1、CAN總線數據通訊 實驗項目CAN總線數據通訊實驗目的基于SJA1000 CAN總線控制器和單片機系統完成CAN總線數據收發實驗、掌握CAN總線波特率設置、消息ID和接收濾波器配置，完成兩個以上節點的數據通訊。實驗儀器設備SJA1000 CAN接口模塊單片機最小系統板串行下載線（USB轉TTL電平串口線）USB轉DC5.5mm供電線杜邦線實驗原理 1、CAN通信板原理圖 復位電路 TJA1050T外圍電路振蕩電路2、單片機板原理圖單片機最小系統主要包括3部分：電源，晶振和復位電路。晶振采用11.0592MHz，復位采用RC電路。由于單片機P0口開漏輸出，需要外接10K的上拉電阻。3、原理簡述S

2、JA1000通過并行總線與MCU連接，包括地址/數據線、讀/寫控制信號、片選、中斷等十多根信號線。通過對單片機進行編程，來控制CAN節點的初始化、幀的發送和接受等。初始化流程：數據發送流程：中斷接收流程：查詢接收流程： 實驗內容 (1)硬件連接1、單片機和SJA1000的連接使用杜邦把CAN模塊的P0口連接到單片機開發板的P0擴展口上；把ALE，WR，RD，INT0，CS，KEY分別對應連接到單片機的ALE，P3.6，P3.7，P3.2，P2.0和P2.5上；把5V和GND分別對應接到單片機的電源接口上。2、SJA1000節點間的連接將兩個SJA1000節點的CAN_H,CAN_L對應連接，即

3、高接高，低接低，即可完成通信線路的連接。3、單片機與下載器的連接按如下圖所示的接線方式連接下載器（即USB轉TTL電平串口）和51單片機系統板。其中5V、3.3V電源線不接，只連接GND并交叉連接RX和TX，即TX接單片機的P3.0，RX接單片機的P3.1。可三根采用杜邦線將下載器的三個引腳接至51系統板的排插相應引腳上。(2)軟件編程1、在KeilC開發環境下編寫STC89C52程序，測試程序的下載和運行。2、編寫STC89C52串行通訊程序，能夠通過串口向PC機發送字符，顯示程序運行狀態。3、編寫SJA1000芯片CAN數據發送程序和查詢方式的數據接收程序，完成CAN數據幀的發送和接收。4

4、、編寫SJA1000芯片CAN數據發送程序和中斷方式的數據接收程序。實驗數據記錄及處理 1、查詢收發數據每次按下CAN實驗板上的按鍵KEY，則該CAN節點發送數據幀，單片機通過串口與PC通訊，顯示SEND MSG n,(0xc) ，其中n表示第n次發送。一個CAN節點發送數據幀后，另一個CAN節點通過查詢方式接收數據，同樣利用串口顯示RECV MSG n:data，其中n表示第n次接收，data表示接收的數據。實驗結果如下圖所示：2、中斷收發數據發送數據同上，一個CAN節點發送數據幀后，另一個CAN節點進入中斷，接收數據幀，利用串口顯示RECV MSG by INT0 n:data，其中n表示

5、第n次接收，data表示接收的數據。實驗結果如下圖所示：實驗出現的問題及解決辦法問題1：程序無法下載到單片機解決辦法：更新下載軟件STC_ISP，成功下載程序。問題2：CAN節點只能發送一次分析原因：由于發送后沒有節點接受應答，故不能進行下一次發送。解決辦法：通過把兩個CAN節點相連，成功實現了數據的收發。問題3：利用中斷接收數據解決辦法：編寫中斷服務程序，進入中斷后，調用CAN_RecvMsg()函數，進行數據的接收。實驗結論 通過對單片機進行編程，利用SJA1000 CAN總線控制器構成CAN總線數據收發系統，通過修改寄存器的值可以進行CAN總線初始化，可以進行CAN總線波特率設置、消息I

6、D和接收濾波器配置等操作。CAN總線控制器的基地址與連接方式有關，本次實驗用線選法，把CS與單片機的P2.0相連，故基地址為0XFE00。接收方式可以分為查詢法和中斷法。通過這次實驗，實現了兩個節點的數據通訊，每個節點都可以發送和接收數據，順利地完成了本次實驗。 回答思考題1、若已知CAN接口板的基地址=7F00H，請問PeliCAN模式下，SJA1000的控制寄存器的物理地址=？答：7F00H2、請將BasicCAN下地址分配表中的32個單元地址，用C語言宏常量定義方法，定義成SJA1000.h文本文件，并在Keil工程文件中調用。#define CAN_ADDR 0XFE00 /P2.0為

7、初始地址#define REG_CONTROL CAN_ADDR+0x00 /內部控制寄存器#define REG_COMMAND CAN_ADDR+0x01 /命令寄存器#define REG_STATUS CAN_ADDR+0x02 /狀態寄存器#define REG_INTERRUPT CAN_ADDR+0x03 /中斷寄存器#define REG_INTENABLE CAN_ADDR+0x04 /中斷使能寄存器#define REG_BTR0 CAN_ADDR+0x06 /總線定時寄存器0#define REG_BTR1 CAN_ADDR+0x07 /總線定時寄存器1#define R

8、EG_OCR CAN_ADDR+0x08 /輸出控制寄存器#define REG_TEST CAN_ADDR+0x09 /測試寄存器#define REG_RESVER1 CAN_ADDR+0x0A /保留1#define REG_ARBITRATE CAN_ADDR+0x0B /仲裁丟失捕捉#define REG_ERRCATCH CAN_ADDR+0x0C /錯誤代碼捕捉#define REG_ERRLIMIT CAN_ADDR+0x0D /錯誤報警限額#define REG_RXERR CAN_ADDR+0x0E /接收錯誤計數器#define REG_TXERR CAN_ADDR+0x

9、0F /發送錯誤計數器#define REG_ACR1 CAN_ADDR+0x10 /驗收代碼寄存器#define REG_ACR2 CAN_ADDR+0x11 /驗收代碼寄存器#define REG_ACR3 CAN_ADDR+0x12 /驗收代碼寄存器#define REG_ACR4 CAN_ADDR+0x13 /驗收代碼寄存器#define REG_AMR1 CAN_ADDR+0x14 /驗收屏蔽寄存器#define REG_AMR2 CAN_ADDR+0x15 /驗收屏蔽寄存器#define REG_AMR3 CAN_ADDR+0x16 /驗收屏蔽寄存器#define REG_AMR4

10、 CAN_ADDR+0x17 /驗收屏蔽寄存器#define REG_TXBuffer1 CAN_ADDR+0x10 /發送緩沖區1#define REG_TXBuffer2 CAN_ADDR+0x11 /發送緩沖區2#define REG_TXBuffer3 CAN_ADDR+0x12 /發送緩沖區3#define REG_TXBuffer4 CAN_ADDR+0x13 /發送緩沖區4#define REG_TXBuffer5 CAN_ADDR+0x14 /發送緩沖區5#define REG_TXBuffer6 CAN_ADDR+0x15 /發送緩沖區6#define REG_TXBuffe

11、r7 CAN_ADDR+0x16 /發送緩沖區7#define REG_TXBuffer8 CAN_ADDR+0x17 /發送緩沖區8#define REG_TXBuffer9 CAN_ADDR+0x18 /發送緩沖區9#define REG_TXBuffer10 CAN_ADDR+0x19 /發送緩沖區10#define REG_TXBuffer11 CAN_ADDR+0x1A /發送緩沖區11#define REG_TXBuffer12 CAN_ADDR+0x1B /發送緩沖區12#define REG_TXBuffer13 CAN_ADDR+0x1C /發送緩沖區13#define RE

12、G_RXBuffer1 CAN_ADDR+0x10 /接收緩沖區1#define REG_RXBuffer2 CAN_ADDR+0x11 /接收緩沖區2#define REG_RXBuffer3 CAN_ADDR+0x12 /接收緩沖區3#define REG_RXBuffer4 CAN_ADDR+0x13 /接收緩沖區4#define REG_RXBuffer5 CAN_ADDR+0x14 /接收緩沖區5#define REG_RXBuffer6 CAN_ADDR+0x15 /接收緩沖區6#define REG_RXBuffer7 CAN_ADDR+0x16 /接收緩沖區7#define R

13、EG_RXBuffer8 CAN_ADDR+0x17 /接收緩沖區8#define REG_RXBuffer9 CAN_ADDR+0x18 /接收緩沖區9#define REG_RXBuffer10 CAN_ADDR+0x19 /接收緩沖區10#define REG_RXBuffer11 CAN_ADDR+0x1A /接收緩沖區11#define REG_RXBuffer12 CAN_ADDR+0x1B /接收緩沖區12#define REG_RXBuffer13 CAN_ADDR+0x1C /接收緩沖區13#define REG_RXCOUNT CAN_ADDR+0x1D /RX報文計數器#define REG_