1、基于Arduino開(kāi)源平臺(tái)的wifi視頻監(jiān)控小車(chē)這個(gè)創(chuàng)意是個(gè)舶來(lái)品。記得有個(gè)國(guó)外作者做了一個(gè)基于Arduino和wifi路由器的智能機(jī)器人。要求有攝像頭，能夠拍攝小車(chē)經(jīng)過(guò)地方的影像。要求使用Arduino模塊實(shí)現(xiàn)控制。要求使用PC通過(guò)路由器控制小車(chē)。實(shí)現(xiàn)這樣的機(jī)器人很難嗎?能不能做一個(gè)簡(jiǎn)化版的?組件列表A4WD小車(chē);ROMEO控制板;5節(jié)2300MAH電池;12V電池包;充電器;上海貝爾 RG-100A路由器;中星微301攝像頭 ;兩自由度DF15MG云臺(tái)。圖1 基于Arduino開(kāi)源平臺(tái)的WiFi視頻監(jiān)控小車(chē)圖2 Arduino_romeo主控板圖3 小車(chē)圖4 云臺(tái)和攝像頭圖5 攝像頭源代碼

2、- 基于Arduino開(kāi)源平臺(tái)的wifi視頻監(jiān)控小車(chē)2012年06月25日 12:04來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)作者：秩名我要評(píng)論(0)源代碼下面放出ROMEO板的源程序?qū)⑦@個(gè)程序使用Arduino 0022 下載進(jìn)去：#include/舵機(jī)控制庫(kù)/電機(jī)控制端口設(shè)置#define EN1 5/控制左側(cè)電機(jī)速度#define EN2 6/控制右側(cè)電機(jī)速度#define IN1 4/控制左側(cè)電機(jī)方向#define IN2 7/控制右側(cè)電機(jī)方向#define FORW 0/前進(jìn)#define BACK 1/后退#define dataLenMax 16 /設(shè)置最大數(shù)據(jù)幀長(zhǎng)度 不大于16Servo servoX;

3、/云臺(tái)X軸舵機(jī) 左右Servo servoY; /云臺(tái)Y軸舵機(jī) 上下/控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)子函數(shù)void Motor_Control(int M1_DIR,int M1_EN,int M2_DIR,int M2_EN)/M1/if(M1_DIR=FORW)/M1電機(jī)的方向digitalWrite(IN1,LOW); /置高，設(shè)置方向向前elsedigitalWrite(IN1,HIGH);/置低，設(shè)置方向向后if(M1_EN=0)/M1電機(jī)的速度analogWrite(EN1,LOW);/置低，停止elseanalogWrite(EN1,M1_EN);/否則，就設(shè)置相應(yīng)的數(shù)值/M2/if(M2_DIR

4、=FORW)/M2電機(jī)的方向digitalWrite(IN2,LOW);/置高，方向向前elsedigitalWrite(IN2,HIGH);/置低，方向向后if(M2_EN=0)/M2電機(jī)的速度analogWrite(EN2,LOW);/置低，停止elseanalogWrite(EN2,M2_EN);/否則，就設(shè)置相應(yīng)的數(shù)值void setup()int i;for(i=4;i=7;i+)/設(shè)置控制電機(jī)的各端口為輸出模式pinMode(i, OUTPUT);Serial.begin(19200);/設(shè)置波特率為19200bpsservoX.attach(10);servoY.attach(1

5、1);/UART通訊命令字宏定義/#define UART_START0 0X55 /通訊數(shù)據(jù)幀頭#define UART_START1 0XAA /通訊數(shù)據(jù)幀頭#define UART_END 0X0A /返回?cái)?shù)據(jù)包結(jié)束標(biāo)志/ 命令字定義/ 波特率 57600BPS，無(wú)奇偶效驗(yàn)，一位停止位。文中的數(shù)字都是8位的十六進(jìn)制數(shù) /2路舵機(jī)控制/本指令可同時(shí)控制6路舵機(jī)，每路可單獨(dú)控制位置和速度。/字頭 楨長(zhǎng)度 命令字 S1位置 S1速度 S2位置 S2速度 校驗(yàn)和/55 aa 4 01/S1位置，s2位置為2個(gè)舵機(jī)的角度值，范圍為0180，90為中位。/S1速度，s2速度為運(yùn)動(dòng)的速度值，spd越高

6、，運(yùn)動(dòng)速度越快，范圍為00xff。/返回值：/字頭 楨長(zhǎng)度 命令字 應(yīng)答標(biāo)志 校驗(yàn)和/55 aa 01 01 S SUM/返回操作標(biāo)志。設(shè)置成功S返回0X01,失敗無(wú)返回。/#define RC_MOTO_SET 0X01 / 2路舵機(jī)控制/2路電機(jī)調(diào)速控制/本指令可同時(shí)控制2路直流電機(jī)速度。(機(jī)器人頭超前方，人面對(duì)機(jī)器人后方)/字頭 楨長(zhǎng)度 命令字 左電機(jī) 右電機(jī) 校驗(yàn)和/55 aa 2 02 S1 S2 SUM/S1,S2分別代表2個(gè)電機(jī)的PWM輸出占空比。0x80代表電機(jī)停止，0x00代表正轉(zhuǎn)最大速度(100%占空比,機(jī)器人向前)，0xff代表反轉(zhuǎn)最大速度(100%占空比機(jī)器人向后)。/

7、返回值：/字頭 楨長(zhǎng)度 命令字 應(yīng)答標(biāo)志 校驗(yàn)和/55 aa 01 02 S SUM/返回操作標(biāo)志。設(shè)置成功S返回0X01,失敗無(wú)返回。/#define MOTO_SET 0X02 /2路電機(jī)調(diào)速控制void loop()/定義變量int dataLen = 0; /數(shù)據(jù)長(zhǎng)度int start_flag = 0; /數(shù)據(jù)幀起始標(biāo)志int data_index = 0; /數(shù)據(jù)幀索引int com_index = 0; /命令索引int temp_char1 = 0; /接收暫存器1int temp_char0 = 0; /接收暫存器1int i,x,y; /變量int state = 0; /

8、接收數(shù)據(jù)幀狀態(tài) 1代表有數(shù)據(jù)幀，0代表沒(méi)有接收到數(shù)據(jù)幀int SUM; /校驗(yàn)和int RxData32; /數(shù)據(jù)存儲(chǔ)寄存器int Serial_flag;int Moto1S,Moto2S; /電機(jī)1.2 速度控制暫存int Moto1D,Moto2D; /電機(jī)1.2 方向控制暫存while(1)temp_char1 = Serial.read(); /讀取串口數(shù)據(jù)if(temp_char1!=-1) /有數(shù)據(jù)接收到Serial_flag=1;if(start_flag = 0) / 判斷 是否有 0X55 0XAA 數(shù)據(jù)幀頭if( temp_char1 = UART_START1)if(t

9、emp_char0 = UART_START0)start_flag = 1;RxData0=UART_START0;RxData1=UART_START1;data_index = 0;com_index = 0;else temp_char0 = temp_char1;else if( com_index 2)switch(com_index)case 0 : RxData2 = temp_char1; /數(shù)據(jù)長(zhǎng)度dataLen = temp_char1;break;case 1 : RxData3 = temp_char1; /命令字break;com_index+;else if(da

10、ta_index dataLen) & (dataLen =150) x=150;else if(RxData 4=150) y=150;else if(RxData6=30) y=30;else y = RxData6;servoX.write(x);servoY.write(y);state = 0;else if(RxData3 = MOTO_SET) /電機(jī)控制命令/電機(jī)1控制量變換/if(RxData4 = 0X80) Moto1S = 0;else if(RxData4 0X80) /小于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表正轉(zhuǎn)Moto1D = FORW; /正轉(zhuǎn)Moto1S = 0xff -

11、 RxData4*2; /將0X00最大速度 到0X7F 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到255最大速度的值else /大于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表反轉(zhuǎn)Moto1D = BACK; /反轉(zhuǎn)Moto1S = (RxData4 - 0X80)*2; /將0XFF最大速度 到0X81 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到254最大速度的值/電機(jī)2控制量變換/if(RxData5 = 0X80) Moto2S = 0;else if(RxData5 0X80) /小于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表正轉(zhuǎn)Moto2D = FORW; /正轉(zhuǎn)Moto2S = 0xff - RxData5*2; /將0X00最大速度 到0X7F 最小

12、速度，轉(zhuǎn)換為0最小到255最大速度的值else /大于0X80的控制數(shù)據(jù) 代表反轉(zhuǎn)Moto2D = BACK; /反轉(zhuǎn)Moto2S = (RxData5 - 0X80)*2; /將0XFF最大速度 到0X81 最小速度，轉(zhuǎn)換為0最小到254最大速度的值Motor_Control(Moto1D,Moto1S,Moto2D,Moto2S);/電機(jī)速度及其方向控制state = 0;程序使用了一種幀結(jié)構(gòu) 每個(gè)數(shù)據(jù)命令都是 55 AA開(kāi)頭，最后一個(gè)字節(jié)有一個(gè)簡(jiǎn)單的校驗(yàn)和。這樣是為了防止路由器發(fā)出錯(cuò)誤數(shù)據(jù)干擾小車(chē)。因?yàn)閾?jù)我觀察，路由器在啟動(dòng)的時(shí)候會(huì)發(fā)出一大堆字符。如果協(xié)議太簡(jiǎn)單小車(chē)可能會(huì)讀取到錯(cuò)誤數(shù)據(jù)亂

13、動(dòng)作。程序做了小車(chē)速度控制，及其兩個(gè)云臺(tái)舵機(jī)控制在里面。云臺(tái)X軸舵機(jī)接數(shù)字10口，Y軸舵機(jī)接11口。其他功能可以在上面增加。此時(shí)下載好程序后可以通過(guò) JoystickInterface 這個(gè)軟件用USB線連接測(cè)試一下小車(chē)是否能夠可靠運(yùn)行。如果USB線能控制，將路由器的串口線接在ROMEO的串口，對(duì)應(yīng)關(guān)系為 路由器G接ROMEO板GND，T接RX，R接TX。注意接線最好都斷電操作。修改控制按鍵鍵值，下面是一些控制代碼，將鍵抬起設(shè)置為停止這樣就可以在無(wú)按鍵的時(shí)候小車(chē)自動(dòng)停止。停止 55AA0202808003100% 速度前進(jìn) 55AA0202000003100% 速度后退 55AA0202FFF

14、F01100% 速度左轉(zhuǎn) 55AA0202FF0002100% 速度右轉(zhuǎn) 55AA020200FF02直至Wifi監(jiān)控小車(chē)就算基本功能實(shí)現(xiàn)完畢。后面還有很多功能可以試試，比如通過(guò)以太網(wǎng)遠(yuǎn)程遙控。加一些傳感器，車(chē)燈什么的。可以發(fā)揮的空間很大。相關(guān)問(wèn)題Q：什么是Wifi Robot無(wú)線遠(yuǎn)程智能遙控小車(chē)?A：Wifi Robot無(wú)線遠(yuǎn)程智能遙控小車(chē)就是利用非常成熟的WIFI無(wú)線網(wǎng)絡(luò)為數(shù)據(jù)載體，實(shí)現(xiàn)控制數(shù)據(jù)，音視頻雙向數(shù)據(jù)交換而達(dá)到控制小車(chē)和視頻監(jiān)控等等功能。Q：Wifi Robot無(wú)線遠(yuǎn)程智能遙控小車(chē)有什么功能?A：Wifi Robot無(wú)線遠(yuǎn)程智能遙控小車(chē)是集無(wú)線通訊、實(shí)時(shí)四驅(qū)、多向機(jī)械云臺(tái)、視頻監(jiān)控、電器紅外遙控、環(huán)境溫度檢測(cè)、為一體的多功能智能遙控車(chē)。Q：Wifi Robot無(wú)線遠(yuǎn)程智能遙控小車(chē)用在什么地方?A：Wifi Robot無(wú)線遠(yuǎn)程智能遙控小車(chē)可以放在公司作為產(chǎn)品演