課題：多軸并聯(lián)式穩(wěn)定平臺構(gòu)型綜合研究學(xué)生：指導(dǎo)教師：院系：機械工程學(xué)院專業(yè)：機械電子工程

課題研究背景

研究的基本內(nèi)容

機構(gòu)設(shè)計

運動檢測及控制

參考文獻課題背景

艦船在海上由于受波浪等海洋環(huán)境擾動的作用，會產(chǎn)生橫搖、縱搖、艏搖、橫蕩、縱蕩和垂蕩六個自由度的周期性運動。這種運動對艦船上的各種儀器設(shè)備工作精度帶來了嚴(yán)重影響。為了消除或減少這種影響，采用穩(wěn)定平臺，它的作用是要通過一套實時檢測伺服運動補償系統(tǒng)來隔離這種擾動影響，為艦載儀器設(shè)備提供一個穩(wěn)定工作平臺。研究的基本內(nèi)容國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀各自由度運動模擬平臺并聯(lián)式穩(wěn)定平臺的優(yōu)勢stewart6自由度模擬平臺應(yīng)用實例國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢

目前的艦載穩(wěn)定平臺多為二、三軸的串聯(lián)轉(zhuǎn)動平臺，其只能隔離艦船的左右搖擺和俯仰運動，使工作臺面保持水平，如艦載雷達天線穩(wěn)定轉(zhuǎn)臺等。某海軍艦載兩軸穩(wěn)定平臺各自由度模擬平臺2自由度運動平臺3自由度運動模擬平臺各自由度運動模擬平臺3自由度運動平臺各自由度模擬平臺各自由度模擬平臺各自由度模擬平臺各自由度模擬平臺三桿式自調(diào)平穩(wěn)定平臺stewart6自由度模擬平臺6自由度模擬平臺6自由度模擬平臺6自由度模擬平臺motionbase運動平臺國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢并聯(lián)式穩(wěn)定平臺具有的優(yōu)勢

基于空間并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單、承載大、無累計誤差、易于實現(xiàn)多軸聯(lián)動，且重量輕、慣量小、剛度大、響應(yīng)快速的優(yōu)點應(yīng)用實例結(jié)構(gòu)設(shè)計3自由度平臺實體建模6自由度平臺實體建模其它機構(gòu)設(shè)想3自由度穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)建模3自由度平臺動作原理：

上下平臺通過兩個支桿連接，上分支通過虎克角支撐上平臺，其它連接均為R副，驅(qū)動器的長度變化使得上下分支角度張合，從而驅(qū)動上平臺實現(xiàn)繞兩軸轉(zhuǎn)動和Z軸上下移動。1上平臺2上分支3驅(qū)動器4下分支5下平臺6自由度穩(wěn)定平臺結(jié)構(gòu)建模

將上述結(jié)構(gòu)稍加改變，，可應(yīng)用于6自由度穩(wěn)定平臺。1上平臺

2

檢測傳感器

3下平臺

6自由度平臺動作原理：

上下平臺通過兩個支桿連接，上平臺通過球副與上分支連接，下平臺通過虎克角與下平臺連接，其它連接均為R副，驅(qū)動器的長度變化使得上下分支角度張合，從而驅(qū)動上平臺的運動，可實現(xiàn)6個自由度的運動。其它結(jié)構(gòu)設(shè)想通過對stewart平臺研究，上平臺實現(xiàn)6個自由度的運動實質(zhì)是對應(yīng)兩點的距離改變，因此有