1、FANUC 機器人單機安裝的工作步驟(R-2000iA/165F)一) 開箱1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽2)工具準備:羊角榔頭,撬棒3)先拆木箱頂蓋,再拆木箱四周(注意釘子傷人)二) 搬運機器人1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽2)工具準備:活動扳手2個,斜口鉗,安裝用螺栓(與機器人型號有關)3)設備準備:叉車(2噸以上)或行車(2噸以上)4)組合使用2個活動扳手將固定機器人與木箱底板的螺母拆掉(參見圖1,圖2)5)使用叉車或行車將機器人及控制器搬運(吊裝)至安裝位置(參見圖3)注:第5)項可參看機械保養手冊相關章節固定機器人與木箱底板的螺母圖1機器人的鏟腳拆掉機器人以后的木箱底

2、板 圖2 圖3三) 安裝機器人機械本體1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽2)工具準備:內六角扳手,安裝用螺栓,螺母及墊片(與機器人型號有關)3)將機器人安裝在地板或底座上(參見圖4).注:第3)項可參看機械保養手冊相關章節固定機器人與底座或底板的螺母圖4四) 機器人上電1)安全措施準備:手套,工作鞋,安全帽,空置機器人電源電纜插頭2)工具準備:萬用表,內六角扳手,十字螺絲刀,夾線鉗,金屬接頭,電工膠帶,扎帶3)電源電纜準備:四芯線(單芯2.5mm2以上)4)電源準備:交流3相電源(火線+地線,不需要零線),具體電壓參看控制器門板上的標簽以及機器人的Inspection data sheet

3、,功率視機器人型號進行確認(參見圖5,圖6)5)使用夾線鉗將金屬接頭裝在電纜末端并用電工膠帶將導體裸露處包好(參見圖7)6)將電源電纜安裝在機器人BRAKER的上裝頭(不分相位) (參見圖8,圖9)7)將RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等電纜的HARDIN插頭插在機器人底座相應的插座上并扣好.將地線用內六角螺絲固定在機器人底座相應的位置上. (參見圖10,圖11)8機器人的TP電纜與機器人示教盤相連接并擰緊接頭(參見圖12)9)將機器人的BRAKER置于OFF,將機器人電源電纜插頭插在相應的電源插座上(參見圖13,圖14)10)使用萬用表在BRAKER上裝頭處量取線電壓和相電壓,確

4、認線電壓和相電壓與控制器門板上的標簽以及機器人的Inspection data sheet中的數據一致, ,線電壓的上下限應為額定電壓的10%(參見圖15)11)釋放操作箱和示教盤的急停按鈕(參見圖16,圖17)12)接通機器人電源,將機器人的BRAKER置于ON,按 POWER ON按鈕給機器人通電(參見圖18,圖19) 圖5 圖6電工膠帶金屬接頭圖7火線地線圖8使用扎帶將電源電纜固定好圖9ASARM1ARM1RP1RM1圖10地線圖11TP電纜接頭圖12BRAKER置于OFF電源電纜插頭 圖13 圖14 萬用表圖15操作箱的急停按鈕示教盤的急停按鈕 圖16 圖17POWER ON按鈕BRA

5、KER置于OFF 圖18圖 19五) 確認機器人狀態1)工具準備:Memory card (參見圖20)圖 202)通電后,如果示教盤顯示SRVO-006 Hand broken, 順序選擇MENUàNEXT PAGEàSYSTEMàCONFIGàHand brokenà<*GROUP*>àENABLE改為DISABLE; (參見圖21,圖22)System/Config 36/39 29 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE 30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode

6、:TRUE 31 Signal to set in AUTO mode DO 0 32 Signal to set in T1 mode DO 0 33 Signal to set in T2 mode DO 0 34 Signal to set if E-STOP DO 0 35 Set if INPUT SIMULATED DO 0 36 Hand broken : <*GROUPS*> 37 Remote/Local setup: Remote 38 External I/O(ON:Remote):DI 0 39 UOP auto assignment: Full TYPE

7、圖 21System/Config Hand broken 1/1 1 GROUP1: DISABL TYPE ENABLE DISABLE圖223)如果示教盤顯示SRVO-037 IMSTP input, 順序選擇MENUàNEXT PAGEàSYSTEMàCONFIGàUse UI signalàTRUE改為FALSE.最后按RESET復位消除報警. (參見圖23)System/Config 1/39 1 Use HOT START: FALSE 2 I/O power fail recovery:RECOVER ALL 3 Autoexe

8、c program * for Cold start: 4 Autoexec program * for Hot start: 5 HOT START done signal: DO 0 6 Restore selected program: TRUE 7 Enable UI signals: FALSE 8 START for CONTINUE only: FALSE 9 CSTOPI for ABORT: FALSE TYPE TRUE FALSE圖233)手動示教機器人各軸,確認其狀態4)MC備份(參見圖24)FILE MC:<ASCII Files> 2/23 2 * KL

9、 (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) 11 * SV (all system files) Press DIR to generate directory TYPE DI

10、R LOAD |BACKUP|UTIL >圖245)IMAGES方式備份機器人文件5-1) 同時按住 F1 , F5 然后按下POWER ON 按扭,就可以進入圖25 所示畫面.5-2) 選擇4.進入圖26所示畫面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)Initializing file devicesdone* BMON MENU *1.Configuration menu2.All software instrallation(MC:)3.INIT start4.Controlle

11、r backup/restore5.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet)Select:4圖255-3) 選擇2. 進入圖27所示畫面.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP/RESTORE MENU *0.Return to MAIN menu1.Emergency Backup2.Backup Controller as Images3.Restore Controller Images4.Restore Full CTRL Backup5.Bootstrap to CFG MENUSelect:2圖265-4) 選擇1. 進入圖28 所示畫面.* Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1圖275-5) 選擇1. 開始IMAGES備份.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module siz