晉中學院畢業(yè)論文（設計）任務書學院機械學院專業(yè)班級學生姓名學號設計題目零轉角輪式機器人底座機電傳動結構設計起迄日期2013.1.15-2013.6.15設計(論文)地點機械學院指導教師職稱教授院長職稱發(fā)任務書日期:2013年1月14日晉中學院機械學院畢業(yè)設計（論文）任務書第1頁畢業(yè)設計（論文）題目：小型輪移組合臂機器人設計-（2）零轉角輪式機器人底座機電傳動結構設計畢業(yè)設計（論文）要求及原始數(shù)據(jù)（資料）：（1）一種可選的輪式機器人底座上表面的驅動和檢測裝置的布局如圖1-2所示。假設地面由方形地磚鋪成或畫有方格的平面，底座下部安裝若干個紅外傳感器，可檢測到地面方格的邊緣及結點，依此確定底座的方向和位置。底座四邊安裝接近開關或距離檢測傳感器，實現(xiàn)防撞或避障功能；（2）基于實現(xiàn)零轉角輪式機器人底座的原地旋轉方向、前進或后退、停車駐殺、位置和邊緣檢測等功能，設計相應的機電傳動結構。（3）根據(jù)功能要求，確定總體的機械與電器之間傳動方式，及其傳動結構；（4）繪制總體的機械與電器之間傳動原理圖和機械結構圖；（5）確定所需的機械與電器部件的結構參數(shù)和技術參數(shù)；（6）按照最終確定的設計方案、傳動結構和部件參數(shù)；（7）采用CAD進行結構驗證或仿真；（8）繪制相關的技術圖紙及說明。畢業(yè)設計（論文）主要內(nèi)容：（1）查閱相關文獻文獻資料，了解目前輪式移動機器人的研究現(xiàn)狀與動態(tài)，給出可滿足電器與與機械運動設計要求的方案（兩種以上）比較，論證每個方案的可行性、實用性和有效性，確定一個最佳方案；（2）根據(jù)要求，確定輪式機器人底座上各電器部件之間的機電關系和連接形式，用結構框圖說明其工作原理和功能實現(xiàn)方法；（3）選擇機械部件和電器元件的參數(shù)、型號、規(guī)格、外形與安裝尺寸；（4）繪制相關的機械部件和電器結總體構圖，通過CAD進行結構驗證或仿真驗證；（5）設計繪制機電傳動結構，給出部件的安裝與連接圖及步驟說明書，（6）給出具體實施過程中，機電安全注意事項及說明。學生應提交的設計文件（論文）：（1）機電傳動原理總圖1張；（2）各部件結構圖1張；（3）機電傳動連接（組裝）圖1張（附帶組裝步驟及說明書1份）；（4）畢業(yè)設計學位論文；（5）結合本課題查閱并翻譯50008000個印刷符號的英文資料。注：該設計為小型輪移組合臂機器人設計中的子項之一，須考慮項目整體的協(xié)作配合。在設計過程中，需相互溝通，充分了解和獲取其他成員的參數(shù)信息、設計思路和目標，作為本設計的參考依據(jù)，同時為其他成員提供所需的信息幫組。第2頁主要參考文獻（資料）：1常見的幾類工業(yè)機器人J.軍民兩用技術與產(chǎn)品,2012.10:11.2中國工業(yè)機器人:在機遇與挑戰(zhàn)中成長J.軍民兩用技術與產(chǎn)品,2012.10:12-14.3顧碩.智能化是工業(yè)機器人的發(fā)展方向J.自動化博覽2012.09:82-85.4徐揚生,閻鏡予.機器人技術的新進展J.集成技術2012年.01期,2012-05:2-5.5宗兆輝，張海洪，李治斌，種輪式機器人全方位移動機構的研究J.機械制造2011:14-16.6趙濤,李俊,周良榮.一種簡單的輪式移動機器人控制器設計J.燕山大學學報.2008年,04期,2008-07:316-318.7李茜王,孟效,王書欣.輪式運動機器人的位置檢測J.西北輕工業(yè)學院學報,1996年.03期,1996-09.8史恩秀,黃玉美.輪式移動機器人的運動控制與定位方法研究C，西安理工大學，2006.9趙紅順.基于PLC的氣動搬運機器人控制系統(tǒng)設計J.機床電器,2011(4):36-38.10肖南峰,工業(yè)機器人M,北京：機械工業(yè)出版社,2011.11何衍慶.常用PLC應用手冊M.北京:電子工業(yè)出版社,2008.12陳忠平,周少華,侯玉寶.PLC自學手冊M.北京:人民郵電出版社,2009.13李艷杰,于艷秋,王衛(wèi)紅.S7-200PLC原理與實用開發(fā)指南M.北京:機械工業(yè)出版社,2009.14張毅，羅元，鄭太雄等移動機器人技術及其應用M北京：電子工業(yè)出版社，2007.15高國富,謝少榮,羅均,機器人傳感器及其應用M.北京：化學工業(yè)出版社,2005.16尹志強主編.機電一體化系統(tǒng)課程設計指導書M.北京：機械工業(yè)出版社，2007.17高學山.光機電一體化系統(tǒng)典型實例M.北京:機械工業(yè)出版社,2007.18陳先鋒,伺服控制技術自學手冊M,北京：人民郵電出版社,2010.19傳感器與執(zhí)行器大全:傳感器變送器執(zhí)行器2009/2010(年卷)M.中國電子學會敏感技術分會,北京電子商會傳感器分會,北京：機械工業(yè)出版社，