ICS2504030

J28..

中華人民共和國國家標準

GB/T33264—2016

面向多核處理器的機器人

實時操作系統應用框架

Frameworkofreal-timerobotoperatingsystemonmulti-coreprocessor

2016-12-13發布2017-07-01實施

中華人民共和國國家質量監督檢驗檢疫總局發布

中國國家標準化管理委員會

GB/T33264—2016

目次

前言

…………………………Ⅰ

范圍

1………………………1

術語和定義

2………………1

縮略語

3……………………2

機器人實時操作系統的應用框架設計原則

4……………3

概述

4.1…………………3

跨平臺原則

4.2…………………………3

結構分離原則

4.3………………………3

功能模塊化設計原則

4.4………………3

多核分布式管理原則

4.5………………3

可擴展原則

4.6…………………………3

機器人實時操作系統的應用框架

5………………………3

概述

5.1…………………3

中斷管理

5.2……………4

分布式運行

5.3…………………………5

通信接口

5.4……………5

應用編程接口

5.5………………………6

實時操作系統的函數接口

5.6…………6

非實時節點的應用編程接口

5.7………………………6

實時節點的應用編程接口

5.8…………6

節點通信自定義消息

5.9………………6

附錄資料性附錄實時系統需要移植的關鍵函數和變量的相關功能

A()……………8

附錄資料性附錄非實時節點應用編程接口

B()………9

參考文獻

……………………14

GB/T33264—2016

前言

本標準按照給出的規則起草

GB/T1.1—2009。

本標準由中國機械工業聯合會提出

。

本標準由全國自動化系統與集成標準化技術委員會歸口

(SAC/TC159)。

本標準主要起草單位北京航空航天大學首都師范大學北京化工大學北京機械工業自動化研究

:、、、

所中機生產力促進中心

、。

本標準主要起草人邵振洲魏洪興談金東關永張杰陳友東黃真鄒瑩王瑞施智平王振麗

:、、、、、、、、、、。

Ⅰ

GB/T33264—2016

面向多核處理器的機器人

實時操作系統應用框架

1范圍

本標準規定了面向多核處理器的機器人實時操作系統的應用程序框架及其設計原則

。

本標準適用于機器人實時操作系統開發者機器人應用軟件開發者及機器人操作系統使用者

、。

2術語和定義

下列術語和定義適用于本文件

。

21

.

機器人操作系統robotoperatingsystem

由底層操作系統層和軟件應用層組成為機器人提供硬件抽象描述底層驅動程序管理和程序間的

,、

消息傳遞等類操作系統功能以及定位繪圖任務規劃感知與導航等上層應用功能

,,,。

注具體應用功能術語參照

:GB/T12643—2013。

22

.

多核處理器multi-coreprocessor

在一個處理器中集成兩個或多個完整的計算引擎內核每個執行內核是獨立的邏輯處理器并

(),,

占用相應的執行資源

。

23

.

機器人實時操作系統real-timerobotoperatingsystem

保證機器人在規定的時間內完成特定任務并能夠協調所有實時任務的操作系統

,。

24

.

中斷請求interruptrequest

向發出命令請求讓暫停正在執行的程序保護現場后去執行相應的處理程序處理完

CPU,C