1、引入新課引入新課組成機構的組成機構的目的目的是為了是為了使機構按照預定的要求使機構按照預定的要求進行有規律的運動進行有規律的運動具有具有確定相對運動確定相對運動的的構件構件的組合的組合在各類機械中，為了傳在各類機械中，為了傳遞運動或變換運動形式遞運動或變換運動形式使用了各種類型的機構。使用了各種類型的機構。本章目錄本章目錄本章目錄本章目錄第二節第二節 運動副的概念及其分類運動副的概念及其分類第三節第三節 機構運動簡圖簡介機構運動簡圖簡介概念概念兩構件直接接觸并能產生一定相對兩構件直接接觸并能產生一定相對運動的可動聯接稱為運動副。運動的可動聯接稱為運動副。按兩構件的相按兩構件的相對運動形式分對運

2、動形式分按兩構件的按兩構件的接觸形式分接觸形式分運動副的種類及特點運動副的種類及特點平面機構平面機構運動簡圖運動簡圖用簡單的線條和符號代表構件和運動用簡單的線條和符號代表構件和運動副，并按比例定出各運動副位置，表副，并按比例定出各運動副位置，表示機構的組成和傳動情況。這樣繪制示機構的組成和傳動情況。這樣繪制出的簡明圖形就稱為機構運動簡圖出的簡明圖形就稱為機構運動簡圖表示轉動副的符號表示轉動副的符號 表示移動副的符號表示移動副的符號平面高副的表示方法平面高副的表示方法 構件的表示方法構件的表示方法部分常用機構運動簡圖符號部分常用機構運動簡圖符號在繪制和使用機構運動簡圖時，應在繪制和使用機構運動簡

3、圖時，應注意以下幾點注意以下幾點：熟識常用運動副的符號和表示；熟識常用運動副的符號和表示；在機構運動簡圖中，應標出各運動副的位置及與運動有關的尺寸；在機構運動簡圖中，應標出各運動副的位置及與運動有關的尺寸；正確地選擇和使用比例尺。正確地選擇和使用比例尺。例：例：畫出如圖所示活塞泵的機構運動簡圖。畫出如圖所示活塞泵的機構運動簡圖。一個自由構件在未與其他構件組成一個自由構件在未與其他構件組成運動副前，在平面中有運動副前，在平面中有3 3個自由度：個自由度：沿沿x x軸的移動；軸的移動；沿沿y y軸的移動；軸的移動；繞垂直于繞垂直于OxyOxy平面的平面的z z軸轉動。軸轉動。約束約束當構件與另一構

4、件組成運動副后，當構件與另一構件組成運動副后，構件間的直接接觸使某些獨立運構件間的直接接觸使某些獨立運動受到限制，自由度便減少。這動受到限制，自由度便減少。這種對獨立運動所加的限制稱為約種對獨立運動所加的限制稱為約束。束。機構機構自由度自由度機構所具有的獨立運動的數目；機構所具有的獨立運動的數目；計算公式：計算公式：LH32Fnpp例：例：如圖所示為顎式破碎機的機構運動簡圖，試計算它的自由度。如圖所示為顎式破碎機的機構運動簡圖，試計算它的自由度。 解：分析機構得解：分析機構得n=3,Pn=3,PL L=4,P=4,PH H=0,=0,則則F=3n-2PF=3n-2PL L-P-PH H=1=1

5、機構機構運動副運動副+構件構件當機構中當機構中1個或幾個原動件的位置確定個或幾個原動件的位置確定時，機構中其它從動件的位置也隨之時，機構中其它從動件的位置也隨之確定，因此機構可以實現確定的運動。確定，因此機構可以實現確定的運動。 機構具有機構具有確定運動確定運動的條件的條件機構的原動件數目機構的原動件數目W大于大于0并且等于機構的自由度數并且等于機構的自由度數F公式：公式：W=F0目錄目錄m個構件形成復合鉸鏈，個構件形成復合鉸鏈，應具有應具有m-1個轉動副個轉動副概念：概念：兩個以上的構件用轉動兩個以上的構件用轉動副在同一軸線上聯接就構成復副在同一軸線上聯接就構成復合鉸鏈合鉸鏈例：例：試計算如

6、圖所示振動式輸送機的自由度。試計算如圖所示振動式輸送機的自由度。解：構件解：構件2、3和和4在在C處構成復合鉸鏈。即處構成復合鉸鏈。即n=5，PL=7，PH=0。該機構的。該機構的自由度得：自由度得：LH323 52701Fnpp計算時計算時可將滾子與安裝滾子的可將滾子與安裝滾子的構件視為一體進行計算，或在構件視為一體進行計算，或在計算公式中減去局部自由度數計算公式中減去局部自由度數概念：概念：機構中某些不影響機構中某些不影響整個機構運動的自由度，整個機構運動的自由度，稱為局部自由度稱為局部自由度F3n2PLPH 3x22x21 1虛約束虛約束概念：概念：不起獨立限制作用的約束，不起獨立限制作用的約束，計算自由度時將虛約束去除計算自由度時將虛約束去除1 1、軌跡重合，不同構件上兩點距離保持恒定、軌跡重合，不同構件上兩點距離保持恒定 2 2、移動副導路平行、移動副導路平行 3 3、轉動副軸線重合、轉動副軸線重合 4 4、機構中存在對運動起重復約束作用的對稱部分、機構中存在對運動起重復約束作用的對稱部分 F=3n2PLPH =35270=1例：例：試計算如圖所示試計算如圖所示的大篩機構的自由度。的大篩機構的自由度。解：解：圖中凸輪副中的滾子具有局部自由度。圖中凸輪副中的滾子具有