1、 J BEIJING-FANUCFSSB 調整說明書 2003年4月0 / 44 2004年10月7日 FSSB 調整說明書FSSB-初始參數設定1 概述設置完所有軸的參數和伺服電機的初始化參數之后，有3種方法設定下面的FSSB參數：l No.1023l No.1950l No.1910-1919l No.1936,1937自動設置:使用FSSB畫面輸入放大器和軸的配置。將裝置關機再開機，則系統自動設置1023,1905,1910-1919,1936,1937號參數。手動設置2:手動設置，1023,1905,1910-1919,1936,1937號全部FSSB參數 。手動設置1:DSP軸的排列

2、取決于1023號參數的設置。1905,1910-1919,1936,1937號參數不用設定。因為在配置上受到一些限制，所以首選前兩種方法。從屬裝置的定義：用FSSB的I系列數控系統中，伺服放大器和脈沖模塊（M1,M2）通過一條光纜連接。在我們的說明中，放大器和脈沖模塊稱作“從屬裝置”。因為每個軸相當于一個從屬裝置，所以一個兩軸的放大器有兩個，從屬裝置一個三軸的放大器有三個從屬裝置。這些從屬裝置1，2，3都是按連接號的順序與主控裝置（數控系統）連接。 從屬裝置號785634124軸名控制軸號 2 自動設置 為了用FSSB畫面實現自動設置，如下設置1902號參數： 1902#0=0 1902#1=

3、0用下述步驟進行自動設置：l 在1023號參數中設置伺服軸號。1023號參數中軸的總數必須和放大器軸數相等（除了在1023號參數中標記 “-”的）l 初始化伺服參數（電機ID,初始化位）l 關機并重新起動數控系統SYSTEMl 按功能鍵+l 按幾次 鍵，顯示出FSSB畫面 FSSB l 按軟鍵 出現放大器設置畫面l 在放大器設定畫面中輸入要和每個放大器連接的軸號。從屬裝置的信息從上到下逐行顯示。因此，與放大器連接的控制軸號既不能為0也不能重復。(OPRT)l 按 鍵切換到設定畫面SETINGl 按軟鍵 + SYSTEMl 按功能鍵 和 幾次，顯示軸的設定畫面。AXISSFSB按 之后按 顯示下

4、面的畫面 l 設定各軸的下面的所需信息： 通過脈沖模塊M1和M2與軸連接（全閉環）的外置編碼器設定脈沖模塊的連接器號與軸名對應（設定1st連接器=1，2nd連接器=2，等等）若基本單元和擴充單元通過扁平電纜連接，這個組合被看作一個從屬裝置（連接器 1，28） 通風口 扁平電纜 基本單元 擴充單元定義占用一個DSP的軸（除了特殊功能例如125s電流環9090以上的伺服軟件和學習控制等，通常一個DSP控制兩個軸）需要一個DSP的軸設定為1。 設定Cs輪廓軸為1。 確定雙驅動控制的主控軸和從屬軸。設定的主控軸為1。被控的從屬軸固定為其鄰近的 偶數（此時為2）上。用同樣方法定義成對附加軸：主控軸=奇數

5、，從屬軸=偶數。 SETINGl 無論有沒有輸入設定參數，按 鍵。l 關機并重起數控系統按上述步驟，一步步操作，則1023，1905，1910-1919，1936，1937號參數會自動設定。當控制器電源接通后，參數1902#1置為1，表示FSSB設置完成。例1：半閉環系統Z軸數控系統Y軸X軸A軸設置1023號參數 X:1 Z:3 Y:2 A:4對每個軸進行伺服初始化設定。關機并重起系統在放大器設定畫面下輸入每個軸號SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面SETING(OPRT)AXISFSSB按 重起系統，設定結束。例 2：全閉環系統Z軸數控系統Y軸X軸A軸設

6、定1023號參數 X:1 Z:3 Y:2 A:4對每個軸進行伺服初始化設定。重起數控系統在放大器畫面下輸入每個軸號SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按 鍵幾次，顯示FSSB畫面AXISFSSB按 SETING按軟鍵 對Y軸和A軸設定參數1815#1=1。重起系統設定完成。例3：Cs軸情況下Z軸數控系統Z軸Z軸Z軸如下設定1023號參數 X:1 Z:3 C:-1 Y:2 A:4對每個軸進行伺服初始化設定。重起系統在放大器設定畫面下輸入軸號SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面AXISFSSB按 SETING按軟鍵 重起系統，設定結束。例4：雙驅

7、動（Tandem）軸情況第1雙驅動軸（X-主控軸，A-從動軸）；第2雙驅動軸（Y-主控軸，B-從動軸）數控系統 X軸Y軸A軸Z軸B軸 設定1023號參數： X:1 Z:5 B:4 Y:3 A:2參數9900=5參數1010=3功能選擇參數：雙驅動運行參數1817#6=1（對X軸，A軸，Y軸，B軸）。對每軸進行伺服初始化設定。重起數控系統。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面 AXISFSSB按SETING按軟鍵 重起系統，設定結束。例5：雙驅動控制與簡單同步控制復合情況下第1個雙驅動軸（X軸-主控軸，A軸-從動軸）第2個雙驅

8、動軸（Y軸-主控軸，B軸-從動軸）簡單同步主動軸-X軸，簡單同步從動軸-Y軸.Z軸數控系統 A軸X軸B軸Y軸設置1023號參數： X:1 Y:3 Z:5 A:2 B:4參數9900=5參數1010=3功能選擇參數：雙驅動控制，簡單同步控制參數1817#6=1（對X軸，A軸，Y軸，B軸）。參數1815#1=1（對X軸,Y軸）。參數8311=1（對Y軸）。對每軸進行伺服初始化設定。重起數控系統。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵 + SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面FSSBAXIS按SETING按軟鍵重起系統，設定完成。例6：在電子齒輪箱功能狀態下EGB工作軸：A

9、軸EGB虛擬軸：B軸（參數7771=5）Z軸B軸數控系統Y軸X軸A軸設定1023號參數： X:1Z:5B:4Y:2A:3功能選擇參數：電子齒輪箱參數7771=5參數7771，7773參數2011#0=1（對A軸,B軸） 對每軸進行伺服初始化設定。重起數控系統。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面 AXISFSSB按SETING按軟鍵 重起系統，設定完成。路徑1Z1軸X1軸數控系統例7：在1個CPU雙路徑和Cs軸情況下路徑2Y1軸C2軸Z2軸C1軸自動設定不能在單CPU雙路徑數控系統下使用。必須使用手動設定2（請參閱第3章中示例

10、）例8：在兩個CPU雙路徑和Cs軸情況下（可能來自BEF1-04,BOF1-04） X2軸C2軸路徑2Z2軸路徑1C1軸Z1軸X1軸數控系統 路徑1：設定1023號參數：X1:1C:-1Z1:2對每軸進行伺服初始化設定。重起數控系統。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面 AXISFSSB按SETING按軟鍵路徑2：設定1023號參數：X2:9Z2:10C2:-1對每軸進行伺服初始化設定。重起數控系統。在放大器設定畫面下輸入各軸號。SETING按軟鍵+ SYSTEM按功能鍵 ，按幾次 鍵，顯示FSSB畫面FSSBAXIS按SET

11、ING按軟鍵3 手動設置2為實現手動設置2，請如下設置參數：參數1902#0=1，1902#1=0參數1023參數1905參數19101919參數1936，1937No. 76543210 ASIGN FSBMD1902數據類型:位FSBMD設定方式選擇0：自動設定方式（使用FSSB設定畫面，當軸和放大器的信息輸入后，1023，1905，19101919，1936， 1937號參數被自動設置）1：手動設定2（手動輸入1023，1905，19101919，1936，1937號參數）ASIGN表示FSSB自動設定0：未完成1：已完成（自動設定成功完成后，此標志位自動變為1）No. 7654 321

12、0 FSBSL1905數據類型：位FSBSL伺服放大器和伺服軟件的接口選擇0：快型1：慢型兩個伺服數據傳輸接口的類型與伺服數據在內部處理過程中的處理執行次序有關?？焖佥S的數據會先被執行，接下來執行慢速軸的數據。但兩者都在一個處理循環時間內執行?？焖俸吐俚男阅懿]有什么區別。當選擇接口類型時要注意下面的情況：l 單軸情況下高速和低速都是可用的l 雙軸放大器情況下，高速只可用于一個軸l 不要把兩個軸都設成高速兩個軸可以都設成低速。l 在三軸放大器情況下，第一和第二軸的設置方法與兩軸的情況相同。第三軸既可以設成高速也可以設成低速。l 當1023號參數被設定為奇數時，軸設定為高速。（作為一個例外，在

13、EGB，學習控制或高速電流環情況下，低速也可應用）l 1023號參數中設定為偶數的軸選擇低速。X(快)A(慢)Y(快)Z(慢)B(快)C(慢)I/F類型快/慢伺服軸號1023軸名1023控制軸號 No.1910從屬裝置1的地址轉換表值（ATR）1911從屬裝置2的地址轉換表值（ATR）1912從屬裝置3的地址轉換表值（ATR）1913從屬裝置4的地址轉換表值（ATR）1914從屬裝置5的地址轉換表值（ATR）1915從屬裝置6的地址轉換表值（ATR）1916從屬裝置7的地址轉換表值（ATR）1917從屬裝置8的地址轉換表值（ATR）1918從屬裝置9的地址轉換表值（ATR）1919從屬裝置10

14、的地址轉換表值（ATR）數據類型：位數據范圍：07，16，40，48給從屬裝置110設置地址轉換表值每個通過光纜與數控系統連接的裝置，放大器或脈沖模塊稱為一個“從屬裝置”。從屬裝置順序從1（緊靠CNC的）開始順次增加至10。兩軸放大器有兩個從屬裝置，三軸有三個從屬裝置。請如下設置參數：l 放大器情況下：相應值為1023號參數值減1l 在脈沖模塊情況下：第一個脈沖模塊設定為16（靠近數控系統），第二個設定為48（遠離數控系統）。l 沒有從屬裝置相連：設置為40在使用電子齒輪箱功能情況下，請如下設置參數：在7771號參數中指定的EGB虛擬軸不需要放大器。EGB虛擬主軸不要設定為40，值為1023號

15、參數減1。軸的配置和參數設定舉例：軸ATR1910-1919軸號伺服軸號1023軸名1020控制軸號軸ATR1910-1919軸號軸名1020伺服軸號1023控制軸號注：M1/M2:第1/第2脈沖模塊電齒輪箱（EGB）功能舉例:(EGB工作軸：A軸，EGB虛擬軸：B軸。參數7771=5)軸ATR1910-1919從屬裝置號伺服軸號1023軸名1020控制軸號注：M1/M2:第1/第2脈沖模塊單CPU雙路徑Cs輪廓控制舉例：路徑2路徑1軸ATR1910-1919伺服軸號1023軸名1020控制軸號路徑1從屬裝置號軸名1020伺服軸號1023控制軸號軸ATR1910-1919從屬裝置號參數1902

16、，1910-1919只對路徑1必須設定。雙CPU雙路徑Cs輪廓控制舉例：路徑2路徑1控制軸號路徑1從屬裝置號ATR1910-1919軸伺服軸號1023軸名1020路徑2ATR1910-1919軸從屬裝置號伺服軸號1023軸名1020控制軸號 NO.1936第1個分離型脈沖模塊的連接號1937第2個分離型脈沖模塊的連接號數據類型：字節數據范圍：07在分離型脈沖編碼器情況下，設“各軸連接器號減1”。也就是說，18號連接器相應設置為17。參數1905#6，#7也必須設置。沒有使用的連接器設定為0。如果存在多余的連接器，連接器范圍從1開始接下來是2。也就是說，連接器2未被使用的情況下連接器3不能使用。

17、例如：控制軸第1連接器號第1連接器號參數1936參數1937參數1905（#7，#6）X1未使用000,1Y未使用2011,0Z未使用1001,0A未使用未使用000,0B2未使用100,1C未使用3021,0軸的配置和參數手動設置2舉例：軸脈沖模塊連接器軸名1020控制軸號NO.1902#0FSBMD1NO.191019111912191319141915191619171918191901234165484040NO.10231905#0FSBLS1905#6FSBM11905#7FSBM219361937X101000Y300101Z410100A210000B501010C610102

18、4.手動設置1使用手動設定1請如下設定參數：1902#0=01902#1=019101919全部設定為0手動設定1中，從屬裝置號必須與每軸的1023號參數值對應。參數1023=1的軸與第1個放大器（從屬裝置1）連接，參數1023=2的軸與第2個放大器（從屬裝置2）連接。軸伺服軸號1023軸名1020控制軸號請注意下列限制：l 用這種設定方法不能使用脈沖模塊。也就是說外部位置模塊不能使用。l 請對1023號參數設定連續值，在沒有設定2的情況下不能設定3。l 下列功能不能使用：-學習控制-高速電流環控制-電子齒輪箱功能5 故障維修及恢復報警清單：脈沖編碼器系統報警號 信息意義360n AXIS:A

19、BNORMALCHECKSUM(INT)內置脈沖編碼器發生校驗和錯誤。361 n AXIS:ABNORMAL PHASE DATA(INT)內置脈沖編碼器中發生相位數據錯誤。362n AXIS:ABNORMAL REV.DATA (INT)內部脈沖編碼器中發生一轉速計數錯誤。363n AXIS:ABNORMAL CLOCK (INT)內部脈沖編碼器中發生時鐘錯誤。364n AXIS:SOFT PHASE ALARM (INT)數字伺服軟件檢測到內部脈沖編碼器的無效數據。365n AXIS:BROKEN LED (INT)內部脈沖編碼器中出現 LED錯誤。366n AXIS:PULSE MISS

20、(INT)內部脈沖編碼器中出現脈沖錯誤。367n AXIS:COUNT MISS(INT)內部脈沖編碼器中出現計數錯誤。368n AXIS:SERIAL DATA ERROR (INT)內部脈沖編碼器發出的傳輸數據無法接收。369n AXIS:BROKEN LED (EXT) (INT)從內部脈沖編碼器接收的數據出現 CRC或停止位錯誤。380n AXIS:BROKEN LED (EXT)分離型檢測器的LED錯誤。381n AXIS:ABNORMAL PHASE (EXT INT)分離型直線尺發生相位數據錯誤。382n AXIS:COUNT MISS (EXT)分離型檢測器出現計數錯誤。383

21、n AXIS:PULSE MISS(EXT)分離型檢測器出現脈沖錯誤。384n AXIS:SOFT PHASE ALARM(EXT)數字伺服軟件檢測到分離型檢測器的無效數據。385n AXIS:SERIAL DATA ERROR(EXT)分離型檢測器發出的傳輸數據無法接收。386n AXIS:DATA TRANS.ERROR(EXT)從分離型檢測器接收的傳輸數據發生CRC或停止位錯誤。報警清單：伺服放大器系統報警號信息意義430n AXIS:SV.MOTOR OVERHEAT伺服電機過熱431n AXIS:CNV.OVERLOAD1） PSM：過熱。2） 系列SVU：發生過熱。432n AXI

22、S:CNV.LOWVOLT CON./POWFAULT1） PSM:控制電源電壓降低。2） PSMR:控制電源電壓降低。3） 系列SVU: 控制電源電壓降低。433n AXIS:CNV.LOWVOLT DCLINK1） PSM:DC link電壓降低。2） PSMR: DC link電壓降低。3） 系列SVU：DC link電壓降低。4） 系列SVU: DC link電壓降低。436n AXIS:SOFTTHERMAL(OVC)數字伺服軟件檢測到軟件熱態 （OVC）。438n AXIS:INV.ABNORMAL CURRENT1） SVM:電機電流過高。2） 系列SVU: 電機電流過高。3）

23、系列SVU: 電機電流過高。439n AXIS:CNV.OVERVOLTPOWER1) PSM:DC link電壓過高。2) PSMR: DC link電壓過高。3) 系列SVU：DC link電壓過高。4) 系列SVU：DC link電壓過高。440n AXIS:CNV.EXDECELERATION POWER1） PSMR:再生放電總量過大。2） 系列SVU: 再生放電總量過大，或是再生放電回路異常。441n AXIS:ABNORMAL CURRENTOFFSET數字伺服軟件檢測到電機電流檢測回路異常。（電流反饋）443n AXIS:CNV.COOLING FANFAILURE1） PSM

24、:內裝風扇故障。2） PSMR:內部風扇故障。3） 系列SVU：內部風扇故障。系統報警號信息意義445n AXIS:SOFT DISCONNECTALARM數字伺服軟件檢測到某脈沖編碼器斷線。446n AXIS:HARD DISCONNECTALARM硬件檢測到內置脈沖編碼器斷線。447n AXIS:HARD DISCONNECT(EXT)硬件檢測到分離型檢測器斷線。448n AXIS:UNMATCHEDFEEDBACK ALARM內置脈沖編碼器的反饋數據符號與分離型檢測器的反饋數據符號不同。460n AXIS:FSSB DISCONNECTFSSB通訊突然中斷?？赡茉蛉缦拢?） FSSB傳輸電纜未連接或斷線。2） 放大器的電源突然掉電。3） 放大器發生低