1、第第1章章 緒論緒論1、 機構與機器的區別機構與機器的區別2、 零件與構件的區別零件與構件的區別3、 機器的分類機器的分類4、 工作機的組成工作機的組成1 1、運動副（高副、低副）、運動副（高副、低副）2 2、約束及自由度、約束及自由度3 3、運動鏈、運動鏈4 4、機構具有確定運動的條件、機構具有確定運動的條件第第2章章 平面機構的結構分析平面機構的結構分析機構具有確定運動的條件機構具有確定運動的條件是原動件數自由度。是原動件數自由度。構件構件 + 運動副運動副 運動鏈運動鏈 機構機構機架機架原動件原動件若干基本桿組若干基本桿組5 5、自由度的計算（虛約束、局部自由度、復合鉸鏈）、自由度的計算

2、（虛約束、局部自由度、復合鉸鏈）6 6、機構分級、機構分級基本機構基本機構基本桿組：基本桿組： F0；基本機構：；基本機構： F1PL = n321、計算圖示運動鏈的自由度，并判斷其能否計算圖示運動鏈的自由度，并判斷其能否成為機構。成為機構。2 2、計算其自由度，并分析其是否合理？若此計算其自由度，并分析其是否合理？若此初擬方案不合理，請修改并作出正確的機構初擬方案不合理，請修改并作出正確的機構運動簡圖運動簡圖。幾種方案：方案一：方案二：F=34251=1方案三：方案四：F=33232=1F=34251=1AABCDEFG3 3、計算其自由度，并分析其是否合理？若此計算其自由度，并分析其是否合

3、理？若此初擬方案不合理，請修改并作出正確的機構初擬方案不合理，請修改并作出正確的機構運動簡圖運動簡圖。4、計算其自由度，若有復合鉸鏈、局部自由度、虛約束請圖示說明。1 1、速度瞬心的概念、速度瞬心的概念2 2、三心定律、三心定律3 3、圖解法（、圖解法（速度影像圖速度影像圖、加速度影像圖）、加速度影像圖）第第3章章 平面機構的運動分析平面機構的運動分析N Nn(n-1)/2n(n-1)/2作者：潘存云教授3214舉例：求曲柄滑塊機構的速度瞬心。舉例：求曲柄滑塊機構的速度瞬心。P141234P12P34P13P24P23解：瞬心數為：解：瞬心數為：1.作瞬心多邊形圓作瞬心多邊形圓2.直接觀察求瞬

4、心直接觀察求瞬心3.三心定律求瞬心三心定律求瞬心N Nn(n-1)/2n(n-1)/26 n=46 n=41 1、P506P506頁：頁：2-42-41 1、存在曲柄的條件、存在曲柄的條件2 2、連桿機構類型的判斷、連桿機構類型的判斷3 3、急回特性（極位夾角、擺角的概念，曲柄搖桿機構、急回特性（極位夾角、擺角的概念，曲柄搖桿機構、曲柄滑塊機構及導桿機構的急回特性）曲柄滑塊機構及導桿機構的急回特性）4 4、死點存在的條件（壓力角及傳動角概念，曲柄搖桿、死點存在的條件（壓力角及傳動角概念，曲柄搖桿機構及曲柄滑塊機構是否存在死點）機構及曲柄滑塊機構是否存在死點）第第4章章 平面連桿機構的設計平面連

5、桿機構的設計最短桿為最短桿為連架桿連架桿或或機架機架。 ( (AD或或AB) )曲柄存在的條件：曲柄存在的條件：最長桿與最短桿的長度之和應最長桿與最短桿的長度之和應其他兩桿長度之和其他兩桿長度之和( (即滿足桿長條件即滿足桿長條件) )12VVK 18018021tt121221tCCtCC1 1、平面四桿機構有三種基本形式，即、平面四桿機構有三種基本形式，即 機構，機構， 機構機構和和 機構。機構。2 2、組成曲柄搖桿機構的條件是：最短桿與最長桿的長度之和、組成曲柄搖桿機構的條件是：最短桿與最長桿的長度之和 或或 其他兩桿的長度之和；最短桿的相鄰構件為其他兩桿的長度之和；最短桿的相鄰構件為

6、，則最短桿為，則最短桿為 。3 3、在曲柄搖桿機構中，如果將、在曲柄搖桿機構中，如果將 桿作為機架，則與機架桿作為機架，則與機架相連的兩桿都可以作相連的兩桿都可以作_ 運動，即得到雙曲柄機構。運動，即得到雙曲柄機構。4 4、在、在 機構中，如果將機構中，如果將 桿對面的桿作為機桿對面的桿作為機架時，則與此相連的兩桿均為搖桿，即是雙搖桿機構。架時，則與此相連的兩桿均為搖桿，即是雙搖桿機構。5 5、在、在 機構中，最短桿與最長桿的長度之和機構中，最短桿與最長桿的長度之和 其余兩桿的長度之和時，則不論取哪個桿作為其余兩桿的長度之和時，則不論取哪個桿作為 ，都可以，都可以組成雙搖桿機構。組成雙搖桿機構

7、。6 6、導桿機構可看做是由改變曲柄滑塊機構中的、導桿機構可看做是由改變曲柄滑塊機構中的 而演變而演變來的。來的。7 7、將曲柄滑塊機構的、將曲柄滑塊機構的 改作固定機架時，可以得到導桿改作固定機架時，可以得到導桿機構。機構。8 8、曲柄搖桿機構產生、曲柄搖桿機構產生“死點死點”位置的條件是：搖桿為位置的條件是：搖桿為 件，曲柄為件，曲柄為 件或者是把件或者是把 運動轉換成運動轉換成 運動。運動。9 9、曲柄搖桿機構出現急回運動特性的條件是：搖桿為、曲柄搖桿機構出現急回運動特性的條件是：搖桿為 件，曲柄為件，曲柄為 件或者是把件或者是把 運動轉換成運動轉換成 。1010、曲柄搖桿機構的、曲柄搖

8、桿機構的 不等于不等于0 00 0，則急回特性系數就，則急回特性系數就 ，機構就具有急回特性。，機構就具有急回特性。1 1、在曲柄搖桿機構中，只有當（、在曲柄搖桿機構中，只有當（ ）為主動件時，（）為主動件時，（ ）在運動中才會出現）在運動中才會出現“死點死點”位置。位置。a a連桿連桿 b.b.機架機架 c.c.曲柄曲柄 d.d.搖桿搖桿 e.e.連連架桿架桿2 2、能產生急回運動的平面連桿機構有（、能產生急回運動的平面連桿機構有（ ）a a鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構 b.b.曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構 c.c.導桿機構導桿機構 d.d.雙曲柄機構雙曲柄機構 e.e.雙搖桿機構雙搖桿機構 f.f

9、.曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構3 3、能出現、能出現“死點死點”位置的平面連桿機構有（位置的平面連桿機構有（ ）a a導桿機構導桿機構 b.b.平行雙曲柄機構平行雙曲柄機構 c.c.曲柄滑塊機構曲柄滑塊機構 d.d.不等長雙曲柄機構不等長雙曲柄機構4 4、鉸鏈四桿機構的最短桿與最長桿的長度之和，大于其、鉸鏈四桿機構的最短桿與最長桿的長度之和，大于其余兩桿的長度之和時，機構（余兩桿的長度之和時，機構（ ）a a有曲柄存在有曲柄存在 b.b.不存在曲柄不存在曲柄5 5、當急回特性系數為（、當急回特性系數為（ ）時，曲柄搖桿機構才有）時，曲柄搖桿機構才有急回運動。急回運動。 a aK K1 b. K=1 c .K1 b. K=1 c .K1 1 6 6、當曲柄的極位夾角為（、當曲柄的極位夾角為（ ）時，曲柄搖桿機構才）時，曲柄搖桿機構才有急回運動。有急回運動。a a0 0 b. = 0b. = 0 c. 0c. 07、在下列平面四桿機構中，、在下列平面四桿機構中， 無論以哪一構件為主動件，無論以哪一構件為主動件，都不存在死點位置。都不存在死點位置。a.a.雙曲柄機構；雙曲柄機構； b.b.雙搖桿機構；雙搖桿機構；c.c.曲曲柄搖桿機構。柄搖桿機構。8.試給出圖示平面四桿機構的名稱，并回答：試給出圖示平面四桿機構的名稱，并回答：（1）此機構有無急回作用