成員：邢江寬、李昂、羅學立、朱文鋒、劉豪指導教師：

王德國王文明基于回轉(zhuǎn)凸輪機構(gòu)的海洋立管爬行器示教裝置背景描述

在石油天然氣行業(yè)中，管道運輸是一種便捷、高效的運輸方式。但是管道長期運行會出現(xiàn)污染物沉積、有害物質(zhì)腐蝕等問題，為獲取管道運行資料、檢測管道存在的隱患、提高管道的使用壽命，就必須對管道進行有效的定期檢測與維護。對管道的檢測與維護，國外已經(jīng)有了可以投入使用的系列產(chǎn)品，國內(nèi)的很多研究機構(gòu)和公司也已經(jīng)有了比較成熟的研究。

背景描述

本團隊正是對現(xiàn)今普遍的爬行器研究工作作一個簡化以及創(chuàng)新，作為作為一個教學模型。

本作品真實地模擬了一個工程設(shè)備的運行，可以在機械原理和機械設(shè)計等一系列機械類課堂上，協(xié)助教師更好地講解多種運動機構(gòu)的運動特點，如往復絲杠與螺母配合的運動特性和以摩擦力為起因的自鎖現(xiàn)象等。這種真實形象的演示展現(xiàn)了機構(gòu)在工程上的實際用途，可以幫助學生對機構(gòu)有更清晰更深入的理解。作品簡介

本作品為一項教學模具，用以模擬爬行器的工作原理。整個作品的關(guān)鍵零部件包括后置卡瓦、前置卡瓦、分瓣式爬行筒、螺母座、傳動螺母和往復絲杠等。作品名稱：基于往復凸輪機構(gòu)的外管道爬行器示教裝置設(shè)計原理詳細說明

把前置卡瓦、螺母座以及傳動螺母等零部件看成一個運動總成A（下文簡稱A），除A之外的所有零部件組成運動總成B（下文簡稱B）。假設(shè)A處于往復絲杠的最后端，A在往復絲杠上向前運動，按正常情況，B應該往后運動，但因為后置卡瓦的齒形作用，使管壁與后置卡瓦之間產(chǎn)生巨大的摩擦力，阻礙了B的相對運動趨勢，這時B傳遞給A一個作用力，A在此力的作用下向前運動（后置卡瓦的齒形是向后傾斜的，當A向前運動時，后置卡瓦與管壁不會形成大的摩擦力阻礙A向前運動）。

當A爬行到往復絲杠最前端時，往復絲杠前段有一導向槽，A在其作用下進入反向螺母，這時按理說A應該往后運動，但由于A上前置卡瓦的作用，A同樣不能運動，而此時B會在螺紋傳動的作用下向前爬行，當B中的往復絲杠向前運動到傳動螺母達到往復絲杠最后端時，完成一個運動周期。如此反復，爬行器爬行到預定位置。A作品重要構(gòu)件往復絲杠傳動螺母螺母座卡瓦爬行器外筒成果展示CAD繪圖卡瓦成果展示CAD繪圖螺母蓋成果展示CAD繪圖爬行筒成果展示CAD繪圖往復絲杠成果展示CAD繪圖總裝配圖作品演示作品效果圖作品演示作品核心機構(gòu)的三維解除爆炸圖創(chuàng)新點1、本教具形象的將石油裝備中的管道爬行裝置簡化，并且能夠展示凸輪機構(gòu)還有自鎖現(xiàn)象等機械原理知識；1、以往的爬行器設(shè)計都是在管道內(nèi)部爬行，本作品爬行方式為沿管道外壁爬行，適應性更強；2、增設(shè)圓弧形固定裝置，與爬行筒頂端螺孔通過螺栓連接，可以根據(jù)具體工作條件調(diào)整爬行器工作直徑，實現(xiàn)變徑，可以給課堂帶來更多的創(chuàng)新氛圍；3、設(shè)計采用兩軸聯(lián)動，保證了爬行器爬行的穩(wěn)定性。推廣應用意義

本作品在做到構(gòu)成簡潔的同時，也保證了其包含的運動機構(gòu)的數(shù)量。而且在設(shè)計過程中，在不影響功能正常發(fā)揮的條件下，本小組對各零部件進行了簡化，從而使整個模具的尺寸更加合理，更加符合教學要求，同時加工難度大大降低，制作成本也得到控制。因此，本作品不僅在加強課堂教學效果以及加深教育意義上能有出色的表現(xiàn)，而且其相對簡單的構(gòu)造以及合理的造價使其在推廣，特別是各高校機械院系的推廣上有很大的潛力。

謝謝！