1、"J" 人00Start To Sailindustrial Robots CO .Ltd.STC沖床上下料機械手用戶手冊0000聯(lián)系電話 0769-827715890版權(quán)申明啟帆工業(yè)機器人有限公司保留所有權(quán)力啟帆工業(yè)機器人有限公司（以下簡稱啟帆）保留在不事先通知的 情況下，修改本手冊中的產(chǎn)品和產(chǎn)品規(guī)格等文件的權(quán)力。啟帆不承擔由于使用本手冊或本產(chǎn)品不當，所造成直接的、間接 的、特殊的、附帶的或相應(yīng)產(chǎn)生的損失或責任。啟帆具有本產(chǎn)品及其軟件的專利權(quán)、版權(quán)和其它知識產(chǎn)權(quán)。未經(jīng) 授權(quán)，不得直接或者間接地復(fù)制、制造、加工、使用本產(chǎn)品及其相關(guān) 部分。運動中的機器有危險！使用者有責任在機

2、器中設(shè)計有效的出錯處 !:主意 理和安全保護機制，啟帆沒有義務(wù)或責任對由此造成的附帶的或 " 相應(yīng)產(chǎn)生的損失負責。STC沖床上卜料機械手用戶手冊刖口感謝選用啟帆沖床上下料機械手為回報客戶，我們將以品質(zhì)一流的工業(yè)自動化設(shè)備、完善的售后 服務(wù)、高效的技術(shù)支持，滿足您高效率、高質(zhì)量的生產(chǎn)需求。 啟帆產(chǎn)品的更多信息啟帆的網(wǎng)址是http:/、mstSF。在我們的網(wǎng)頁上可以得 到更多關(guān)于公司和產(chǎn)品的信息，包括：公司簡介、產(chǎn)品介紹、技術(shù)支 持、產(chǎn)品最新發(fā)布等等。您也可以通過電話(0769- 82771589咨詢關(guān)于公司和產(chǎn)品的更 多信息。技術(shù)支持和售后服務(wù)您可以通過以下途徑獲得我們的技術(shù)支持和售后

3、服務(wù)：電 子 由J 件: servicesfsrobof. co/電 話：(0769) 82771589-866發(fā)函至：東莞市塘廈鎮(zhèn)龍背嶺春風路132號啟帆工業(yè)機器人有限公司郵編：523719用戶手冊的用途用戶通過閱讀本手冊，能夠了解STC沖床上下料機械手的基本結(jié) 構(gòu)，正確安裝機械手，連接機械手與沖床，完成機械手的基本調(diào)試。 用戶手冊的使用對象本用戶手冊適用于，具有硬件基本知識，對自動化設(shè)備有一定了 解的工程技術(shù)人員。用戶手冊的主要內(nèi)容本手冊由六章內(nèi)容組成。詳細介紹了 STC系列沖床上下料機械 手的組成、安裝、連線、調(diào)試、屯氣參數(shù)、故障處理等。#文檔版本版本號修訂日期1.02014年01月20

4、日1.62014年06月06日1. 72014年08月11日5STC沖床上下料機械手用戶手冊目錄第1章概述61. 1簡介61.2功能及參數(shù)說明7第2章快速使用72.1產(chǎn)品清單72. 2安裝場所82. 3準備工作82. 4安裝步驟82.4.1步驟1：使用220V交流電源給系統(tǒng)供電82.4.2步驟2：連接系統(tǒng)外部連線92.4.3步驟3：通電測試102.5手動及回零操作112.5.1回零操作界面簡介112.5.2打開伺服122.5.3各軸回零122.6調(diào)試及運行142.6.1 口動運行界面簡介142.6.2調(diào)試運行142.6.3自動運行15第3章編程示教173.1簡介173.2模內(nèi)取料173.2模內(nèi)

5、放料203. 3拖動示教21第4章參數(shù)設(shè)置.234.1簡介234. 2運行速度設(shè)置244.2.1進入自動運行設(shè)置界面244.2.2設(shè)豐運行速度244.2.3設(shè)置首次循環(huán)速度244. 3聯(lián)線設(shè)置254.4選配功能選擇與設(shè)置. 284.4.1選配功能選擇2844.2選配功能設(shè)置304.43免待機點模式304.4.4警報輸出模式設(shè)置324.4.5下料機碼垛功能324. 5密碼修改與解鎖334.5.1修改密碼334.5.2時間解鎖344.5.3時間校準35第5章警報故障排除365.1簡介365.2警報與故障排除36第6章維護、保養(yǎng)手冊456.1日常檢査466. 2定期檢査477STC沖床上卜料機械手用

6、戶手冊第1章概述1-1簡介STC沖床上下料機械手是在沖床上下料環(huán)節(jié)取代人工完成工件的 自動裝卸及沖壓功能的機器人，在大批量、重復(fù)性強的沖壓鍛造等作 業(yè)環(huán)境下使用有很大優(yōu)勢。具有定位精確、生產(chǎn)質(zhì)量穩(wěn)定、工作節(jié)拍 可調(diào)、運行平穩(wěn)可靠、維修方便等特點。它可以模仿人的動作，用固定的程序進行抓取產(chǎn)品，搬運物品， 控制沖床沖壓，這種操作上乂簡單，乂可以替代人工作業(yè)，是加工企 業(yè)提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本的首選產(chǎn)品。1.2功能及參數(shù)說明表1-1STC4軸機械手參數(shù)列表機構(gòu)主體：鑄鋁件及飯金加工驅(qū)動馬達：高性能伺服電機J1軸：滾珠絲桿+線性導(dǎo)軌J1軸上下行程：400mmJ2軸旋轉(zhuǎn)范圍：±135

7、76;J3軸活動半徑：800mmJ4軸旋轉(zhuǎn)范圍：±135°J5軸旋轉(zhuǎn)范圍：±135°重復(fù)定位精度：0.2mm最大負載：16kg環(huán)境溫度：0C+55°C#STC沖床上卜料機械手用戶手冊第2章快速使用2.1產(chǎn)品清單安裝前檢查機械手表面是否有機械損壞，如果機械手表面有損 壞，或產(chǎn)品內(nèi)容不符合，請不要使用，立即與廠商或經(jīng)銷商聯(lián)系。STC系列四軸沖床上下料機械手產(chǎn)品清單(詳細請參考裝箱清 單)：(1) STC系列機械手，數(shù)量：1臺；(2) 電源線，數(shù)量：1條：(3) 沖床連接線，數(shù)量：1條；(4) 上下工位機械手通訊線，數(shù)量：1條；(5) 示教控制器，數(shù)

8、量：1臺；(6) 上死點傳感器，數(shù)量：1個。2.2安裝場所控制柜須遠離人功率、強電磁干擾的用電器和環(huán)境。2-3準備工作在安裝Z前，請先準備好以下物品：(1) 220V交流電源(220V交流16A三腳插座)；(2) 壓縮空氣氣源(0.47.6MPa)。2.4安裝步驟2.4.1步驟1：使用220V交流電源給系統(tǒng)供電本系列機器人采用單相220V交流電源供電，將配備的電源線的3 針航空插頭(母頭)端插入控制柜右側(cè)的3針航空插頭(公頭)，三腳 插頭端插入現(xiàn)場提供的交流220V插座。接通后先打開控制柜內(nèi)的空 氣開關(guān)，再旋動控制柜門板上的鑰匙開關(guān)，控制柜上的LED指示燈 亮起，表明機械手已上電工作，電源連接

9、圖如圖21所示。9STC沖床上卜料機械手用戶手冊圖2-1 STC機械于電源連接圖j!注意為了防止人身觸電事故、保證電氣設(shè)備正常運行，請務(wù)必將電源 端子的PE端通過接地線與大地保持良好連接！2.4.2步驟2：連接系統(tǒng)外部連線本系列機器人控制系統(tǒng)的外部連線均使用可插拔可快速安裝的 航空插頭進行連接。外部連線布局如圖22所示。11STC沖床上卜料機械手用戶手冊>.1eo UMSTC沖床上下料機械手用戶手冊圖2-2外部連線接頭布局先將控制柜上的電機動力線（32針）和電機反饋線（40針）的 重載連接器（矩形公頭）連接至機械手背面底部對應(yīng)的重載連接器（矩 形母頭）。然后將示教控制器上的連接線（9針母

10、頭）與控制柜右側(cè)的插頭 （9針公頭）相連。再將控制柜右側(cè)的上下工位通訊線插頭（8針母頭）與下一臺STC 的控制柜右側(cè)的通訊線連接插頭（8針公頭）相連，最后一臺無下工 位，所以通訊線不用連。最后將配備的沖床聯(lián)線插頭（7針母頭）與控制柜右側(cè)的連接插 頭（7針公頭）相連接，另一頭接入沖床電箱，用于STC與沖床進行信號交換，詳細線路見圖23,不同沖床接線可能存在略微差異，具 體接線應(yīng)視現(xiàn)場具體情況而定。與齒鴕;申戻;誕竝線卅 'BM2）安全一行程（BM5）阻苕電確H殲（沖床）2沖樂言停沖床手動 沖壓犧出 沖索拓臨沖壓輸出圖2-3 STC與沖床連線連接圖2.4.3步驟3：通電測試在按照步驟1和步

11、驟2將電源和各外部連接線連接好之后就可以 給機器人通電測試了。先打開控制柜內(nèi)的斷路器，再旋動控制柜門板 上的鑰匙開關(guān)，控制柜門板外側(cè)的LED指示燈亮起，表明機械手己 通電工作，此時通過示教控制器便可操控機器人。東莞市啟帆機器人有限公司 STC沖床上下料機械手I進入設(shè)置界而進入操作界面程序版本號：K1002-513STC沖床上卜料機械手用戶手冊#STC沖床上卜料機械手用戶手冊公司推Ji.：廣東行東莞市垢復(fù)縝龍背時行珅區(qū)春風於32號 服務(wù)電話0769-82771589圖2-4示教控制器開機畫面2.5手動及回零操作2.5.1回零操作界面簡介在“回零操作”界面可分別對機械手各

12、軸進行寸動和回零控制。首先，在示教控制器上的開機界而點擊“進入操作界面”，進入“自動運行”界面，再點擊上方頁面選擇標簽中的“回零操作”，進入如圖25所示的回零操作界面。機畫面回零操作上下軸對擺借軸丿貞門木確認動速度30各軸單獨回零各軸寸動按鈕左上右卜翻轉(zhuǎn)0. 0000. 000原點及手動狀態(tài)頁血選擇標簽1打開伺服（開機首次使用時 須先按一下急停.一鍍回睿（此按鈕需要 旋轉(zhuǎn)軸在容 位時才有效， 可在伺服煤 '數(shù)里屏蔽）jl 前|鬲高速圖2-5回零操作畫面確認急停有效后 才能打開伺服可0. 0000. 0001前后軸宅斜11冋務(wù)I g jlLI商牙II在功能選擇亙屏#STC沖床上卜料機械手

13、用戶手冊2.5.2打開伺服點擊頁面上的“打開伺服”按鈕（開機首次使用時須先按一下急 停，若急停正常，示教控制器將會彈出警報提示，拔起急停后按下屏 幕上的“警報復(fù)位”鍵來清除警報，清除警報后才能打開伺服，此設(shè) 置可在功能設(shè)置屮屏蔽）,伺服打開成功刁 后按鈕狀態(tài)將改變 為（綠色）并且示教控制器上手動狀態(tài)將改變?yōu)椤笆謩佑行А保疽?圖如圖26所示：懷機畫面冋零操作冃動運行樣報監(jiān)視1旋轉(zhuǎn)軸原點原點已確認上下軸逶料擺背軸哄前后軸老氐）旋轉(zhuǎn)伽燈F翻轉(zhuǎn)軸即1b J動有效70. 0000. 0000. 0000.000 I0.000 1 11手動速度11底點確認II10 1上卜回零左右|曲回冬±左前

14、右D下打開伺服圖2-6打開伺服完成伺服打開完 成，手動有效回冬回各回冬左旋轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)上翻轉(zhuǎn)下翻轉(zhuǎn)動高速2.53各軸回零（1）一鍵回零打開伺服后，點擊示教控制器上的“一鍵回零”將一次性完成各 個軸的回零動作（注：使用“一鍵回零”時務(wù)必確保機械手正前方活 動范圍內(nèi)沒有障礙物）。另外，“一鍵回零”按鈕需要旋轉(zhuǎn)軸在零位時 才有效，即旋轉(zhuǎn)軸原點感應(yīng)器亮時有效（可在參數(shù)設(shè)置里屏蔽）。（2）各軸單獨回零如果前方有障礙物不能使用“一鍵回零”時（如前方有上料臺）, 須先使用【寸動按鈕區(qū)】上的按鈕，控制機械手至相應(yīng)軸回零方向無障礙物區(qū)域再單獨對各軸回零。例：對上下軸回零時，先將機械手移 至上下方向無障礙物的位置，再

15、點擊示教控制器上的“上下回零”,回零完成后原點確認將變?yōu)榫G色，示意圖如圖27所示:上下軸L冋零操作冃旋行I浮報監(jiān)卻宅盤J二上卜喃閉擺臂軸皿前后軸詵和旋轉(zhuǎn)軸加翻轉(zhuǎn)軸曲1L 0. 000 0. 0000. 0000. 0000.000 11 11 111 JMIF動速度|凍點諺認1丄 丄(1 6 |一鍵回寺冋零上卜上下 軸回零0nII左H前H轉(zhuǎn) 旋 左nN右H后H旋 右翻 下圖2-7單軸原點確認15STC沖床上卜料機械手用戶手冊同樣的，左右回零時須確認左右方向無障礙物，前后回零時須確 認前后方向無障礙物，旋轉(zhuǎn)回零時須確認前后方向無障礙物。各軸回零完成后原點狀態(tài)指示燈狀態(tài)將變更為“原點已確認”。示意

16、圖如圖2-8所不:0一鍵回苓ZE右圖2-8回零完成回零完成. 原點確認各軸單 獨回零點確認腓$冋寺乜1畫阿冋零操作ij動運行|警報監(jiān)視L1確認上下釉逐*)擺臂軸E前后柚詵樸旋轉(zhuǎn)艸'為自L0. 0000. 0000. 0000.00山瓜點傳曲1你點確認L* "" 1 T冬鈾原旋轉(zhuǎn)上下II圧右希1回零1回冬刖上卜剝轉(zhuǎn)*>1CO UMSTC沖床匕卜料機械手用戶手冊2.6調(diào)試及運行 2.6.1自動運行界面簡介在“自動運行”界面可以對機械手進行各模式的切換，啟動和暫 停。首先，在示教控制器上的開機界面點擊“進入操作界面”，進入3()0000(X)00操作模式切換使用檢測

17、訶換口動停止鍵込仃 狀態(tài)計數(shù)設(shè) & 運疔速度“自動運行”界而，或直接選擇頁面上方標簽中的“自動運行”，進模式及狀態(tài)顯示0000000吸盤吸附/釋放 有效時長監(jiān)視I吸附有效 0.00I釋放冇效 0.00運行速度設(shè)定入如圖2斗所示的自動運行界面。面恒零操作|自動運行修報監(jiān)視|信息提示區(qū)產(chǎn)星讓數(shù)圖2-9自動運行界面G停操作區(qū)、調(diào)試運行及自動運行必須是在機械手已編程的前提下才能啟動，!注意 防止機械.手誤動作而造成人身及設(shè)備的損害！編程方法詳見第三 "章。2.6.2調(diào)試運行調(diào)試運行時，機械手將單次執(zhí)行從模內(nèi)取料到模內(nèi)放料動作，用 以測試機械手取放料各位置的準確性。(1) 切換調(diào)試模式

18、點擊示教盤上的“切換調(diào)試”，信息提示區(qū)將提示“切換調(diào)試狀 態(tài)”，運行狀態(tài)變更為“調(diào)試狀態(tài)”。*>1 USuJUO UM(2) 啟動調(diào)試切換操作模式后，此時“暫停鍵”閃爍，點擊“復(fù)位鍵”進行復(fù) 位，再點擊“啟動健S此時將彈出確認對話框，確認無誤后點擊“是S 機械手將按照預(yù)定編程位置進行一次取放料動作。示意圖如圖2-10 所示:確認操作執(zhí)行停鍵停皿自動® IS口動運行檢杳沖床內(nèi)是否有產(chǎn)品 是否執(zhí)行此次操作？啟動J圖2"10調(diào)試匹行復(fù)位263自動運行使用檢測產(chǎn)量計數(shù)沖床 允許沖壓0.00 秒0.00 秒正向上料遂舖試狀態(tài)I警操作I吸盤2 開啟吸盤1 幵啟自動運行時，機械手將

19、循環(huán)執(zhí)行從模內(nèi)取料到模內(nèi)放料，再到控 制沖床沖壓等動作。(1) 切換自動模式點擊示教盤上的“切換自動”，信息提示區(qū)將提示“切換自動狀 態(tài)”，運行狀態(tài)變更為“自動狀態(tài)”。(2) 啟動自動點擊“啟動健”，此時將彈出確認對話框，確認無誤后點擊“是”, 機械手將按照預(yù)定編程位置進行自動取放料及沖壓動作。運行期間可 根據(jù)需要設(shè)定運行速度，示意圖如圖2"所示：17STC沖床上卜料機械手用戶手冊刑I畫面II叫零操作運行速度設(shè)定切換自動換自動啟動沖床 允許沖壓運行 狀態(tài)自動彳運行狀態(tài)吸附有效 0.0() 釋放有效 0.00自動 啟功確認操作 b作OOCX圖2-11門動運行執(zhí)行使用檢測產(chǎn)最計數(shù)吸盤2

20、開口吸盤1 開心(3) 運行流程機器自動運行時請勿靠近機器，保持安全距離，以防機器動作造 成人員人身傷害；機械手放料完成退回放料待機點后會控制沖床沖 壓，切勿將身體任何部位伸入沖床模具內(nèi)！緊急情況應(yīng)立即按下急停! 待機器停止后方能進入操作區(qū)域進行維護。機械手運行是流程圖如 下：取待嘰點控制沖氐戶壇測斗點取科上方*,d| ® 取料點圖2-12自動運行(4) 復(fù)位啟動如圖2-11所示當顯示允許放料時還需要下工位允許(上工位放料 沖壓)這個信號才會去放料。當STC放料時發(fā)生吸盤警報，復(fù)位程序后請將此產(chǎn)品拿出。當STC取料時發(fā)生吸盤警報時，如果直接運行不能拿出產(chǎn)品，可 以選擇按復(fù)位鍵后，將顯

21、示出兩個啟動按鈕一個有料啟動，一個無料 啟動。如果拿出了產(chǎn)品可以選擇無料啟動，沒有拿出產(chǎn)品則選擇有料 啟動。第3章編程示教3.1簡介本系列機器人配備了智能編程系統(tǒng)，您的架模人員三十分鐘便可 以學(xué)會編程與定點，每次更換模具，幾分鐘就可以重新編程。在開機畫面上點擊“進入設(shè)置界面”（需要一級用戶權(quán)限），首次 登陸將提示輸入等級密碼，輸入密碼（默認一級密碼：11111111）后, 進入“回零操作”界面，再點擊上方“進入編程”進入編程總覽界面, 編程界面如圖31所示：數(shù)設(shè)置|乜1零操作自動運行聯(lián)線設(shè)開機首頁進入編程編程總覽進入編程I進入編程進入編程進入編程進入編程竹停使用跳過進入編程暫停使用跳過暫停使川

22、模內(nèi)放料模內(nèi)取料卜頁編程跳過圖31編程總覽3.2模內(nèi)取料點擊編程總覽屮的“模內(nèi)取料''后的“進入編程”即可進入模內(nèi) 取料編程界面。（1）設(shè)置取料點坐標將待沖壓的產(chǎn)品放置于沖床模內(nèi)正確位置，在手動模式并且原點 已經(jīng)確認的情況下，寸動控制機械手伸入模具內(nèi)產(chǎn)品上方，調(diào)整末端 吸盤位置以至于吸盤可以較平衡的吸附產(chǎn)品，調(diào)整好之后點擊界面上 的“吸盤開啟”(吸盤開啟后觀察前后軸電機旁的真空壓力表讀數(shù)， 讀數(shù)在70至90視為正常,低于此值則可能是氣源壓力不夠或氣管未 安裝牢靠，須重新檢查氣源和氣管)，若吸附正常，則點擊界面上取 料點后的“保存”將取料點坐標保存至系統(tǒng)內(nèi)。(2) 設(shè)置取料點上方

23、坐標取料點設(shè)置好之后，寸動機械手上下軸上移一定距離(產(chǎn)品底面 高于下模定位塊，保證取料時機械手及產(chǎn)品不與模具發(fā)生干涉)，則點 擊界面上“取料點上方”后的“保存”將取料點上方坐標保存至系統(tǒng) 內(nèi)。(3) 設(shè)置取料待機點坐標取料點上方坐標設(shè)置好之后，寸動機械手連同產(chǎn)品移出模具外合 適位置(保證沖床沖壓時不會與機械手發(fā)生碰撞，同時保證上工位機 械手同為吸附產(chǎn)品狀態(tài)且停止于上工位機械手的放料待機點時不與 本工位機械手及產(chǎn)品發(fā)生碰撞)，則點擊界面上“取待機點”后的“保 存”將取待機點坐標保存至系統(tǒng)內(nèi)。(4) 測試各點坐標各點坐標設(shè)置好之后，點擊對應(yīng)點后的“測試”可以控制機械手 移動至對應(yīng)點，用以檢查坐標設(shè)

24、置是否正確。示意圖如圖32所示：30，模式一模內(nèi)取料STC沖床上卞料機械手用戶手冊原點未確認上卜軸擺肖軸前垢軸誕轉(zhuǎn)軸卸轉(zhuǎn)釉Z千動無效0.0000. 0000. 0000. 0000.000 1定位5定位測試J匕下軸擺臂軸前后軸旋轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)軸使用禁止坐標保存1定位測認0. 0000. 0000.0000. 0000.0D00.0000. 0000.0000. 0000.000取料點0. 0000. 0000.0000. 0000.000保機1 0 50秒點擊進入輔助設(shè)旨旦逆1籍手動到取料 點上方，保存 J取料上方坐標寸動控制機 械手至取料點手動到取料點 上方，保存取待 機點坐標取料點延時設(shè)程 及輔

25、助設(shè)置手動及定位 速度設(shè)定保存取 料點坐標J卜.1 左一刖左旋轉(zhuǎn)卜翻轉(zhuǎn)鏑程一才下1右后右旋轉(zhuǎn)下翻轉(zhuǎn)編程二圖3-2模內(nèi)取料編程開啟吸盤 吸附產(chǎn)品(5) 輔助設(shè)置點擊界面上的“點擊進入輔助測試”可以進入模內(nèi)取料動作的輔助過渡點設(shè)置，坐標設(shè)置方法同模內(nèi)取料各點相同，若設(shè)置使用過渡點，則機械手執(zhí)行模內(nèi)取料動作時會先定位至過渡點，即：取待機點取過渡點-取料上方-取料點。示意圖如圖33所示:返回過腹使30過渡點設(shè)迷0. 00()擺習軸前后軸跳過保存測試過渡點0. 0000.000升降速半設(shè)置上左前右后下吸懿1 開00. 0000. 00()模式訂模內(nèi)取料模式輔助設(shè)蜀蘇轉(zhuǎn)軸 使用奈工¥療佞左口工訓(xùn)

26、豹點未確認_ 丿"E鬲旋轉(zhuǎn)軸0.000上下軸0. 000擺臂軸0. 000手動 速度前后軸0.0)0旋轉(zhuǎn)柚0. 000X料卜降速度左旋轉(zhuǎn)取料上升速度右旋轉(zhuǎn)吸盤2 開啟下翻轉(zhuǎn)上翻轉(zhuǎn)I檢測延時設(shè)蠱 0. ()0設(shè)置返回時是 否使用過渡點圖3-3模內(nèi)取料輔助設(shè)置(6) 升降速率設(shè)置升降速率設(shè)置為選配設(shè)置，使用前須在【功能選擇】屮開啟(詳 見4.4.1選配功能設(shè)置)，用戶可根據(jù)現(xiàn)場情況決定是否需要調(diào)節(jié)取/ 放料時上升和下降的速度，在原速度上乘上一個百分比。21STC沖床上卜料機械手用戶手冊3.2模內(nèi)放料點擊編程總覽中的“模放取料"后的“進入編程”即可進入模內(nèi) 放料編程界面。(1)

27、設(shè)置放料點坐標取待機點設(shè)置好之后，繼續(xù)寸動機械手至放料點上方，調(diào)整產(chǎn)品 至合適位置(產(chǎn)品能順利正確的放入模具內(nèi))，再控制上下軸下移至 放料點，點擊界面上放料點后的“保存”將放料點坐標保存至系統(tǒng)內(nèi)。(2) 設(shè)置放料點上方坐標放料點設(shè)置好Z后，點擊界面上的“吸盤關(guān)閉”將產(chǎn)品放置于模 具內(nèi)，寸動機械手上下軸上移一定距離(吸盤底而高于下模定位塊， 保證機械手退出時不與模具發(fā)生干涉),則點擊界面上“放料點上方” 后的“保存”將放料點上方坐標保存至系統(tǒng)內(nèi)。(3) 設(shè)置放料待機點坐標放料點上方坐標設(shè)置好之后，寸動機械手模具外合適位置(保證 沖床沖壓時不會與機械手發(fā)生碰撞，同時保證下工位機械手同為吸附 產(chǎn)品狀

28、態(tài)且停止于下工位機械手的取料待機點時不與本工位機械手 及產(chǎn)品發(fā)生碰撞)，則點擊界面上“放待機點”后的“保存”將放待 機點坐標保存至系統(tǒng)內(nèi)。(4) 測試各點坐標各點坐標設(shè)置好之后，點擊對應(yīng)點后的“測試”可以控制機械手 移動至對應(yīng)點，用以檢查坐標設(shè)置是否正確。不意圖如圖3-4所75：23STC沖床上卜料機械手用戶手冊模式二模內(nèi)放料手動到放待 機點，保存放 待機點坐標丿京點未確認上下軸擺腎軸前后輔-旋轉(zhuǎn)軸T翻轉(zhuǎn)礦冷手動無效0. 0000. 0000. 0000. 0000. 000定位305手動及定位 速度設(shè)定 J24eo LW上下軸擢臂軸前后軸旋轉(zhuǎn)軸|放待機點0. 0000. 0000. 0000

29、. 000灰料上方0. 0000. 0000. 0000. 000|放料點0. 0000. 0000. 0000. 000刖料點處延時設(shè)占0.50秒 點擊進入輔助設(shè)置I于動高速手動到放料 上方，保存放料 點上方坐標0.000保存0.000料點坐標編程上Ju卜圖3-4模內(nèi)放料編程放料點延時及 輔助設(shè)置寸動控制機 械手至放料點編程二關(guān)閉吸盤 放開產(chǎn)品 J0.000U 山測試& |保存放應(yīng)盤1毀盤呂山開啟開啟F左旋轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)卜翻轉(zhuǎn)(6)輔助設(shè)置點擊界面上的“點擊進入輔助測試”可以進入模內(nèi)放料動作的輔 助過渡點設(shè)置，坐標設(shè)置方法同模內(nèi)放料各點相同，若設(shè)置使用過渡 點，則機械手執(zhí)行模內(nèi)放料動作時會

30、先定位至過渡點，即：放待機點-放過渡點-放料上方-放料點。示意圖如圖35所示:升降速率設(shè)JL弋二模內(nèi)放料模式輔助設(shè)置定位5設(shè)型返回時是SJ r , i |辟輜-朋右旋轉(zhuǎn)軸綁轉(zhuǎn)軸否使用過渡點1于動無效0.0000. 0000.000| 9 000JM卜薛速唆o6放料上升速度030過渡點設(shè)置収過浚點0.0000.0000. 0000.0000 000跳過1保存1測試II匚次放t0. (1000. 0(X)0. OOQ0. 0000 000保存測試r次放料0. 000=7=»0. 0000. 0000. 0000 000號存1測試II刖A右二次放料坐標設(shè) 置(需先在功能設(shè) 置中開放二次放

31、料功能)左旋轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)上翻轉(zhuǎn)卜翻轉(zhuǎn)吸盤1吸型2開啟手動咼速圖3-5模內(nèi)放料輔助設(shè)置拖動示教(1) 拖動示教介紹拖動示教，即用戶町以直接拖動機器人關(guān)節(jié)進行定位示教，機器J* US2eo LW人的關(guān)節(jié)運動均會被編碼器所捕捉，實時記錄機器人的運動軌跡數(shù)據(jù) 并儲存于機器人控制系統(tǒng)；示教結(jié)朿后，靠控制系統(tǒng)即可自動控制機 器人的動作軌跡再現(xiàn)。(2) 啟用拖動示教若系統(tǒng)安裝有通訊卡并且在已啟用伺服通訊的情況下，就可以在 編程示教的時候使用拖動示教來進行編程。若拖動示教啟用成功，則 在編程畫面將呈現(xiàn)“進入拖動示教”功能按鈕，如圖36所示：(3) 拖動示教定點以模內(nèi)取料為例(其它位置編程方法相同)，進入編程后，先

32、寸 動控制機械手移動至模內(nèi)取料點上方合適位置(不與模具發(fā)生碰撞), 然后點擊頁面上的“進入手動示教”，進入示教編程后可直接拖動機器人J2/J3/J4軸進行定位，定位完成后擊頁面上的“退出拖動示教”， 再點擊對應(yīng)位置后的“保存”按鈕保存各軸坐標完成示教，最后寸動 機械手上下移動測試取放是否順暢。如圖3-7所示：urn進入拖動示教上下軸擺臂軸曲帖軸旋轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)軸使用禁止定位測試0.0000. 0000. 0000. 0000 000|測試|k料上方0. 0000.0000.0000. 0000 000；保存|D保存對|權(quán)料點0.0000. 0000. 0000. 0000 000測玄點坐標模式一模內(nèi)

33、取料00酬轉(zhuǎn)軸上卜軸I碇認左旋轉(zhuǎn)0手動速度 ( 速度取料點處延時設(shè)證0.00 杪點擊進入輔助設(shè)百手動高速I吸盤開啟左)0011后I編程一上翻轉(zhuǎn)右旋轉(zhuǎn)下翻轉(zhuǎn)編程二25STC沖床上卜料機械手用戶手冊#STC沖床上卜料機械手用戶手冊圖3-6啟用拖動不教#STC沖床上卜料機械手用戶手冊,左11前1心旋轉(zhuǎn)1屈詁'1R編稈-右1p- 后（右旋轉(zhuǎn)卜翻轉(zhuǎn)編程二圖3-7退出拖動示教八注意為確保安全，拖動示教時請將沖床急停！厳點.末確認上下軸擺臂軸®前后忙手動無效0. 0000. 000o. ooo上下軸擺臂軸前后軸旋轉(zhuǎn)軸模式一模內(nèi)取料退出軽蘭教I待機點o. 0000.0000. 0000. 0

34、G00 000料上方0.0000.0000.0000. 0000 000取料點0.0000.0000. 0000. 0000 000取料點處延時設(shè)負0. 00秒點擊進入輔助設(shè)旨0II轉(zhuǎn)軸e) 000定位測試定位于動連4定位完成后退出施動示教保存測試保存II測試II保存測試不動高速III吸盤開啟I第4章參數(shù)設(shè)置4.1簡介本系列機器人配備了智能編程系統(tǒng)您的架模人員三十分鐘便可以學(xué)會編程與定點，每次更換模具，幾分鐘就可以重新編程。轉(zhuǎn)軸設(shè)10舗助吸盤檢測延時書報0. 700. 30放延時功能選葦功能I輔功功能選 擇與設(shè)址< 一重新按啟動鍵后是否限速運行|便用首次循環(huán)阿 循環(huán)測試機首頁4|冬操作口

35、動運行聯(lián)線役證征入編程參數(shù)設(shè)頁面選擇標簽伺服參數(shù)速度參數(shù)限位設(shè)置10監(jiān)視機械參數(shù)沖床設(shè)置聯(lián)機檢測圖4-1參數(shù)設(shè)置界面每臺機械手均配備了示教控制器，在示教控制器上可以非常直觀 的監(jiān)控到機械手的狀態(tài)，也可以非常方便的對機械手進行編程和控 制。在正式使用機械手Z前需要對兒項參數(shù)進行設(shè)置，本章將對相關(guān) 參數(shù)的功能和設(shè)置方法進行詳細介紹。4.2運行速度設(shè)置4.2.1進入自動運行設(shè)置界面首先，在示教控制器上的開機界面點擊“自動運行”進入自動運 行操作界面，再點擊上方頁面選擇標簽屮的“參數(shù)設(shè)置”，進入如圖 4-1所示的操作界面。4.2.2設(shè)置運行速度(1)點擊界面中“運行速度”后的數(shù)值輸入框此時將彈出如圖4

36、2 所示數(shù)值輸入鍵盤，然后輸入要設(shè)置的數(shù)值，再點擊“ENTER”即 可完成運行速度的設(shè)置。設(shè)置范國 (T100)00完成役置效 0.00暫停鍵開機畫而叫零操作門動運行管報監(jiān)視吸釋放有效 0.00點擊要修 改的參數(shù)值'輸入新I運行速度:I參數(shù)值計膚設(shè)定:衛(wèi)亙®圖42速度設(shè)萱1 ii 2)5Ld8 |9|ENTER 吸盤開啟4.2.3設(shè)置首次循環(huán)速度(1)首次循環(huán)限速，用于限制機械手運行時第一個循環(huán)的速度。27叼STC沖床上下料機械手用戶手冊在參數(shù)首頁設(shè)置首次循環(huán)速度的速度。首先點擊當前速度值顯示區(qū) 域，然后在彈出的數(shù)值輸入鍵盤上鍵入想要設(shè)置的數(shù)值，最后點擊“ENTER”完成設(shè)置

37、。如圖43所示:輸入速 度參數(shù)值機首頁卯召操作口動運行機械參數(shù)聯(lián)機檢測重新按啟動鍵后是否限速運行 沖用工門壞|0. 00 f吸盤坪放延時II10聯(lián)線設(shè)置臉入編程I參數(shù)設(shè)置限位設(shè)置轉(zhuǎn)列點擊當詢速度值29#圖43首次循壞速度設(shè)置4.3聯(lián)線設(shè)置依據(jù)沖床沖壓方向的不同，在連接外部聯(lián)線（主要是沖床連線和 上下工位通訊線）時需要區(qū)分正向和反向，同時示教控制器上也要區(qū) 分運行方向（“設(shè)置界面” 一 “聯(lián)線設(shè)置”）。正反向連線如圖44。實終是取敖料運行些沖帚逢至搠牛STC （m STC仙沖壓#STC沖床E卜料機械手用戶手冊(Th>昵）懶運）偵中（上即女鈑罡取圧科運行茨慮孑是1B號巨結(jié)廿片氏連至戎耕STC

38、 STC坤制沖壓圖4-4正反向連線示意圖開機酉頂叫冬操作口動運彳亍聯(lián)線設(shè)逍杜入編程參數(shù)設(shè)置圖4-5正反向運行設(shè)置#在如圖45所示的“聯(lián)線設(shè)置”界面可進行聯(lián)線模式的切換和設(shè) 置，根據(jù)現(xiàn)場實際情況選擇相應(yīng)的運行模式。單機模式（需在功能選擇里啟用）：針對單臺沖床，機械手單獨 動作，對上下工位聯(lián)機信號不做檢測。自動運行流程：模外取料"模 內(nèi)放料-*沖壓-*模內(nèi)取料f模外放料。上料模式：機械手作為上料機械手使用，負責將來料工件送入沖 床進行沖壓。搬運模式：機械手作為搬運機械手使用，負責從上工位沖床取出 工件并送入下工位沖床進行沖壓。#STC沖床上下料機械手用戶手冊下料模式：機械手作為下料機械手

39、使用，負責將工件從沖床取出 下料。搬運下料一體模式（需在功能選擇里啟用）：針對需要搬運且沒 有下料機械手的情況，搬運機械手同時進行搬運及下料任務(wù)。自動運 行流程：上工位允許取料一模內(nèi)取料（上工位）一模內(nèi)放料（本工位） f沖壓f模內(nèi)取料（本工位）模外放料。二次沖壓模式（需在功能選擇里啟用）：針對單臺沖床內(nèi)同一工件 需要進行兩次沖壓。自動運行流程：模內(nèi)取料（上工位）模內(nèi)放料 （本工位）一一次沖壓一模內(nèi)取料（本工位）一模內(nèi)放料（本工位） f二次沖壓。單機翻轉(zhuǎn)（需在功能選擇里啟用）：針對工件需要進行翻轉(zhuǎn)的情 況，在搬運機械手前增加一臺翻轉(zhuǎn)臺，由搬運機械手從沖床取料后放 到翻轉(zhuǎn)臺翻轉(zhuǎn)后再取出放到本工位沖

40、床內(nèi)進行沖壓。自動運行流程： 模內(nèi)取料（上工位）模外放料（翻轉(zhuǎn)臺）一翻轉(zhuǎn)一模外取料（翻轉(zhuǎn) 臺）一模內(nèi)放料（本工位）沖壓。聯(lián)機翻轉(zhuǎn)（需在功能選擇里啟用）：針對工件需要進行翻轉(zhuǎn)的情 況，在沖床前增加一臺翻轉(zhuǎn)臺和一臺搬運機械手，由搬運機械手從沖 床取料后放到翻轉(zhuǎn)臺翻轉(zhuǎn)，下工位機械手再從翻轉(zhuǎn)臺上取料送入下工 位沖床進行沖壓。自動運行流程：模內(nèi)取料（上工位）一模內(nèi)放料（翻 轉(zhuǎn)臺）一翻轉(zhuǎn)一通知下工位取料。專機模式（需在功能選擇里啟用）：配合流水線和單臺沖床，在 線體側(cè)和沖床側(cè)使用雙夾具進行成品和半成品的取放料及沖壓。自動 運行流程：線體側(cè)取半成品f線體側(cè)放成品f沖床側(cè)取成品一沖床側(cè) 放半成品f沖壓。二次放

41、料模式（需在功能選擇里啟用）：叩放料模式時可以放兩次料，原軌跡為:放料待機點一放料過渡點（可跳過不用）一放料點上方f放料點f延 時放料一放料點上方一放料過渡點（可跳過不用）一放料待機點當選擇使用二次放料時則會變成: 放料待機點一放料過渡點（可跳過不用）一放料點上方一放料點一延 時放料一放料點上方一二次放料點上方一二次放料點一二次放料延 時一二次放料點上方放料過渡點（可跳過不用）一放料待機點 一次放料吸盤使用R511,二次放料吸盤使用R600o 首先在功能選擇里要選擇使用二次放料，然后在聯(lián)線設(shè)置里設(shè)置為允 許二次放料（手動時才可以設(shè)置），在功能設(shè)置里選擇同步吹料，二 次放料點上方與二次放料點的位

42、置示教都是在放料模式的輔助頁面里。4.4選配功能選擇與設(shè)置4.4.1選配功能選擇為適應(yīng)不同用戶需求，用戶在選配不同的外圍設(shè)備（如上料臺） 時將對應(yīng)不同的選配功能。選配功能選擇由三級管理員進行配置（需 三級管理員密碼），具體配置路徑：【參數(shù)設(shè)置】一【功能選擇】。功能說明：1. 消磁功能：夾具采用的是電磁鐵，但是有的產(chǎn)品容易產(chǎn)生磁性，所以需要給 電磁鐵一個反向的電流來消磁。R511 （吸盤1）用來正向上磁、R513 用來反向消磁。消磁時長在功能設(shè)置界面里設(shè)置。消磁功能與翻轉(zhuǎn)臺 功能不能同時使用。有擴展IO則消磁為R1507o2. 吹氣功能使用的是R600 （吸盤2）,當感應(yīng)到?jīng)_床上死點上升沿信號時

43、開 始輸出吹氣，吹氣時長在功能設(shè)置界面里設(shè)置。除廢料的功能31STC沖床上卜料機械手用戶手冊產(chǎn)品與廢料同時開始吸料，在軌跡中間增加一個過渡點將廢料單 獨放開。4、翻轉(zhuǎn)臺功能只有搬動模式下才可以使用翻轉(zhuǎn)臺功能，因為上料機取了產(chǎn)品直 接放在沖床里沖壓沒有必要再反轉(zhuǎn)產(chǎn)品，下料機產(chǎn)品直接放到放料臺 就可以了，沒有必要再反轉(zhuǎn)放料。翻轉(zhuǎn)臺功能分為單機翻轉(zhuǎn)與聯(lián)機翻轉(zhuǎn)。連線都是由搬運STC連到 翻轉(zhuǎn)臺上，連線時不分單機翻轉(zhuǎn)與聯(lián)機翻轉(zhuǎn)。單機翻轉(zhuǎn)：STC從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺上翻轉(zhuǎn)，然后再從翻 轉(zhuǎn)臺上取下產(chǎn)品放到下工位進行沖壓。聯(lián)機翻轉(zhuǎn)：STC從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺上翻轉(zhuǎn)，然后下一臺STC再從翻轉(zhuǎn)臺上取下產(chǎn)品

44、。5、來料雙張檢測功能主要是用在單工位沒有辦法裝雙張檢測時，在產(chǎn)品從取料待機點 到放料待機點中間安裝一個雙張檢測裝置，由STC檢測并警報。6. 料位檢測功能在沖床里安裝傳感器檢測產(chǎn)品是否放置傾斜，STC從放料點上方 到放料待機點這段時間內(nèi)檢測這個信號，當檢測到放料傾斜時就會警報并暫停STCo7、光柵門功能光柵門就是由光柵組成一道無形的門一樣，使用這個功能時，必 須由光柵總控發(fā)出了關(guān)門信號STC才可以自動，當關(guān)門時有人闖入 會警報并暫停STC并急停沖床。久二次沖壓功能同一個產(chǎn)品要在沖床里沖壓兩次，產(chǎn)品在同一個沖床里沖壓一次 后，要重新在沖床里放置一個位置進行第二次沖壓，然后再由下臺 STC取出放

45、到下一臺沖床進行沖壓。9、單機功能模式單機模式主要還是給客戶做一些演示操作一臺STC對一臺沖床；STC從取料處取產(chǎn)品放置到?jīng)_床里沖壓, 然后再從里面取出來放置到放料處，然后再到取料處取料如此循壞。33STC沖床上下料機械手用戶手冊10.急停檢測功能主要是用來強制檢測急停信號是否有效，當使用這個功能時開機 第一次必須按一下急停才可以啟動伺服使。當使用沒有急停信號的 觸摸屏時也可以將此處屏蔽掉，開機后不必再檢測一次急停功能。11、氣缸頂料功能夾具吸盤為永磁鐵，放料時需由安裝在夾具上的氣缸將產(chǎn)品頂離 磁鐵來放料。由R511 （吸盤1）控制氣缸頂料，氣缸的默認狀態(tài)是縮 回的，放料時由R511 （吸盤1

46、）觸發(fā)氣缸頂岀放料。4.4.2選配功能設(shè)置選配功能配置完成后在參數(shù)設(shè)買頁面點擊“功能設(shè)置”進入選配 功能設(shè)置，直接點擊對應(yīng)按鈕可選擇啟用或禁用如光柵門、急停檢測 等功能，不同配置對應(yīng)功能會存在略微差異，用戶根據(jù)需要進行設(shè)置。 如圖4-6所示:圖4-6小功能選擇與設(shè)置4.4.3免待機點模式當在以下條件下可以使用免待機點模式：A、只用模內(nèi)取料與模外放料模式，沒有使用過渡點與過渡模式35STC沖床上下料機械手用戶手冊B、沒有翻轉(zhuǎn)臺等其他控制C、取料上方與放料上方的升降軸的高度差小于功能設(shè)置里的設(shè)置值，如圖47所示：圖4-7免待機位置設(shè)置D、不在油壓機模式下E、必須在功能選擇里開放出來，并在聯(lián)線設(shè)置里

47、開啟使用免待 機。F、必須能在調(diào)試模式下運行一次圖48中有四個紅燈，當設(shè)置條件滿足時從左往右數(shù)第三個紅燈 會變綠，如果開啟了使用免待機，并用經(jīng)過一次調(diào)試運行，第四個紅 燈會變成綠燈。這樣當取放料允許條件提前滿足時直接運行到取放料 點上方不經(jīng)過待機點。#STC沖床上下料機械手用戶手冊<*.1STC沖床上下料機械手用戶手冊«weo.uwL屛機存頂血I零操用I Pl動運行馭線設(shè)蓋也入編程參數(shù)設(shè)團30汁績設(shè)疋：|0（）（）0（）（）0（）效率：0.0（）秒產(chǎn)毎：000000000次04/08 08:24:31:896切換調(diào)試狀態(tài)（提不）bcoo使用型空調(diào)試t態(tài)運行速度,圖4-8免待機狀

48、態(tài)指示燈*.1OoMWeO LW37STC沖床上下料機械手用戶手冊#STC沖床上下料機械手用戶手冊4.4.4警報輸出模式設(shè)置本系統(tǒng)提供兩種警報輸出，模式默認為模式一，即：暫停或警報 時會向上工位和下工位傳出暫停或警報信號。模式二（必須在功能選 擇里開放出來）時吸盤警報只向上傳遞，其余的警報均上下傳遞。圖4-9警報輸出模式選擇4.4.5下料機碼垛功能在機械手作為下料機械手用時，可選擇使用放料碼垛功能（需要 在功能擺選擇里開放出來）。*/ Ta UO LM根據(jù)實際產(chǎn)品高度設(shè)置碼垛層高，再設(shè)定垛數(shù)（垛數(shù)乘以層高不 超過放料點上方到放料點的高度）。設(shè)置好后機械手放料時會由放料 點開始一層層往上碼料，到

49、達設(shè)定垛數(shù)后，垛數(shù)已滿指示燈亮，同時 下料機械手會停在放料待機點等待產(chǎn)品取出，產(chǎn)品取出后再點擊“垛數(shù)復(fù)位”，機械手才開始以設(shè)定的垛數(shù)放料。碼垛狀態(tài)開機首貝卯晏操作口動運行聯(lián)纟戈設(shè)置松入編程I憐數(shù)設(shè)置上料模式搬運模式下料模式己放垛1儀進碼垛層高正向運行放科碼堤設(shè)訐IM"、I役定垛數(shù)F圖410碼垛設(shè)萱4.5密碼修改與解鎖 4.5.1修改密碼在對機器人進行深層維護與重要參數(shù)設(shè)置時需要提供等級密碼， 等級密碼應(yīng)由管理員或工程技術(shù)人員保管。在開機畫面上點擊屏幕右 上方空白處（需二級以上權(quán)限），此時將彈岀密碼輸入框，輸入密碼 進入如圖4-11的密碼修改界面。一級密碼修改：點擊一級密碼輸入框，在彈出的輸入框屮輸入新 密碼，點擊“ENTER”完成密碼修改。二級密碼修改：點擊二級密碼輸入框，在彈出的輸入框中輸入新 密碼，點擊“ENTER”完成密碼修改。#STC沖床上下料機械手用戶手冊圖4-11修改密碼4.5.2時間解鎖在累計檢修時間到達時,會彈出“計檢修時間到達”警報,此時 需要聯(lián)系廠商售后索取解鎖密碼。在警報畫面上點擊屏幕左下角時間修改H期處，進入如圖4-12 的解鎖畫面。然后點擊屏幕上的“生成解碼”，此時按鈕后的“生成 隨機密碼”會生成隨機密碼，將此密碼告知廠商售后服務(wù)人員，由售 后服務(wù)人員