1、安全指南1.關(guān)于安全S-12.本書(shū)中的安全標(biāo)示S-23.警告標(biāo)貼S-3S 3S 3S 6S 73.1警告標(biāo)貼3.1.1 主機(jī)（人、器）上的警告顯示內(nèi)容3.1.2 關(guān)于附屬的警告標(biāo)貼3.2警告標(biāo)記4.各階段的重要注意事項(xiàng)S-8S 8S 9S 9S 9S 10S 10S 11S 13S 13S 14S 15S 15S 17S 17S 19S 19S 20S 214.14.2人與設(shè)計(jì)器的整體注意事項(xiàng)4.2.14.2.2人相關(guān)注意事項(xiàng)人器相關(guān)注意事項(xiàng)4.3搬運(yùn)與安裝4.3.14.3.2人主機(jī)相關(guān)注意事項(xiàng)人器相關(guān)注意事項(xiàng)4.4安全對(duì)策4.4.1 安全對(duì)策4.4.2 安全防護(hù)欄的設(shè)置4.5運(yùn)行4.5.14

2、.5.24.5.3試運(yùn)行 自動(dòng)運(yùn)行運(yùn)行時(shí)的注意4.6點(diǎn)檢維護(hù)4.6.1 作業(yè)前4.6.2 作業(yè)注意事項(xiàng)4.7廢棄5.被人夾到時(shí)的處理方法S-226.強(qiáng)力磁場(chǎng)相關(guān)注意S-227.為了安全使用S-23S 23S 24S 247.17.27.3人的保護(hù)功能關(guān)于剩余風(fēng)險(xiǎn)工業(yè)人作業(yè)者的特別教育T-1目錄RCX240用戶手冊(cè)保修在閱讀本書(shū)之前前言關(guān)于操作手冊(cè)的關(guān)于本書(shū)關(guān)于本書(shū)中的手持編程器畫(huà)面顯示i i iiiiRCX 系列功能概要iii在使用器之前（請(qǐng)務(wù)必閱讀）iv第 1 章為了安全使用1.被人夾到的放開(kāi)方法1-12.緊急停止1-21 32.1解除緊急停止3.接通電源 (ON) 的步驟1-44.使用環(huán)境

3、1-5第 2 章 系統(tǒng)概要1.系統(tǒng)概要2-12 12 21.11.2主要系統(tǒng)RCX240 的軸2.各部分名稱及系統(tǒng)2-32 32 32.12.2RCX240 的外觀系統(tǒng)3.主要選配設(shè)備2-42 42 42 52 53.13.23.33.4手持編程器 按鍵操作概要I/O 擴(kuò)展再生裝置4.從設(shè)置到運(yùn)行的基本使用步驟2-6T-2目錄RCX240用戶手冊(cè)4.14.24.3僅在使用絕對(duì)式規(guī)格軸時(shí)僅在使用增量式規(guī)格時(shí)絕對(duì)式規(guī)格軸與增量式規(guī)格軸同時(shí)存在時(shí)2 62 72 8第 3 章 安裝1.包裝、搬運(yùn)、開(kāi)箱3-13 13 13 11.11.21.3包裝搬運(yùn)開(kāi)箱2.2.12.2器的安裝安裝條件安裝方法3-23

4、 23 33.電源連接3-53 53 63 73 83 103 103 103 113 113.13.23.33.43.53.63.73.83.9電源連接示例電源端子與接地端子AC 電源連接器的接線方法電源容量與發(fā)熱量的參考基準(zhǔn)外置漏電斷路器的安裝電路保護(hù)器的安裝電磁接觸器的安裝干擾濾波器的安裝浪涌吸收器的安裝4.人連接電纜的連接3-125.手持編程器的連接3-136.I/O 的連接3-147.主機(jī)的連接3-158.ABS 電池的連接3-169.ABS 電池的更換3-1710.再生裝置的連接3-1811.安裝及處理電纜時(shí)的注意事項(xiàng)3-19T-3目錄RCX240用戶手冊(cè)11.111.211.3接

5、線方法誤動(dòng)作防止對(duì)策鐵芯的安裝3 193 203 2112.12.112.212.3器的動(dòng)作確認(rèn)接線結(jié)構(gòu)緊急停止輸入信號(hào)的連接狀態(tài)動(dòng)作確認(rèn)3-223 223 233 23第 4 章 輸入輸出接口1.標(biāo)準(zhǔn)輸入輸出接口概要4-14 14 24 24 34 44 44 54 64 84 104 104 114 124 134 144 154 154 154 151.11.21.31.41.5使用電源連接器的輸入輸出信號(hào)表連接器的端子編號(hào)輸入信號(hào)的連接示例輸出信號(hào)的連接示例1.5.11.5.21.61.71.81.8.11.8.21.8.31.8.41.8.5輸出通用輸出輸入信號(hào)的含義輸出信號(hào)的含義輸

6、入輸出信號(hào)的時(shí)序圖在器電源接通時(shí)伺服 ON 與緊急停止返回絕對(duì)式復(fù)位自動(dòng)模式切換、程序復(fù)位與程序執(zhí)行通過(guò)程序的聯(lián)鎖停止1.9通用輸入輸出信號(hào)1.9.11.9.21.9.3通用輸入信號(hào)通用輸出信號(hào)通用輸出信號(hào)復(fù)位（關(guān)閉）2.選配輸入輸出接口概要4-164 164 174 174 182.12.22.32.4ID 的設(shè)置使用電源連接器的輸入輸出信號(hào)表連接器的端子編號(hào)T-4目錄RCX240用戶手冊(cè)2.52.62.7輸入信號(hào)的連接示例輸出信號(hào)的連接示例通用輸入輸出信號(hào)4 184 184 194 194 194 192.7.12.7.22.7.3通用輸入信號(hào)通用輸出信號(hào)通用輸出信號(hào)復(fù)位（關(guān)閉）3.額定4

7、-204.注意事項(xiàng)4-21第 5 章 輸入輸出接口1.SAFETY 輸入輸出接口概要5-15 15 25 35 65 75 85 81.11.21.31.41.51.61.7使用電源連接器的輸入輸出信號(hào)表將手持編程器與外部緊急停止電路組合的連接示例輸入信號(hào)的連接示例輸入信號(hào)的含義輸出信號(hào)的連接示例輸出信號(hào)的含義第 6 章 - 接口1.通信概要6-12.通信功能概略6-23.通信規(guī)格6-36 36 46 46 46 46 56 66 73.13.23.3連接器傳輸方式及通信參數(shù)通信流量3.3.1時(shí)的流量3.3.2 接收時(shí)的流量3.43.53.6其他注意事項(xiàng)字符編碼表與電腦的連接示例第 7 章器的

8、系統(tǒng)設(shè)置1.系統(tǒng)模式7-1T-5目錄RCX240用戶手冊(cè)2.參數(shù)7-37 37 57 87 147 267 347 357 367 382.12.22.32.42.52.6參數(shù)的設(shè)置參數(shù)一覽人參數(shù)軸參數(shù)其他參數(shù)與選件板相關(guān)的參數(shù)2.6.12.6.22.6.3選配 DIO 的設(shè)置串行 IO 的設(shè)置網(wǎng)絡(luò)的設(shè)置3.通信參數(shù)7-394.選配件7-417 427 487 507 517 527 547 547 557 587 587 597 634.14.2區(qū)域判定輸出的設(shè)置維護(hù)模式的設(shè)置4.2.1 維護(hù)模式參數(shù)的保存4.2.2 維護(hù)模式的幫助顯示4.34.4SIO 的設(shè)置的設(shè)置4.4.14.4.2使載

9、碰撞功能之前的參數(shù)設(shè)置4.5通過(guò)通用 DI/SI 進(jìn)行各軸返回的設(shè)置4.5.14.5.24.5.3各軸返回各軸返回功能設(shè)置方法通過(guò)通用 DI/SI 進(jìn)行各軸返回的時(shí)序圖5.初始處理7-677 687 697 707 717 715.15.25.35.45.5參數(shù)的初始化器的初始化通信參數(shù)的初始設(shè)置時(shí)鐘的設(shè)置系統(tǒng)生成6.自我診斷7-727 727 737 746.16.26.3器的檢查 錯(cuò)誤履歷的顯示ABS 電池的狀態(tài)顯示T-6目錄RCX240用戶手冊(cè)6.46.5累計(jì)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間的顯示系統(tǒng)錯(cuò)誤的詳細(xì)顯示7 747 757.備份處理7-767 777 787 797 807.17.27.37.4內(nèi)部閃

10、存 文件的載入文件的保存文件的初始處理第 8 章 設(shè)置 2 臺(tái)人1.概要8-12.關(guān)于設(shè)置 2 臺(tái)人時(shí)的及數(shù)據(jù)8-38 38 38 48 58 58 68 88 108 128 138 178 198 248 248 258 258 268 278 312.1自動(dòng)模式2.1.1 自動(dòng)移動(dòng)速度的更改2.1.2 坐標(biāo)點(diǎn)跟蹤功能2.2手動(dòng)模式2.2.12.2.22.2.32.2.42.2.52.2.62.2.72.2.8關(guān)于當(dāng)前位置顯示手動(dòng)移動(dòng)關(guān)于坐標(biāo)點(diǎn)數(shù)據(jù)關(guān)于托盤定義手動(dòng)移動(dòng)速度的更改關(guān)于位移坐標(biāo)關(guān)于機(jī)械手定義絕對(duì)式復(fù)位2.3系統(tǒng)模式2.3.12.3.22.3.32.3.42.3.5系統(tǒng)模式初始畫(huà)

11、面的格式人參數(shù)畫(huà)面的格式軸參數(shù)畫(huà)面的格式 區(qū)域判定輸出的設(shè)置防碰撞功能的設(shè)置2.4有關(guān)錯(cuò)誤提示的顯示3.編程8-328 323.1關(guān)于在設(shè)置 2 臺(tái)人時(shí)使用的人語(yǔ)言第 9 章 定期點(diǎn)檢1.作業(yè)開(kāi)始前9-1T-7目錄RCX240用戶手冊(cè)2.定期點(diǎn)檢9-19 19 22.12.2日常點(diǎn)檢3點(diǎn)檢3.風(fēng)扇濾網(wǎng)的更換9-34.維修部件9-4第 10 章規(guī)格1.1.1器RCX240 基本規(guī)格10-110 12.器基本功能10-33.3.1器的外觀圖RCX240 的外觀圖10-410 44.手持編程器的基本規(guī)格與外觀圖10-7排除故障1.錯(cuò)誤提示A-1A 1A 4A 6A 6A 9A 11A 12A 18A

12、 23A 25A 27A 31A 31A 33A 35A 41A 461.1器相關(guān)錯(cuò)誤提示 0 各種警告 1 各種警告（錯(cuò)誤履歷錄入） 2人動(dòng)作范圍的相關(guān)錯(cuò)誤 3 程序文件操作的相關(guān)錯(cuò)誤 4 數(shù)據(jù)輸入 / 編輯的相關(guān)操作錯(cuò)誤 5 6 9人語(yǔ)言的語(yǔ)法（編譯）相關(guān)錯(cuò)誤人語(yǔ)言執(zhí)行的相關(guān)錯(cuò)誤器的相關(guān)錯(cuò)誤10 全體環(huán)境、硬件相關(guān)錯(cuò)誤12 I/O 輸入輸出信息及選件板的相關(guān)錯(cuò)誤13 手持編程器相關(guān)錯(cuò)誤14 RS 232C 通信的相關(guān)錯(cuò)誤1517器相關(guān)錯(cuò)誤的相關(guān)錯(cuò)誤19 YC Link(SR1) 相關(guān)錯(cuò)誤20 iVY 系統(tǒng)的相關(guān)錯(cuò)誤T-8目錄RCX240用戶手冊(cè)21 軟件22 硬件錯(cuò)誤錯(cuò)誤A 49A 51A

13、 55A 57A 5826 電動(dòng)夾持器主體上發(fā)生的 Alarm message（27 電動(dòng)夾持器主體上發(fā)生的“錯(cuò)誤提示”錯(cuò)誤）1.2手持編程器的相關(guān)錯(cuò)誤提示2. 排除故障A-60A 60A 61A 61A 61A 622.12.2發(fā)生故障時(shí)錯(cuò)誤信息的取得方法2.2.1 通過(guò)手持編程器的確認(rèn)方法2.2.2 通過(guò) RS 232C 的取得方法2.3通過(guò)故障癥狀采取的對(duì)T-9目錄RCX240用戶手冊(cè)安全指南目錄3.1警告標(biāo)貼S-33.1.13.1.23.2主機(jī)（人、器）上的警告顯示內(nèi)容S 3S 6S-7關(guān)于附屬的警告標(biāo)貼警告標(biāo)記4.1人與器的整體注意事項(xiàng)S-84.2設(shè)計(jì)S-94.2.14.2.24.3

14、人相關(guān)注意事項(xiàng)S 9S 9S-10人器相關(guān)注意事項(xiàng)搬運(yùn)與安裝4.3.14.3.24.4人主機(jī)相關(guān)注意事項(xiàng)S 10S 11S-13人安全對(duì)策器相關(guān)注意事項(xiàng)4.4.14.4.24.5安全對(duì)策安全防護(hù)欄的設(shè)置運(yùn)行S 13S 14S-154.5.14.5.24.5.34.6試運(yùn)行 自動(dòng)運(yùn)行運(yùn)行時(shí)的注意點(diǎn)檢維護(hù)S 15S 17S 17S-194.6.14.6.24.7作業(yè)前作業(yè)注意事項(xiàng)廢棄S 19S 20S-217.1人的保護(hù)功能S-237.2關(guān)于剩余風(fēng)險(xiǎn)S-247.3工業(yè)人作業(yè)者的特別教育S-245.被人夾到時(shí)的處理方法S-226.強(qiáng)力磁場(chǎng)相關(guān)注意S-227.為了安全使用S-234.各階段的重要注意事

15、項(xiàng)S-81.關(guān)于安全S-12.本書(shū)中的安全標(biāo)示S-23.警告標(biāo)貼S-31.關(guān)于安全本及為工業(yè)人，可進(jìn)行各種高級(jí)編程，在工作時(shí)具有極大的自由度。為了正確使用 YAMAHA人器，請(qǐng)務(wù)必遵守本（安全指南）中所述安關(guān)指示及注意事項(xiàng)。如果疏忽了必要的安全對(duì)策或使用錯(cuò)誤，不僅會(huì)導(dǎo)致人及器的故障或損傷，還有可能會(huì)導(dǎo)致使用者（安裝者、作業(yè)者或調(diào)整、檢查者等）受傷或等事故。使用本時(shí)，請(qǐng)?jiān)陂喿x本書(shū)及相關(guān)使用說(shuō)明書(shū)并充分注意安全的條件下正確使用本。本書(shū)中所示的注意事項(xiàng)事項(xiàng)，請(qǐng)客戶自行考慮。相關(guān)的事項(xiàng)。關(guān)于客戶自行編入 YAMAHA人作為最終時(shí)的相關(guān)安全注意為了安全正確使用 YAMAHA人及器，請(qǐng)務(wù)必遵守相關(guān)安全規(guī)定

16、及指示。 關(guān)于具體安全信息及標(biāo)準(zhǔn)，請(qǐng)參閱當(dāng)?shù)氐南鄳?yīng)并遵照其中的說(shuō)明。 貼在人上的警告標(biāo)貼采用英文、日文、中文和韓文。本手冊(cè)提供英文版、日文版或中文版。如國(guó)作業(yè)者不能解讀上述語(yǔ)言，則操作人。 關(guān)于歐盟對(duì)于在歐盟語(yǔ)言的注意事項(xiàng)安裝的設(shè)備，其操作手冊(cè)、警告標(biāo)貼、操作畫(huà)面字符及 CE所使用的語(yǔ)言僅限英文。警告標(biāo)貼只包含圖畫(huà)，有時(shí)也會(huì)包含英文的警告信息。如果是后者，可能會(huì)加入中文或其他語(yǔ)言的信息。本使用說(shuō)明書(shū)難以列舉所有的安重要的。關(guān)注意事項(xiàng)。因此，請(qǐng)注意使用者自身正確的安全知識(shí)與準(zhǔn)確的是非常S-1安全指南在進(jìn)行 YAMAHA人及器的安裝、操作及調(diào)整時(shí)，請(qǐng)務(wù)必采用以下任意法，以便快速閱讀各使用手冊(cè)。1.

17、 請(qǐng)將書(shū)籍版使用手冊(cè)（版）放在身邊進(jìn)行安裝、操作及調(diào)整。2. 一邊在電腦上顯示 CD ROM 版的手冊(cè)內(nèi)容，一邊進(jìn)行安裝、操作及調(diào)整。3. 把必要的部分事先將 CD ROM 版操作手冊(cè)中需要的部分打印出來(lái)，然后放在身邊進(jìn)行安裝、操作以及調(diào)整。2.本書(shū)中的安全標(biāo)示本書(shū)在介紹安全注意事項(xiàng)、使用上的注意、記內(nèi)容之后，再閱讀正文。、指示等項(xiàng)目時(shí)，添加了以下標(biāo)記并加以說(shuō)明。請(qǐng)?jiān)诔浞掷斫鈽?biāo)w w cn使用錯(cuò)誤可能會(huì)速致或重傷。警告使用錯(cuò)誤可能會(huì)導(dǎo)致或重傷。注意使用錯(cuò)誤可能會(huì)導(dǎo)致人身或財(cái)物損失。要點(diǎn)介紹了人操作步驟的要點(diǎn)。S-2安全指南警告標(biāo)貼粘貼在人主機(jī)和器上。為了確保安全正確使用本，請(qǐng)遵守警告上的內(nèi)容。

18、3.1警告標(biāo)貼w警告如果警告標(biāo)貼被除去或難以辨識(shí)，則可能因不注意而導(dǎo)致事故發(fā)生。除去、更改及污損人主機(jī)上的警告標(biāo)貼。因用戶安裝在人上的設(shè)備而擋住警告標(biāo)貼。請(qǐng)確保照明能從安全防護(hù)欄外清楚地看見(jiàn)警告標(biāo)貼上的圖形符號(hào)和文字。3.1.1 主機(jī)（人、器）上的警告顯示內(nèi)容下列標(biāo)貼上部所陳述的文、警告文以及注意文概述了各標(biāo)貼的內(nèi)容。有關(guān)具體內(nèi)容及指示，請(qǐng)參見(jiàn)警告標(biāo)貼圖右欄所示的 本標(biāo)貼相關(guān)指示 。1. 警告標(biāo)貼 1（水平多關(guān)節(jié)人、正交人）w接觸運(yùn)行中的人可能會(huì)導(dǎo)致重傷。在自動(dòng)運(yùn)行過(guò)程中，進(jìn)入人的安全防護(hù)欄內(nèi)。進(jìn)入安全防護(hù)欄時(shí)，請(qǐng)按下緊急停止按鈕。90K41-0014702. 警告標(biāo)貼 2（水平多關(guān)節(jié)人、正交

19、人、人 ）小型人的標(biāo)貼可能未粘貼，與放在同一包裝內(nèi)。w警告如果被，可能會(huì)導(dǎo)致人身。使手等靠近人的可動(dòng)部。90K41-001460S-3安全指南3.警告標(biāo)貼本標(biāo)貼相關(guān)指示搬運(yùn)人及示教時(shí)，請(qǐng)注意勿使手等被人的可動(dòng)部夾到。影響程度會(huì)被夾傷。避免的方法手等靠近人可動(dòng)部分本標(biāo)貼相關(guān)指示為了防止作業(yè)者進(jìn)入人的可動(dòng)范圍內(nèi)、接觸人的可動(dòng)部位而負(fù)傷，請(qǐng)務(wù)必設(shè)置安全防護(hù)欄。請(qǐng)?jiān)O(shè)置打開(kāi)即啟動(dòng)緊急停止的聯(lián)鎖裝置。請(qǐng)?jiān)O(shè)置為只能從聯(lián)鎖裝置附帶進(jìn)入。請(qǐng)將附帶的警告標(biāo)貼粘貼在的顯眼位置。影響程度若碰觸動(dòng)作中的人則可能會(huì)負(fù)重傷避免的方法在自行運(yùn)行中，進(jìn)入人安全防護(hù)欄內(nèi)。進(jìn)入安全防護(hù)欄內(nèi)時(shí)，請(qǐng)按緊急停止按鈕3. 警告標(biāo)貼 3（水

20、平多關(guān)節(jié)人、正交人）w警告如果錯(cuò)誤安裝或操作人，可能會(huì)導(dǎo)致重傷。在安裝和操作前，請(qǐng)務(wù)必仔細(xì)閱讀手冊(cè)及警告標(biāo)貼并充分理解其內(nèi)容。90K41-0012904. 警告標(biāo)貼 4（水平多關(guān)節(jié)人）c注意拆下貼著警告標(biāo)貼 4 的部件。否則會(huì)損壞滾珠絲杠。90K41-0015205. 警告標(biāo)貼 5（器）w警告為了防止觸電，請(qǐng)進(jìn)行接地工程。接地用的端子在這個(gè)蓋板（外殼）內(nèi)。詳細(xì)請(qǐng)閱讀手冊(cè)。90K41-001480S-4安全指南本標(biāo)貼相關(guān)指示內(nèi)部有高電壓蓋板（外殼）內(nèi)側(cè)因有接地端子，所以為了防止觸電請(qǐng) 必須對(duì)人進(jìn)行接地。影響程度有觸電。避免的方法請(qǐng)進(jìn)行接地工程。本標(biāo)貼相關(guān)指示如果拆卸或移動(dòng) Z 軸花鍵軸上的上升端

21、機(jī)械擋板，則會(huì)損壞滾珠絲杠，所以切勿進(jìn)行。本標(biāo)貼相關(guān)指示在安裝人之前，請(qǐng)務(wù)必閱讀操作手冊(cè)及警告標(biāo)貼并完全理解其內(nèi)容后再進(jìn)行人的安裝、操作等。即使在閱讀后，也請(qǐng)務(wù)必在操作前再次閱讀相關(guān)操作手 冊(cè)部分及（安全指南）。進(jìn)行操作手冊(cè)中未記述的安裝、調(diào)整、點(diǎn)檢、維護(hù) 和操作等。影響程度若錯(cuò)誤安裝或操作人，則有可能負(fù)重傷。避免的方法安裝或操作前必須要閱讀手冊(cè)和警告標(biāo)貼并充分理解其內(nèi)容。6. 警告標(biāo)貼 6（線性軸人）c注意這個(gè)外殼內(nèi)側(cè)有磁性標(biāo)尺。若接近磁鐵會(huì)成為故障的。90K41-0015107. 警告標(biāo)貼 7（線性軸人）c注意人內(nèi)藏強(qiáng)力磁鐵。因可能會(huì)負(fù)傷，所以拆卸人。讓受磁力影響導(dǎo)致誤動(dòng)作的機(jī)械靠近。90

22、K41-0015008. 使用說(shuō)明書(shū)參照標(biāo)貼（器 ） 這貼貼在前面板上c注意請(qǐng)參照操作手冊(cè)。91005-X0-00S-5安全指南取扱説明書(shū)參照READ INSTRUCTION MANUAL本標(biāo)貼相關(guān)指示表示操作手冊(cè)中記載了必須了解的內(nèi)容。使用器之前，請(qǐng)務(wù)必熟讀操作手冊(cè)。尤其要熟讀在構(gòu)建外部安全電路或連接電源上，并在確認(rèn) 的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)。此外，連接器的連接具有方向性。請(qǐng)注意連接方向。本標(biāo)貼相關(guān)指示請(qǐng)必須閱讀（安全指南）的（6. 強(qiáng)力磁場(chǎng)相關(guān)注意）并完全理解其內(nèi)容后再進(jìn)行人的操作。影響程度根據(jù)情況會(huì)成為或負(fù)傷的。避免的方法請(qǐng)必須理解強(qiáng)力磁場(chǎng)相關(guān)注意事項(xiàng)。本標(biāo)貼相關(guān)指示為了防止磁性標(biāo)尺故障，人不能

23、正常動(dòng)作，讓強(qiáng)力磁鐵靠近外殼。讓工具等靠近磁性標(biāo)尺。3.1.2 關(guān)于附屬的警告標(biāo)貼人出廠時(shí)，與同一包裝中有附屬警告標(biāo)貼。請(qǐng)將此警告標(biāo)貼粘貼在顯眼的位置。 粘貼粘貼在人主機(jī)上。 附帶 1. 在同一包裝中。請(qǐng)粘貼在安全防護(hù)欄 附帶 2. 在同一包裝中。請(qǐng)粘貼在顯眼位置。的顯眼位置。1 粘貼位置請(qǐng)參閱各水平多關(guān)節(jié)型人操作手冊(cè)的（各部位名稱）。2 小型人有時(shí)會(huì)附帶該標(biāo)貼。S-6安全指南水平多關(guān)節(jié)正交警告標(biāo)貼 1 1警告標(biāo)貼 2 1 2警告標(biāo)貼 3 13.2警告標(biāo)記為了促使作業(yè)者注意，在人主機(jī)和器上附帶了如下標(biāo)記。為了安全正確地使用 YAMAHA人，請(qǐng)務(wù)必遵照標(biāo)記的指示或注意事項(xiàng)。1. 注意觸電標(biāo)記w警

24、告請(qǐng)注意如果接觸端子臺(tái)或連接器，可能會(huì)有觸電的。91006-X0-002. 注意高溫標(biāo)記w警告、散熱片及再生裝置帶有高溫，觸摸。91008-X0-003. 注意標(biāo)記c注意使用器之前，請(qǐng)務(wù)必熟讀操作手冊(cè)。91007-X0-00S-7安全指南!本標(biāo)記相關(guān)指示表示操作手冊(cè)中記載了必須了解的內(nèi)容。使用器之前，請(qǐng)務(wù)必熟讀操作手冊(cè)。尤其要熟讀在構(gòu)建外部安全電路或連接電源上的事項(xiàng)，在 確認(rèn)的基礎(chǔ)上進(jìn)行作業(yè)。此外，連接器的連接具有方向性。請(qǐng)注意連接方向。本標(biāo)記相關(guān)指示表示有可能會(huì)產(chǎn)生高溫。、散熱片和再生裝置帶有高溫、觸摸。否則會(huì)有燙傷的。本標(biāo)記相關(guān)指示表示本使用高壓。如果接觸端子臺(tái)或連接器，可能會(huì)有觸電的。4

25、.各階段的重要注意事項(xiàng)在本部分中，介紹人及器在整體上特別重要的注意事項(xiàng)。不帶有注意標(biāo)記的記載內(nèi)容也是重要事項(xiàng)，所以請(qǐng)務(wù)必在熟讀內(nèi)容并充分理解的基礎(chǔ)上進(jìn)行使用。4.1人與器的整體注意事項(xiàng)人及器使用上的整體注意事項(xiàng)如下。1. 不可使用的用途人器以及人只限于一般工業(yè)設(shè)備使用。不可用于以下用途。w人器以及人只限于一般工業(yè)設(shè)備使用。不可用于以下用途。涉及人命的醫(yī)療設(shè)備等裝置以移動(dòng)或搬運(yùn)人為目的的裝置對(duì)性及公共性有影響的裝置在、船舶等受到振動(dòng)環(huán)境中的使用2. 作業(yè)者的資格進(jìn)行人示教、編程、動(dòng)作確認(rèn)、點(diǎn)檢、調(diào)整作業(yè)的作業(yè)者必須接受過(guò)相應(yīng)的訓(xùn)練且必須具備的能力。請(qǐng)務(wù)必在閱讀操作手冊(cè)并充分理解的基礎(chǔ)上，進(jìn)行作業(yè)

26、。此外，工業(yè)人的相關(guān)業(yè)務(wù)（示教、編程、動(dòng)作確認(rèn)、點(diǎn)檢、調(diào)整、修理等）必須由各國(guó) 來(lái)執(zhí)行。、法令及標(biāo)準(zhǔn)認(rèn)定有資質(zhì)的w警告人的操作必須由接受過(guò)安全及操作相關(guān)培訓(xùn)的來(lái)進(jìn)行。由未接受過(guò)培訓(xùn)的操作是非常的。 拆下外殼后的調(diào)整和維護(hù)必須必備專業(yè)技術(shù)知識(shí)和技能，如果由不具備專業(yè)技能的來(lái)操作，可能會(huì)導(dǎo)致。上述作業(yè)必須由根據(jù)當(dāng)?shù)鼐邆渥銐蚰芰εc資質(zhì)的來(lái)進(jìn)行。有關(guān)詳細(xì)信息，請(qǐng)您所在的經(jīng)銷商。S-8安全指南4.2設(shè)計(jì)4.2.1人相關(guān)注意事項(xiàng)1.人動(dòng)作速度的限制wc2.警告人動(dòng)作速度的限制不是安全關(guān)聯(lián)性能。根據(jù)客戶風(fēng)險(xiǎn)評(píng)價(jià)的結(jié)果，為了減低人和作業(yè)者互相沖撞的風(fēng)險(xiǎn)，請(qǐng)實(shí)施使用使能裝置等必要的保護(hù)措施。注意人附加（或選件）

27、的機(jī)械擋板在高速運(yùn)行時(shí)沖撞人時(shí)，可能導(dǎo)致人故障。人可動(dòng)范圍的限制wc警告軟極限不具有以保護(hù)為目的的安全關(guān)聯(lián)性能。以保護(hù)為目的限制人的可動(dòng)范圍時(shí)，請(qǐng)?jiān)谌俗詭Вɑ蛘呤沁x件）機(jī)械擋板上進(jìn)行。注意人附加（或選件）的機(jī)械擋板在高速運(yùn)行時(shí)沖撞人時(shí)，可能導(dǎo)致人故障。3. 末端執(zhí)行器（手持部等）的安全對(duì)策w警告設(shè)計(jì)和制造末端執(zhí)行器時(shí)，請(qǐng)確保其因?yàn)閯?dòng)力（電力、氣壓等）的消失或變動(dòng)而產(chǎn)生（例如，工件松開(kāi)）。末端執(zhí)行器握持的物件存在飛出或掉落時(shí)，請(qǐng)考慮其大小、重量、溫度、化學(xué)性質(zhì)來(lái)采取合適的安全措施。4. 確保照明亮度為了確保安全作業(yè)，請(qǐng)確保必要的照明亮度。5. 運(yùn)行狀態(tài)指示燈的設(shè)置w警告請(qǐng)?jiān)谌菀卓吹降奈恢迷O(shè)置指示

28、燈，以便作業(yè)能夠了解人的停止?fàn)顟B(tài)（暫時(shí)停止、緊急停止、由于異常情況停止等）。4.2.2人器相關(guān)注意事項(xiàng)1. 用于緊急停止的輸入端子w人在緊急停止?fàn)顟B(tài)時(shí)配備了緊急停止輸入端子。請(qǐng)使用此端子構(gòu)建安全電路，使包含運(yùn)行。人器在內(nèi)的系統(tǒng)能夠安全2. 確保間隙c注意將線或通信電纜和主電源電路或動(dòng)力線等靠近或捆扎在一起。請(qǐng)離開(kāi) 100mm 以上的距離。如果靠近或捆扎這些線路，干擾則會(huì)成為誤動(dòng)作的。S-9安全指南4.3搬運(yùn)與安裝4.3.1人主機(jī)相關(guān)注意事項(xiàng) 安裝環(huán)境1.在具有強(qiáng)磁場(chǎng)的地方使用w2.警告在會(huì)產(chǎn)生強(qiáng)磁力裝置的附近或地方使用人。這會(huì)成為人故障或誤動(dòng)作的主要。在可能存在電磁干擾的地方使用w3.警告在可

29、能存在電磁干擾、靜電放電、無(wú)線頻率干擾的地方使用人。這可能會(huì)導(dǎo)致人誤動(dòng)作而造成。在易燃性氣體等環(huán)境中使用w警告 本如人未采用防爆規(guī)格。在會(huì)引起和點(diǎn)火的易燃性氣體、易燃性煤屑、及溶劑等可燃性液體的場(chǎng)所使用人。上述警告事項(xiàng)，可能會(huì)導(dǎo)致人身或等事故或火災(zāi)。 搬運(yùn)1. 注意手等被w警告會(huì)被夾傷。使手等靠近人的可動(dòng)部。請(qǐng)遵照警告標(biāo)貼 2 的內(nèi)容，在搬運(yùn)中的（3. 警告標(biāo)貼）。人等情請(qǐng)注意手等不要被人的可動(dòng)部夾到。關(guān)于警告標(biāo)貼，請(qǐng)參閱（安全指南）2.搬運(yùn)時(shí)的安全對(duì)策對(duì)于機(jī)械臂長(zhǎng)度為 500mm 以上的水平多關(guān)節(jié)型人，請(qǐng)使用人附件吊環(huán)螺栓以起到安全保護(hù)作用。有關(guān)詳細(xì)說(shuō)明，請(qǐng)務(wù)必參閱人的操作手冊(cè)。安裝1.電氣

30、接線和液氣壓配管的保護(hù)當(dāng)電氣接線及液氣壓配管可能受到損傷時(shí)，請(qǐng)?jiān)O(shè)置覆蓋物進(jìn)行保護(hù)。接線1.防觸電保護(hù)對(duì)策w警告為了防止觸電，請(qǐng)務(wù)必對(duì)人進(jìn)行接地。 調(diào)整1. 拆下外殼的調(diào)整w警告拆下外殼的調(diào)整和維護(hù)必須具備專業(yè)知識(shí)與技術(shù)，如果由不具備相關(guān)知識(shí)的來(lái)操作，可能會(huì)導(dǎo)致。上述作業(yè)必須由參加店舉辦的人培訓(xùn)講座的，或者根據(jù)各國(guó)法令等具備足夠能力與有資質(zhì)來(lái)進(jìn)行。S-10安全指南4.3.2人器相關(guān)注意事項(xiàng) 安裝環(huán)境1. 安裝環(huán)境ww警告本人未采用防爆規(guī)格。在會(huì)引起和點(diǎn)火的易燃性氣體、易燃性煤屑、及溶劑等可燃性液體的場(chǎng)所使用人。如上述警告事項(xiàng)，可能會(huì)導(dǎo)致人身或等事故或火災(zāi)。警告 請(qǐng)?jiān)诓僮魇謨?cè)記載的環(huán)境規(guī)格下使用人

31、器。如果在環(huán)境規(guī)格范圍外使用，則可能會(huì)成為觸電、火災(zāi)、誤動(dòng)作、產(chǎn)品損傷或老化的。 請(qǐng)將人器及手持編程器安裝在人的安全防護(hù)欄之外且能夠清楚看到人動(dòng)作及便于操作的地方。 務(wù)必安裝在有足夠空間能安全作業(yè)（示教、點(diǎn)檢等）的場(chǎng)地。如果沒(méi)有空間，不僅會(huì)導(dǎo)致難以作業(yè)，還可能會(huì)導(dǎo)致人身傷害等。 請(qǐng)將人器安裝在安定且水平的地方，并牢固地固定住。請(qǐng)避免將人器上下顛倒或傾斜安裝。 請(qǐng)?jiān)谥車舫龀渥憧臻g并在通風(fēng)良好的地方安裝。如果通風(fēng)不良，可能會(huì)成為誤動(dòng)作、故障或火災(zāi)的。 安裝請(qǐng)按照操作手冊(cè)上記載的安裝條件和安裝方法進(jìn)行人器的安裝。1. 安裝w警告請(qǐng)牢固固定人器的安裝用 L 形支架的螺釘。如果固定不牢固，可能會(huì)導(dǎo)致器

32、掉落。2. 連接w警告 進(jìn)行安裝或接線等作業(yè)時(shí)，請(qǐng)務(wù)必從外部切斷電源。如果不切斷，可能會(huì)導(dǎo)致觸電、損傷。直接碰觸露在。人器外部的連接器或旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān)、撥碼開(kāi)關(guān)以外的導(dǎo)電部分或電子元件。這會(huì)成為觸電或故障的 請(qǐng)將各連接電纜的連接器牢固地安裝到安裝部位。如果安裝不牢固，會(huì)因連接不良而成為誤動(dòng)做的。S-11安全指南 接線1.人與器的連接出廠時(shí)，器上已設(shè)置了適合人的參數(shù)。請(qǐng)?jiān)诖_認(rèn)人與器所指定組合之后，連接人與器。因超負(fù)荷（過(guò)載）等異常檢出由軟件執(zhí)行，所以有必要將器的參數(shù)和連接的型號(hào)進(jìn)行正確的設(shè)置。2. 接線注意事項(xiàng)wc警告在安裝或接線等作業(yè)時(shí)，請(qǐng)必須從外部切斷電源后進(jìn)行。如果不切斷，可能會(huì)導(dǎo)致觸電、損傷。

33、注意 請(qǐng)注意不要讓切屑或接線屑等異物進(jìn)入人器內(nèi)。如果進(jìn)入異物，會(huì)成為誤動(dòng)作、故障或火災(zāi)的。 在連接電纜時(shí)，使連接器受到?jīng)_擊或?qū)ζ涫┘迂?fù)荷。否則可能會(huì)導(dǎo)致連接器針腳變形或內(nèi)部基板損傷。 使用防干擾用鐵芯時(shí)，電纜上的干擾對(duì)策用鐵芯盡量裝在靠近器或人的場(chǎng)所。干擾是導(dǎo)致誤動(dòng)作的。3. 接線方法wc警告連接器的接線連接由廠商指定工具進(jìn)行壓接、壓焊或焊接，從而牢固安裝連接器。注意取下連接在人器上的電纜時(shí)，手持電纜部分拉拽。將連接器的固定部分松開(kāi)后取下。如果在固定狀態(tài)下拉拽電纜會(huì)導(dǎo)致連接器或電纜的損壞或由于電纜接觸不良成為誤動(dòng)作的。4. 處理電纜時(shí)的注意事項(xiàng)c注意 請(qǐng)務(wù)必將連接人器的電纜收納到線管內(nèi)，或者用

34、電纜夾進(jìn)行固定處理。如果未收納到線管中或者未通過(guò)電纜夾進(jìn)行固定處理，則會(huì)因電纜搖晃、移動(dòng)或不注意而拉拽等，致使連接器或電纜破損、接觸不良而成為誤動(dòng)作的。對(duì)電纜進(jìn)行、在電纜上放置重物或損傷電纜。若電纜損傷，則會(huì)成為誤動(dòng)作或觸電的。 連接人器的電纜受損可能，請(qǐng)采取覆蓋等保護(hù)措施。 請(qǐng)確認(rèn)線或通信電纜與主電源電路或動(dòng)力線等之間是否確保了充足的距離。或靠近會(huì)因干擾成為誤動(dòng)作的。5. 防觸電保護(hù)對(duì)策w警告請(qǐng)務(wù)必對(duì)電源端子臺(tái)的接地端子進(jìn)行接地。如果不接地，可能會(huì)觸電。S-12安全指南4.4安全對(duì)策4.4.1 安全對(duì)策1. 關(guān)于參閱警告標(biāo)貼及操作手冊(cè)w警告 在進(jìn)行安裝和操作之前，請(qǐng)務(wù)必閱讀警告標(biāo)貼及操作手冊(cè)

35、，并遵守其內(nèi)容。 切勿進(jìn)行操作手冊(cè)中未記載的修理、部件更換或改造等作業(yè)。上述作業(yè)需要專業(yè)知識(shí)，有時(shí)會(huì)有存在。請(qǐng)必須與店。n要點(diǎn)關(guān)于警告標(biāo)貼，請(qǐng)參閱（安全指南）中的（3. 警告標(biāo)貼）。2.作業(yè)規(guī)定的制定與貫徹w警告為了啟器人及維修等作業(yè)，請(qǐng)制定在人安全防護(hù)欄內(nèi)作業(yè)的作業(yè)規(guī)定，并讓作業(yè)者貫徹執(zhí)行。為了進(jìn)行示教或維護(hù)點(diǎn)檢等作業(yè)，請(qǐng)制定在1. 啟動(dòng)方法、開(kāi)關(guān)的使用方法等作業(yè)必需的2. 執(zhí)行示教等作業(yè)時(shí)的人速度人安全防護(hù)欄內(nèi)作業(yè)時(shí)關(guān)于以下事項(xiàng)的作業(yè)規(guī)定，并讓作業(yè)者貫徹執(zhí)行。人操作步驟3. 數(shù)名作業(yè)者進(jìn)行作業(yè)時(shí)勢(shì)的方法4. 發(fā)生異常時(shí)，作業(yè)者應(yīng)按異常的內(nèi)容采取相應(yīng)措施。5. 緊急停止裝置等啟器人運(yùn)行停止后

36、，要再啟器人時(shí)必須進(jìn)行的異常狀態(tài)解除確認(rèn)及安全確認(rèn)等措施6. 上述以外，為了防止由于 操作面板的顯示人突然動(dòng)作或誤操作導(dǎo)致的而采取以下必要的措施 對(duì)在安全防護(hù)欄內(nèi)進(jìn)行作業(yè)的作業(yè)者的安全防護(hù) 徹底貫徹作業(yè)位置和能時(shí)常確認(rèn)人的動(dòng)作且異常時(shí)能立即躲避的位置及 實(shí)施防止干擾對(duì)策 與相關(guān)設(shè)備作業(yè)者勢(shì)的方法 異常的種類及判別方法請(qǐng)按照人種類、安裝場(chǎng)所及作業(yè)內(nèi)容制定恰當(dāng)?shù)淖鳂I(yè)規(guī)定。在制定作業(yè)規(guī)定時(shí)，請(qǐng)盡量聽(tīng)取相關(guān)作業(yè)者、設(shè)備廠商的技術(shù)及勞動(dòng)安全顧問(wèn)等人的意見(jiàn)。3.采取安全措施w人運(yùn)行過(guò)程中及接通主電源時(shí)，切勿進(jìn)入人的可動(dòng)范圍內(nèi)。否則可能會(huì)導(dǎo)致人身或等事故。請(qǐng)采取安全防護(hù)欄或帶有區(qū)域傳感器的聯(lián)鎖門等措施，以防

37、止輕易靠近人的可動(dòng)范圍。 為了執(zhí)行示教或維護(hù)點(diǎn)檢等作業(yè)，不得已進(jìn)入人運(yùn)行和操作的可動(dòng)范圍內(nèi)時(shí)，請(qǐng)攜帶手持編程器以防發(fā)生異常時(shí)能夠立即停止人的運(yùn)行。此外，請(qǐng)根據(jù)需要在外部電路中構(gòu)建使能裝置。請(qǐng)將人的動(dòng)作速度設(shè)置為 3% 以下。否則可能會(huì)導(dǎo)致包括人身或等事故。w警告 為了防止在進(jìn)行啟動(dòng)和維修作業(yè)過(guò)程中作業(yè)者以外的無(wú)意中操作啟動(dòng)開(kāi)關(guān)或切換開(kāi)關(guān)，請(qǐng)采取在手持編程器或操作面板等上面提示正在進(jìn)行作業(yè)，或者鎖定操作面板蓋子等措施。 請(qǐng)務(wù)必正確組合人與人器并進(jìn)行連接。如果采用不當(dāng)?shù)慕M合方式進(jìn)行使用，可能會(huì)成為火災(zāi)或故障的。4. 構(gòu)建系統(tǒng)構(gòu)建編入人自動(dòng)化系統(tǒng)導(dǎo)致的性要高于單個(gè)人。因此，要求系統(tǒng)制造商必須各個(gè)系統(tǒng)

38、采取相應(yīng)的安全對(duì)策。系統(tǒng)制造商應(yīng)系統(tǒng)安全對(duì)策、操作或維護(hù)等方面制作相應(yīng)的操作手冊(cè)。w警告有關(guān)人器的狀態(tài)，請(qǐng)參閱并確認(rèn)本書(shū)及相關(guān)操作手冊(cè)。此外，構(gòu)建系統(tǒng)時(shí)，請(qǐng)確保包含人器的系統(tǒng)能夠安全運(yùn)行。S-13安全指南5. 操作中的注意事項(xiàng)w警告碰觸端子。否則會(huì)成為觸電、損傷或誤動(dòng)作的。用濕手觸摸、操作人器或手持編程器。如果用濕手觸摸或操作，則會(huì)成為觸電或故障的。6.拆卸和改造w警告切勿對(duì)人、器及手持編程器進(jìn)行拆卸或改造。此外，打開(kāi)人內(nèi)部。否則會(huì)成為觸電、故障、誤動(dòng)作、人身或火災(zāi)的。4.4.2 安全防護(hù)欄的設(shè)置為了防止運(yùn)行者或其他作業(yè)者因接觸人的可動(dòng)部而受傷，請(qǐng)務(wù)必設(shè)置安全防護(hù)欄，以防止可動(dòng)范圍內(nèi)。進(jìn)入人的

39、ww接觸運(yùn)行中的人可能會(huì)導(dǎo)致重傷。在自動(dòng)運(yùn)行中，進(jìn)入人的安全防護(hù)欄內(nèi)。進(jìn)入安全防護(hù)欄時(shí)，請(qǐng)按緊急停止按鈕。警告 請(qǐng)?jiān)诎踩雷o(hù)欄的處安裝打開(kāi)即啟動(dòng)緊急停止的聯(lián)鎖裝置。 請(qǐng)將安全防護(hù)欄設(shè)置為只能從裝有聯(lián)鎖裝置進(jìn)入。 請(qǐng)將附帶的警告標(biāo)貼 1（請(qǐng)參閱（安全指南）中的（3. 警告標(biāo)貼）。）粘貼在安全防護(hù)欄的顯眼位置。S-14安全指南4.5運(yùn)行在運(yùn)行人時(shí)疏忽了安全對(duì)策或確認(rèn)事項(xiàng)，極有可能會(huì)導(dǎo)致事故。因此在運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)必須進(jìn)行以下所示安全措施或確認(rèn)事項(xiàng)。w使人運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng)。人的安全防護(hù)欄內(nèi)不得有人 人及相關(guān)設(shè)備無(wú)異常手持編程器必須在指置4.5.1 試運(yùn)行進(jìn)行人的安裝、調(diào)整、點(diǎn)檢、維護(hù)、修理等作業(yè)后，

40、請(qǐng)確認(rèn)并遵守以下事項(xiàng)，然后進(jìn)行試運(yùn)行。1. 當(dāng)安裝后未立即準(zhǔn)備安全防護(hù)欄時(shí)請(qǐng)?jiān)诳蓜?dòng)范圍的外側(cè)拉起繩子或鎖鏈替代安全防護(hù)欄，并遵守以下事項(xiàng)。ww請(qǐng)?jiān)陲@眼位置張貼運(yùn)行中入內(nèi)標(biāo)識(shí)，以作業(yè)者進(jìn)入可動(dòng)范圍。警告隨便搖動(dòng)支柱。 請(qǐng)使用周圍容易辨識(shí)的繩子或鎖鏈。2.接通器電源前的確認(rèn)在接通器電源前，請(qǐng)進(jìn)行以下確認(rèn)。 是否正確安裝了人。 是否正確安裝了電氣線路。 與氣源等連接是否正確。 與周邊設(shè)備的連接是否正確。 是否實(shí)施了安全防護(hù)對(duì)策（安全防護(hù)欄等）。 安裝環(huán)境是否在指定范圍內(nèi)。3.接通器電源后的確認(rèn)接通器的電源后，請(qǐng)從安全防護(hù)欄外面確認(rèn)以下事項(xiàng)。 啟動(dòng)、停止、模式選擇等是否能按意圖動(dòng)作。 各軸是否能按意圖

41、動(dòng)作，是否受到軟極限限制。 末端執(zhí)行器是否能按意圖動(dòng)作。 末端執(zhí)行器與周邊設(shè)備的信號(hào)通信是否正常。 緊急停止是否起作用。 示教及再現(xiàn)功能是否正常。 安全防護(hù)欄及聯(lián)鎖是否如預(yù)期那樣起作用。S-15安全指南4. 在安全防護(hù)欄中的作業(yè)請(qǐng)先在防護(hù)欄外確認(rèn)各保護(hù)功能是否正常起作用后（參閱前項(xiàng)的 2. 3.），再進(jìn)行安全防護(hù)欄內(nèi)的作業(yè)。ww w在安全防護(hù)欄中，切勿進(jìn)入人的可動(dòng)范圍內(nèi)。警告在安全防護(hù)欄中進(jìn)行作業(yè)時(shí)，請(qǐng)掛出“作業(yè)中”標(biāo)識(shí)，以免其他作業(yè)者操作器的電源開(kāi)關(guān)或操作面板。警告在安全防護(hù)欄中進(jìn)行作業(yè)時(shí)，除了以下例外情況以外，請(qǐng)切斷器的電源。例外雖然接通電源，卻要在緊急停止?fàn)顟B(tài)下進(jìn)行作業(yè)在電源接通時(shí)進(jìn)行作

42、業(yè)5. 在安全防護(hù)欄中的示教必須在安全防護(hù)欄內(nèi)進(jìn)行示教時(shí)，請(qǐng)?jiān)谶M(jìn)入安全防護(hù)欄之前先在安全防護(hù)欄的外面確認(rèn)或執(zhí)行以下事項(xiàng)。ww在安全防護(hù)欄中，切勿進(jìn)入人的可動(dòng)范圍內(nèi)。警告請(qǐng)目視確認(rèn)安全防護(hù)欄內(nèi)是否。請(qǐng)確認(rèn)手持編程器 / 手持終端是否正常工作。請(qǐng)確認(rèn)人是否有故障。請(qǐng)確認(rèn)緊急停止裝置是否正常起作用。在示教模式中進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行。S-16安全指南示教水平多關(guān)節(jié)型人正交人人請(qǐng)參閱（下文中的 5. 安全防護(hù)欄中的示教）。設(shè)置水平多關(guān)節(jié)型人請(qǐng)遵照（第 3 章 2.的調(diào)整）中的注意事項(xiàng)和步驟。設(shè)置基準(zhǔn)坐標(biāo)水平多關(guān)節(jié)型人請(qǐng)遵照（第 3 章 4. 基準(zhǔn)坐標(biāo)的設(shè)置）中的注意事項(xiàng)和步驟。設(shè)置軟極限水平多關(guān)節(jié)型人請(qǐng)遵照（第

43、 3 章 3. 軟極限的設(shè)置）中的注意事項(xiàng)和步驟。正交人人請(qǐng)遵照各器操作手冊(cè)的（軟極限）項(xiàng)中的注意事項(xiàng)和步驟。4.5.2 自動(dòng)運(yùn)行在進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng)。在自動(dòng)運(yùn)行運(yùn)行包括自動(dòng)模式中的所有運(yùn)行。發(fā)生異常時(shí)，請(qǐng)遵照本項(xiàng)的記載。此外，此處所指的自動(dòng)1. 進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行前的確認(rèn)在進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行前，請(qǐng)確認(rèn)以下事項(xiàng)。ww請(qǐng)確認(rèn)安全防護(hù)欄內(nèi)是否有人。請(qǐng)確認(rèn)是否設(shè)置了安全防護(hù)欄且聯(lián)鎖等功能是否起作用。警告請(qǐng)確認(rèn)手持編程器 / 手持終端和工具等是否在指置。請(qǐng)確認(rèn)安裝在系統(tǒng)上的信號(hào)塔等，在人或周邊設(shè)備異常時(shí)是否有顯示。2. 自動(dòng)運(yùn)行發(fā)生異常時(shí)自動(dòng)運(yùn)行開(kāi)始后，請(qǐng)確認(rèn)運(yùn)行狀態(tài)和指示燈是否顯示正在自動(dòng)運(yùn)行。請(qǐng)確

44、認(rèn)自動(dòng)運(yùn)行是否正常。ww自動(dòng)運(yùn)行中，請(qǐng)絕對(duì)勿進(jìn)入安全防護(hù)欄內(nèi)。警告在人或周邊設(shè)備發(fā)生異常等情，進(jìn)入安全防護(hù)欄內(nèi)時(shí)，請(qǐng)?jiān)谶M(jìn)入之前執(zhí)行以下步驟。1) 按緊急停止按鈕，使人緊急停止。2) 在啟動(dòng)開(kāi)關(guān)上顯示正在作業(yè)中，并采取措施防止進(jìn)行應(yīng)急措施的作業(yè)者以外的操作人。4.5.3 運(yùn)行時(shí)的注意1.人損傷及發(fā)生異常時(shí)的應(yīng)對(duì)w警告 如果在使用時(shí)出現(xiàn)異常的臭味、響聲或冒煙，請(qǐng)立即切斷電源。否則可能會(huì)導(dǎo)致觸電、火災(zāi)或故障。請(qǐng)立即停止使用，并與店。 當(dāng)人發(fā)生以下?lián)p傷及異常時(shí)，如果繼續(xù)使用會(huì)有。請(qǐng)立即停止使用，并店。2. 高溫注意w警告觸摸運(yùn)行中的人器或人。運(yùn)行中的人器或人主機(jī)可能會(huì)產(chǎn)生高溫，若碰觸可能會(huì)導(dǎo)致?tīng)C傷。

45、自動(dòng)運(yùn)行后的及器外殼會(huì)產(chǎn)生高溫，若碰觸可能會(huì)導(dǎo)致?tīng)C傷。進(jìn)行點(diǎn)檢等會(huì)接觸到設(shè)備時(shí)，請(qǐng)切斷器電源，稍等一段時(shí)間，確認(rèn)溫度已下降后再接觸設(shè)備。3. 解除垂直規(guī)格人（上下軸）制動(dòng)器時(shí)的注意事項(xiàng)w警告解除制動(dòng)器時(shí)上下軸有掉落的。請(qǐng)考慮其重量和形狀等，在有充分地安全對(duì)策后再進(jìn)行。 在按下緊急停止按鈕后解除制動(dòng)器之前，請(qǐng)用支座支撐上下軸，注意不讓其掉落。 解除制動(dòng)器作業(yè)（直接示教等）時(shí)，請(qǐng)注意不要讓身體夾在上下軸和臺(tái)架等之間。S-17安全指南損傷及異常的內(nèi)容的種類線束、人電纜的損傷觸電、人的誤動(dòng)作人外部損傷人動(dòng)作時(shí)損傷部件飛出人動(dòng)作的異常（位置偏移、振動(dòng)等）人的誤動(dòng)作Z 軸（上下軸）制動(dòng)器的動(dòng)作不良負(fù)荷下降4.器電源切斷及緊急停止時(shí) Z 軸的動(dòng)作（Z 軸氣動(dòng)規(guī)格）w警告切斷器電源、切斷序列器電源、程序復(fù)位時(shí)、緊急停止時(shí)以及開(kāi)始向 Z 軸氣缸用電磁閥供氣時(shí)，Z 軸會(huì)