1平行數字控制機床的制造業工序的運動仿真以提高平行工作母機的研究狀態為目的,本文介紹一個6SPS結構的平行機器而且解釋申請在制造業程序中運用運動學仿真的意義。微軟C+6.0應用編程接口功能處理三維圖形處理庫的方法來發展仿真軟件。數據流程被呈現。最后，一個奇數葉雙曲面體的仿真申請被運行在制造業的程序之前；運動學仿真展示蹤影計劃理論基礎制造業指導的可行性。關鍵詞：運動學仿真,平行數字控制機器,制造工序,運動軌跡1介紹平行數字控制機床,也可稱為多軸數字控制機床，虛擬的機器工具和平行的機械手,是以一個新穎的非線性工具為基礎的非線性斯圖爾特機制而且不同于傳統的線工具。在過去的十年里,工具已經受到很多研究員的注意，并且它的發展和申請取得了很多進步1,2.在這期間，平行數字控制母機的運動學仿真系統也已經被發展成實用的工具而且在平行數字控制機床的設計和研究中扮演一個很重要的角色。運動學仿真現在已經在工具設計的許多方面被應用；舉例來說,它有能探究空間目標而且搜尋終點的優勢；它也能檢測有效的計劃路徑。此外，能通過實時的碰撞校合和數字控制機床的干涉來確保整個生產單位的安全3.在仿真系統的發展上有許多文章。大部份這些在一個現有的模擬制度上被很快地申請構造,但是也帶來一些問題:極大的發展投資和不可實行的申請在自由的從計劃模擬的特征物體痕跡。在提及中與收據控制機器工具申請平行,本文介紹利用發展方法微軟C+6.0應用編程接口功能處理三維圖形處理庫的方法來發展運動學仿真的發展方法。2一種6SPS平行數字控制機床的結構如圖1所示,OXYZ是基礎平臺靜態坐標和PXYZ是移動平臺移動坐標。依照相反的運動學的模型:Ij=P+PjABj(1)Ij是矢量方向，P是從移動坐標起點到靜態坐標起點。Pj是從移動坐標中心點到移動坐標起點的矢量。Bj是從靜態坐標的起源點到連接處中央點的矢量。A是變化矩陣,也叫做方向余弦點矩陣。在過去的十年里,斯圖爾特坐標的研究已經受到很多的注意并且已經應用在像射擊模擬器這樣的廣泛的各式各樣的設備，平行的機械手操作者，工作母機被應用,六個自由度坐標測量裝置。在過去十年,Stewart平臺研究有受到的很多注意和被申請了在a設備廣品種,譬如飛行防真器,平行的機器人操作器,機械工具,六程度自由同等的測量設備。以實際條件下，一種6SPS平行數字控制機床的結構是基于斯圖爾特坐標而且有一些潛在的有利的指向。譬如簡單的結構,更高的剛度,更重的裝貨能力,更加穩定運動學物產。2圖16-SPS結構和矢量描述。一個6SPS的平行數字控制工具描繪略圖b.1.靜態構成2.總體連接3.腿4.球形連接5.主軸6.移動坐標7.基礎坐標3圖2模擬系統的主要界面3制造業模擬仿真的重要性6SPS平行數字控制機床的運動被它自己結構特性所限制:各條支架的長度限制姿勢和位置。球形輔助大量的搖擺角度極限。因此，平行工作母機的銳利工具一定被放置進特定的工作空間。然而,當制造的時候從復雜的表面的部份釋放,它難以確定銳利的工具是否安全地放置進了工作空間，而且無論制造業的代碼是不是錯誤的,不完全的或不合理的。代碼確認,包括格式的檢查，整體的檢查,合理的檢查，而且在制造工序開始之前完成系統的仿真。制造業程序被模擬保證數字控制程序無錯誤和有能力完成已定路線。顯然地，所有這些程序對平行機工具的產品的實際重要性。4仿真軟件設計的原則仿真軟件依照2000窗口下面的C+開放式繪圖介面依照模組設計的原則。依照模組設計的原則,系統發展使用物體-定向規畫技術確定模塊化系統和不聯系系統的構成。確保系統的安全性和再現性,所有的核心組件使用成份物體模型和數據在系統組件之間的溝通以那為基礎溝通成份口。輸入來源計劃模擬的痕跡是銳利的工具姿勢文件,包括銳利工具的笛卡爾坐標點和銳利工具的正常矢量。依照一個線性模仿和時間直線性，模擬運行過程。在模擬程序不超越任何的被限制的情況的環境之下，運動軌跡文件將會生產被實際使用需要的那些腿的延長量的文件。系統仿真界面的主要界面被顯示,如圖2所示。一些主要功能選項被列出,像是運動軌跡編程，仿真和延長支架,等等。主要的視野框架是一個三維的(3D立體)并行機工具的堅固模型。在主要視野框架的正確區域上,三個副框架從頂端到底部被放置,分別地用來觀察控制視覺的角度并且表示刀的姿勢位置的叁數和那些支架的延長量。制造過程的模塊仿真系統被顯示在圖3。二個核心模塊是蹤影計劃程序模塊和制造業處理仿真模塊。前者用軌跡追蹤歸檔來提出對4應的切割工具位置文件；后者輸入切割工具位置文件模仿制造過程。圖36-SPS平行數字控制機械工具制造業結構處理模仿系當動態仿真開始初始化,文件格式模塊打開追蹤，計劃文件并且核對文本數據,接著配置系統數據；在檢查工具根據數據的有效性以后,系統根據切削刀具軌跡路線開始執行制造過程動態仿真。在這個過程期間,系統只檢查工作空間的安全性。只要存在約束條件。系統便會激活相應的判斷功能并執行相應的行動。于是自動發出警告來通知用戶發生了什么故障以及出現了什么錯誤。為了模仿實際制造過程,一個真正三維對象的參量必須和實際對應的機械加工刀具的參數一致。所有這數據由系統訪問并且配置在參量配置模塊中。這些數據代表6-SPS的實際尺寸,譬如靜態工作臺上六個連接中心的絕對坐標值,相對移動框架內，動態工作臺上六點球體聯結中心的坐標值，支架的最初長度，刀柄的直徑和長度，球頭半徑等。檢查模塊的作用是檢查追蹤數據的可靠性，并且確定切削刀具的位置是否在工作范圍內。切削點坐標和常矢量方向余弦之間的關系由方程1決定。根據方程1可以計算移動工作臺的參數，包括六個球體聯結中心的坐標，之后計算六個支架的長度，圖4顯示了數據流程圖。加工過程仿真模塊的輸入源是切削刀具追蹤文件。這個文件包括