1、5.4、梯形圖圖5.2 程序段1程序1為程序的初始化。程序2為程序在啟動時給高電平（SM0.1）、復位按鈕（I0.4）按下以及觸摸屏按下復位/停止按鈕（M5.1）時，自動線停止并復位。圖5.3 程序段2程序3為當程序啟動時給高電平（SM0.1）、按下復位按鈕（I0.4）、按下觸摸屏的復位/停止按鈕（M5.1）以及M1.6線圈閉合時，步進電機右移線圈觸發。圖5.4 程序段3程序4為復位各個傳感器觸發條件，三個傳感器分別為色標傳感器（M10.0）、電容傳感器（M10.1）和電感傳感器（M10.2），|P|為經過它只轉換一個高電平輸出，由I0.4、M1.6和M5.1觸發，程序剛啟動時也會復位三個傳感

2、器。程序5為如果步進電機在右移情況下，讓其停止的條件，如果觸碰到右極限開關時，步進電機停止轉動。圖5.5 程序段4程序6為啟用和初始化運動軸，MOD_EN參數為向運動軸發送命令，SM0.0為程序一經啟動，該接口一直得電，分別由M1.3、M1.6和I0.6的常閉觸點控制，輸出為參數提供運動軸的當前狀態，C_Pos參數表示運動軸的當前位置，C_Speed參數提供運動軸的當前速度，C_Dir參數表示電機的當前方向。圖5.6 程序段5程序7為命令運動軸轉到所需位置，START參數向運動軸發出GOTO命令，由I0.4、M1.3、M1.6和M5.1觸發并只轉發一個高電平輸出，SM0.1為初始化觸發，Pos

3、參數包含一個數值，指示要移動的位置（絕對移動）或要移動的距離（相對移動），這里使用了VD200變量，變量在程序2有賦值，Speed 參數確定該移動的最高速度，Mode參數選擇移動的類型，類型有四種，分別為0：絕對位置，1：相對位置，2：單速連續正向旋轉，3：單速連續反向旋轉，Abort 參數為命令運動軸停止執行此命令并減速，直至電機停止，該子例程的輸出參數和AXISx_CTRL參數一致，詳情請參考AXISx_CTRL輸出參數。圖5.7 程序段6程序8中I0.5為檢測料倉是否還有物料，如果有物料則閉合觸點，后面由開始按鈕（I0.2）和觸摸屏開始按鈕（M5.0）并行去觸發綠燈亮、紅燈黃燈滅。程序9

4、中I0.5同位檢測糧倉是否有物料，不過和上一程序段比起來，它們一個是常開觸點，一個常閉觸點，程序9中，如果有物料，此出點就會斷開，而沒物料的時候，就會閉合，觸發后面的線圈，黃燈亮、紅燈綠燈滅。圖5.8 程序段7程序10、11、12得到三種傳感器的狀態，在觸發三種傳感器狀態前都為假，通過識別物料的材質，根據不同的材質，三種傳感器的狀態會得到相應的改變，在這個過程中，有可能這個物料只能改變一個傳感器的狀態，也有可能是三個全部，后面會根據傳感器狀態被改變的個數而選擇對應的存儲倉庫存儲。圖5.9 程序段8程序13為復位觸摸屏的啟動按鈕線圈。程序14為程序的最開始處，根據按下開始按鈕（I0.2）、倉儲完

5、成和觸摸屏開始按鈕觸發后面的線圈，有沒有物料（I0.5）和推料桿是否在原位（I1.6）決定M0.1是否被觸發。圖5.10 程序段9程序15為當M0.1線圈得電時，推料桿（Q0.3）得電推出。程序16為當M0.1線圈得電時，判斷推料桿是否推出到位（I1.7）。程序17為當M0.2線圈得電時，三相異步電機線圈得電，物料開始運送。圖5.11 程序段10程序18為三相異步電動機運動的時間，根據測試，延時計時十秒后方可到達指定位置。程序19為當計時時間到，對三相異步電動機電機采取關閉操作。圖5.12 程序段11程序20為機械手下降，即準備抓取物料，由M0.4、M0.5、M1.0觸點控制。程序21為機械手

6、下降到位（I1.3）后，開始抓取物料。圖5.13 程序段12程序22為機械手開始抓取物料，由M0.5、M0.6、M0.7、M1.0的觸點并行控制。程序23為機械手對物料抓取并判斷抓取是否到位（I2.2）。圖5.14 程序段13程序24為機械手抓取到位后并且上升，由（I1.2）判斷是否上升到位。程序25為機械手旋轉動作，由M0.7、M1.0、M1.1的觸點來控制。圖5.15 程序段14程序26為機械手旋轉到位（I1.5）后，開始下降。程序27為判斷機械手是否下降到位（I1.3）。程序28為機械手下降到位后，將物料放置運料小車，后機械手開始還原原始位置。圖5.16 程序段15程序29為復位機械手原

7、始位置（M1.4）和啟動運料小車。程序30為根據之前傳感器識別的個數，從而判斷小車該將物料運送至哪個位置（倉庫）存放，物料識別主要由三個傳感器決定，三個傳感器在物料經過的時候狀態會得到相應的改變，從而判斷VD200的值為2320、3200還是4070，這三個數值為步進電機的脈沖數，根據實際測試，倉庫1需要的脈沖數為2320，脈沖完后保證運料小車會走到相應的位置，倉庫2根據實際測試需要的脈沖數為3200，倉庫3為4070。圖5.17 程序段16程序31為當負責運料小車運動的步進電機得到相應的脈沖時，開始隨脈沖數向左運動。程序32為當運料小車走到對應的位置的時候，也就是系統給的脈沖數被步進電機走完時，運料小車停止前進，開始對物料的推出，推至對應的倉庫中。程序33為檢測運料小車推出物料是否到位。圖5.18 程序段17程序34為利用M1.5觸點添加的一個短延時，延時時間為10ms，防止運料小車推桿返回過急。程序35為判斷運料小車推桿收回是否到位（I1.6），到位后M1.6線圈會控制下一回合的開始，使其