學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁阜陽師范大學

《機器學習》2022-2023學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、在機器人操作系統中，用于啟動多個節點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是2、在機器人操作系統中，用于啟動機器人控制器的命令通常是？（）A.roslaunchcontroller_managercontroller_manager.launchB.rosruncontroller_managercontroller_managerC.controller_startD.以上都不是3、在機器人操作系統中，用于控制機器人關節運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是4、以下哪個不是ROS中的軌跡生成算法？A.五次多項式B.貝塞爾曲線C.快速排序D.樣條曲線5、在機器人操作系統中，用于描述機器人位置信息的消息類型通常是？（）A.geometry_msgs/PoseB.sensor_msgs/ImuC.std_msgs/StringD.以上都不是6、ROS中的感知功能通常包括（）A.視覺感知B.聽覺感知C.觸覺感知D.以上都是7、在ROS中，如何啟動一個節點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是8、在機器人操作系統中，負責執行機器人運動指令的是？（）A.控制器B.驅動器C.執行器D.傳感器9、以下哪個不是機器人操作系統中的通信協議？（）A.TCP/IPB.UDPC.CAND.HTTP10、ROS中的動作服務器（ActionServer）需要實現以下哪些回調函數？（）A.goal回調函數B.cancel回調函數C.feedback回調函數D.以上都是11、在ROS中，如何停止一個正在運行的節點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是12、ROS中的傳感器插件通常在哪個部分實現？（）A.節點B.驅動程序C.Gazebo插件D.以上都是13、在ROS中，如何進行代碼的調試？（）A.使用print語句B.使用ROS提供的調試工具C.使用gdb調試器D.以上都是14、以下哪個不是ROS中的常用傳感器消息類型？（）A.LaserScanB.ImageC.PointCloudD.Matrix15、在ROS中，創建一個新的工作空間（Workspace）需要創建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是16、在ROS中，用于查看話題類型的命令是（）A.rostopictypeB.rostopiclistC.rostopicechoD.rostopicpub17、ROS中的話題可以有多個發布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信18、在機器人操作系統中，用于啟動機器人傳感器驅動程序的工具是？（）A.roslaunchsensor_driver.launchB.rosrunsensor_driverC.sensor_startD.以上都不是19、在ROS中，如何確保節點的啟動順序？（）A.在launch文件中指定B.通過依賴關系自動確定C.兩者皆有D.以上都不是20、以下哪個不是ROS中的導航功能包？（）A.move_baseB.amclC.gmappingD.tensorflow二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）如何在ROS中實現機器人的路徑規劃？2、（本題10分）說明ROS中的藥物研發科學管理機器人中的管理科學性體現。3、（本題10分）簡述ROS中的文檔生成工具和規范。4、（本題10分）說明ROS中的礦山開采效率優化機器人中的開采流程優化。三、設計題（本大題共2個小題，共