ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國國家標準化指導性技術文件

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

機器人工業機器人系統的安全設計

第1部分末端執行器

:

Robotics—Safetydesignforindustrialrobotsystems—

Part1End-effectors

:

ISO/TR20218-12018IDT

(:,)

2023-09-07發布2024-04-01實施

國家市場監督管理總局發布

國家標準化管理委員會

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

目次

前言

…………………………Ⅲ

引言

…………………………Ⅳ

范圍

1………………………1

規范性引用文件

2…………………………1

術語和定義

3………………1

風險評估

4…………………2

通則

4.1…………………2

末端執行器的限制

4.2…………………3

危險識別

4.3……………3

風險估計

4.4……………4

風險評價

4.5……………4

剩余風險

4.6……………4

安全要求和風險減小

5……………………4

通則

5.1…………………4

風險減小的措施

5.2……………………4

安全相關的控制系統性能

5.3…………6

夾持型末端執行器

5.4…………………6

特定應用的末端執行器

5.5……………7

手動引導機器人的末端執行器

5.6……………………8

末端執行器更換系統工具更換器

5.7()………………9

驗證和確認

6………………9

使用信息

7…………………9

通則

7.1…………………9

說明書

7.2………………9

附錄資料性末端執行器風險評估的示例

A()…………11

附錄資料性夾持器設計及其安全性能的示例

B()……………………14

附錄資料性危險示例危險潛在起源和后果

C()———…………………15

附錄資料性末端執行器功能導致的危險示例

D()……………………17

參考文獻

……………………19

Ⅰ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

前言

本文件按照標準化工作導則第部分標準化文件的結構和起草規則的規定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件是機器人工業機器人系統的安全設計的第部分已經發布

GB/Z43065《》1。GB/Z43065

了以下部分

:

第部分末端執行器

———1;;

第部分手動裝載卸載工作站

———2:/。

本文件等同采用機器人工業機器人系統的安全設計第部分末端執

ISO/TR20218-1:2018《1:

行器文件類型由的技術報告調整為我國的國家標準化指導性技術文件

》。ISO。

本文件做了下列最小限度的編輯性改動

:

增加了提及表和表的語句

———C.1D.1。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利本文件的發布機構不承擔識別專利的責任

。。

本文件由中國機械工業聯合會提出

。

本文件由全國機器人標準化技術委員會歸口

(SAC/TC591)。

本文件起草單位北京機械工業自動化研究所有限公司北京聯合大學遨博北京智能科技股份

:、、()

有限公司蘇州安高智能安全科技有限公司河北工業大學杭州申昊科技股份有限公司湖南沁峰機器

、、、、

人有限公司北京航空航天大學

、。

本文件主要起草人楊書評鄒瑩宋仲康李立言王嘉朱志昆吳海騰陶友瑞陳靜郭玉光

:、、、、、、、、、、

陶永

。

Ⅲ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

引言

本文件適用于和中所述的工業機器人系統

GB11291.2—2013GB/T36008—2018。

本文件為工業機器人系統中的末端執行器提供了指導包括機器人系統和操作員共享同一工作空

,

間的協作應用在這種協作應用中末端執行器的設計非常重要特別是形狀表面和應用功能例如夾

。,,、(

緊力殘余物質生成溫度等特性

、、)。

要求對工業機器人系統進行全面的風險評估本文件提供了針對末端執行器

GB11291.2—2013。

的額外指南在根據進行風險評估時這些指南可能會有所幫助

,GB11291.2—2013,。

機器人工業機器人系統的安全設計旨在針對工業機器人系統集成提供附加安全

GB/Z43065《》

指導擬由兩個部分組成

,。

第部分末端執行器目的在于提供機器人系統末端執行器設計與集成的安全措施指導

———1:。。

第部分手動裝載卸載工作站目的在于提供手動裝載卸載工作站設計和安全防護指導

———2:/。/。

Ⅳ

GB/Z430651—2023/ISO/TR20218-12018

.:

機器人工業機器人系統的安全設計

第1部分末端執行器

:

1范圍

本文件提供了用于機器人系統末端執行器設計與集成的安全措施指導集成包括以下內容

。:

末端執行器的制造設計和集成

———、;

必要的使用信息

———。

本文件提供了有關機器人系統集成的附加安全指南如中所述

,GB11291.2—2013。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款其中注日期的引用文

。,

件僅該日期對應的版本適用于本文件不注日期的引用文件其最新版本包括所有的修改單適用于

,;,()

本文件

。

機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第部分機器人系統與集

GB11291.2—20132:

成

(ISO10218-2:2011,IDT)

機械安全設計通則風險評估與風險減小

GB/T15706—2012(ISO12100:2010,IDT)

工業機器人抓握型夾持器物體搬運詞匯和特性表示

GB/T19400—2003(ISO14539:

2000,IDT)

機器人與機器人裝備協作機器人

GB/T36008—2018(ISO/TS15066:2016,IDT)

機器人與機器人裝備工業機器人的安全要求第部分機器人

ISO10218-1:20111:(Robots

androboticdevices—Safetyrequirementsforindustrialrobots—Part1:Robots)

注工業環境用機器人