)中，最能充分地體現(xiàn)其自動(dòng)性和柔

34、性，實(shí)現(xiàn)高效、經(jīng)濟(jì)、靈活的無人化生產(chǎn)。其優(yōu)勢(shì)為： 1001、自動(dòng)化程度高 由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，激光反射板等控制。 2、充電自動(dòng)化 當(dāng)AGV小車的電量即將耗盡時(shí)，它會(huì)向系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求指令，請(qǐng)求充電，在系統(tǒng)允許后自動(dòng)到充電的地方排隊(duì)充電。 3、美觀 提高觀賞度，從而提高企業(yè)的形象。 4、方便 減少占地面積；生產(chǎn)車間的AGV小車可以在各個(gè)車間穿梭往復(fù)。 101 AGV從發(fā)明至今已經(jīng)有50年的歷史，隨著應(yīng)用領(lǐng)域的擴(kuò)展，其種類和形式變得多種多樣。根據(jù)導(dǎo)引的方式不同，又可分為電磁導(dǎo)引、激光導(dǎo)引、視覺引導(dǎo)等多種AGV形式。 （一）電磁感應(yīng)引導(dǎo)式AGV 電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般是在地面上，沿預(yù)先設(shè)定的行駛路徑埋設(shè)電線

35、，當(dāng)高頻電流流經(jīng)導(dǎo)線時(shí)，導(dǎo)線周圍產(chǎn)生電磁場(chǎng)，AGV上左右對(duì)稱安裝有兩個(gè)電磁感應(yīng)器，它們所接收的電磁信號(hào)的強(qiáng)度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動(dòng)控制系統(tǒng)根據(jù)這種偏差來控制車輛的轉(zhuǎn)向。102（二）激光引導(dǎo)式AGV 該種AGV上安裝有可旋轉(zhuǎn)的激光掃描器，在運(yùn)行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標(biāo)志，AGV依靠激光掃描器發(fā)射激光束，然后接受由四周定位標(biāo)志反射回的激光束，車載計(jì)算機(jī)計(jì)算出車輛當(dāng)前的位置以及運(yùn)動(dòng)的方向，通過和內(nèi)置的數(shù)字地圖進(jìn)行對(duì)比來校正方位，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)搬運(yùn)。103（三）視覺引導(dǎo)式AGV 視覺引導(dǎo)式AGV是正在快速發(fā)展和成熟的AGV，該種AGV上裝有攝像機(jī)和傳

36、感器，在車載計(jì)算機(jī)中設(shè)置有AGV欲行駛路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫。AGV行駛過程中，攝像機(jī)動(dòng)態(tài)獲取車輛周圍環(huán)境圖像信息并與圖像數(shù)據(jù)庫進(jìn)行比較，從而確定當(dāng)前位置并對(duì)下一步行駛做出決策。這種AGV由于不要求人為設(shè)置任何物理路徑，因此在理論上具有最佳的引導(dǎo)柔性，隨著計(jì)算機(jī)圖像采集、儲(chǔ)存和處理技術(shù)的飛速發(fā)展，該種AGV的實(shí)用性越來越強(qiáng)。 此外，還有鐵磁陀螺慣性引導(dǎo)式AGV、光學(xué)引導(dǎo)式AGV等多種形式的AGV。 104（一）倉儲(chǔ)業(yè) 倉儲(chǔ)業(yè)是AGV最早應(yīng)用的場(chǎng)所。目前世界上約有2萬臺(tái)各種各樣AGV 運(yùn)行在2100座大大小小倉庫中。據(jù)了解，海爾集團(tuán)于2000年投產(chǎn)運(yùn)行的開發(fā)區(qū)立體倉庫中，曾應(yīng)用9臺(tái)AGV組成了一個(gè)柔性的庫內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，成功地完成了每天23400的出入庫貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù)。 105（二）制造業(yè) AGV在制造業(yè)