畢業設計(論文)開題報告學生姓名：學號：專業：機械工程及自動化設計(論文)題目：自動引導小車（AGV)的結構設計指導教師:開題報告填寫要求1開題報告（含“文獻綜述”）作為畢業設計（論文）答辯委員會對學生答辯資格審查的依據材料之一。此報告應在指導教師指導下，由學生在畢業設計（論文）工作前期內完成，經指導教師簽署意見及所在專業審查后生效；2開題報告內容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統一設計的電子文檔標準格式（可從教務處網頁上下載）打印，禁止打印在其它紙上后剪貼，完成后應及時交給指導教師簽署意見；3“文獻綜述”應按論文的格式成文，并直接書寫（或打印）在本開題報告第一欄目內，學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇科技論文的信息量，一般一本參考書最多相當于三篇科技論文的信息量（不包括辭典、手冊）；4有關年月日等日期的填寫，應當按照國標GB/T740894數據元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法規定的要求，一律用阿拉伯數字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。畢業設計（論文）開題報告1結合畢業設計（論文）課題情況，根據所查閱的文獻資料，每人撰寫2000字左右的文獻綜述：文獻綜述摘要簡要地介紹了自動引導小車的現狀和定義以及所涉及的技術，列舉了典型的機械結構特點，綜合闡述了自動引導小車的關鍵技術，并對自動引導小車的發展進行展望，最后總結了研究本科題的意義。關鍵詞定義結構特點技術展望隨著工業自動化、計算機集成系統技術的提高、柔性制造系統(FMS)和物流業的發展1，無人搬運車系統（簡稱AGVS)已成為柔性制造系統和自動化倉儲系統中物流運輸的有效手段2。無人搬運車系統的核心設備是無人搬運小車（AGV)3，載重量從幾十公斤到上百噸，在港口、碼頭、機床、化工、汽車、家電、軍械、郵政、電工、飛機制造和自動化倉儲系統等場所得到了廣泛應用4。1.AGV的定義自動引導小車簡稱為AGV，是英文AutomatedGuidedVehicle的縮寫。AGV是采用自動或人工方式裝載貨物，按設定的路線自動行駛或牽引著載貨臺車到指定的地點，再用自動或人工方式裝卸貨物的工業車輛5。按日本JISD6801的定義：AGV是以電池為動力源的一種自動操縱行駛的工業車輛。AGV只有按物料搬運作業自動化、柔性化和準時化的要求，與自動導向系統、自動裝卸系統、通信系統、安全系統和管理系統等構成自動導向車系統（AGVS）才能真正發揮作用6。2.AGV的結構AGV的各組成部分一般有：導向系統、車體、蓄電池及充電裝置、驅動裝置、轉向裝置、移栽裝置、控制與通信系統、安全裝置。導向系統是AGV的核心部分，用來保證AGV按設定的路線自動行駛7。車體由車架、減速器、電動機、車輪等組成，車架常采用焊接剛結構，要求有足夠的剛性。蓄電池常采用24V或48V直流工業蓄電池，供電周期為20h左右8。驅動裝置由車輪、減速器、制動器、電動機及速度控制器等部分組成，并由計算機或人工進行控制，它是一個伺服驅動的變速控制系統9。轉向裝置的結構有三種：鉸軸轉向式三輪車型、差速轉向式四輪車型和全輪轉向式四輪車型。移栽裝置用來裝卸貨物，其裝卸方式分為被動裝卸和主動裝卸兩種。控制與通信系統包括車上控制器和地面（車外）控制器，均采用微型計算機，通過通信網絡進行聯系。AGV的安全裝置包括多級硬件和軟件，例如，在AGV的前面設有紅外光非接觸式防碰傳感器和接觸式防碰傳感器保險杠；AGV的前后有黃色警視信號燈，當AGV行走時信號燈閃爍；每個驅動輪帶有安全制動器，斷電時制動器自動接上；小車每一面都有急停按鈕和附有傳感器的安全保險杠，當小車輕微接觸障礙物時，保險杠受壓，小車停止；一旦發生故障，AGV自動進行聲光報警，同時通過無線通線系統通知AGV監控系統。3.AGV的特點（1）運行路徑和目的地可以由管理程序控制，機動能力強。而且某些導向方式的線路變更十分方便靈活，設置成本低10。（2）工位識別能力和定位精度高，具有與各種加工設備協調工作的能力。在通信系統的支持和管理系統的調度下，可實現物流的柔性控制。（3）載物平臺可以采用不同的安裝結構和裝卸方式，能滿足不同產品運送和加工的需要。因此，物流系統的適應能力強。（4）可裝備多種聲光報警系統，能通過車載障礙物探測系統在碰撞到障礙物之前自動停止。當其列隊行駛或在某一區域交叉運行時，具有避免相互碰撞的自控能力，不存在認為差錯。因此AGV比其他搬運系統更安全。（5）AGV組成的物流系統不是永久性的，而是在給定的區域內設置。與傳統物流輸送系統在車間內固定設置且不易變更相比，該物流系統的設置柔性強，并可以充分利用人行通道和交叉通道，從而改善車間地面利用率。（6）與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低運行費用，特別是在產品類型和工位較多時。4.AGV技術的發展及在物流發展中的展望AGV產品所涉及的關鍵技術主