1、9-2推桿的運動規律推桿的運動規律 推程推程（升程）（升程）：有關概念：有關概念： 基圓基圓-以凸輪輪廓最小向徑以凸輪輪廓最小向徑 r0為半徑所作為半徑所作 的圓。的圓。 r0-基圓半徑基圓半徑 推桿在凸輪輪廓（推桿在凸輪輪廓（AB弧弧）推動下從）推動下從低低高高（遠（遠離凸輪軸心）離凸輪軸心）運動，推桿的這一行程稱為運動，推桿的這一行程稱為推程推程；推桿；推桿上升的最大距離稱為上升的最大距離稱為升距升距 h（行程行程） ；相應的凸輪轉；相應的凸輪轉角角 0 稱為稱為推程運動角推程運動角： 回程回程：CD弧弧 高高低低 回程運動角回程運動角0 推桿位移線圖 遠休遠休：推桿在行程終點處的停留稱為

2、推桿在行程終點處的停留稱為 遠休，所對應的凸輪輪廓為圓遠休，所對應的凸輪輪廓為圓 弧（弧（BC）- 遠休止角遠休止角01。 近休近休：圓弧（圓弧（AD）-近休止角近休止角02 。一、常用運動規律一、常用運動規律 P.252 運動規律運動規律：s = F( t ) = F( )v = F( t ) = F( )a = F”( t ) = F”( ) v = ds / dt = d / dt = / t = 0 / T01. 等速運動規律等速運動規律stvahT0 v = C1s =v dta = 0邊界條件：邊界條件：推程：推程：t = 0，s =0t = T，s = h回程：回程：t = 0，

3、s = ht = T，s = 0有剛性沖擊、柔性沖擊有剛性沖擊、柔性沖擊速度突變速度突變 - 剛性沖擊剛性沖擊加速度突變加速度突變-柔性沖擊柔性沖擊 t stvahT0 2. 等加、等減運動規律（拋物線）等加、等減運動規律（拋物線）a = C2v =a dts =v dt邊界條件：邊界條件：推程加速：推程加速：t = 0，s =0 t = T/2，s= h/2t = 0，v =0推程減速：推程減速：t = T/2，s = h/2t = T，v =s=0有柔性沖擊有柔性沖擊3.余弦運動規律（簡諧）余弦運動規律（簡諧）a = C2 cos0 ： = ：有柔性沖擊有柔性沖擊4.正弦運動規律（擺線）正

4、弦運動規律（擺線）a = C2 sin0 ：2 = ：無沖擊無沖擊升升-停停-降方式降方式5.五次多項式運動規律五次多項式運動規律無沖擊無沖擊運動規律比較運動規律比較運動運動規律規律沖擊沖擊特性特性vmax(hw2/0)amax(hw2/0)設計設計制造制造適用適用場合場合等速等速剛性剛性1.00易易低速輕低速輕載載等加等加等減速等減速柔性柔性2.004.00較難較難中速輕中速輕載載簡諧簡諧(余弦）余弦）柔性柔性1.574.93設計易設計易制造難制造難中速中中速中載載擺線擺線（正弦）（正弦）無無2.006.28較難較難高速輕高速輕載載5 次次多項式多項式無無1.885.77難難高速中高速中載載

5、二、改進型運動規律二、改進型運動規律改進改進局部修正局部修正兩種或兩種以上運動規律組合兩種或兩種以上運動規律組合at at 小圓弧小圓弧正弦正弦等速等速等加等減等加等減注意：為了獲得良好的運動性能，改進型的運動曲線在兩種運動規律曲注意：為了獲得良好的運動性能，改進型的運動曲線在兩種運動規律曲 線的銜接處必須連續。線的銜接處必須連續。對于較低速凸輪機構：對于較低速凸輪機構：s 和和 v 連續即可；連續即可；對于較高速凸輪機構：對于較高速凸輪機構：s、v、a 均需連續；均需連續；對于高速凸輪機構：對于高速凸輪機構：s、v、a、da/dt（躍度）均需連續；（躍度）均需連續； 三、推桿運動規律的選三、推桿運動規律的選擇擇選擇時主要綜合考慮三點：選擇時主要綜合考慮三點： 滿足機械具體的工作要求；滿足機械具體的工作要求； 使凸輪機構具有良好的動力特性和工作